车辆用制动/驱动力控制装置的制作方法

本公开涉及一种车辆用制动/驱动力控制装置。

背景技术：

已知一种车辆的驾驶操作辅助装置，该车辆的驾驶操作辅助装置基于本车辆与前方障碍物之间的允许时间段计算出本车辆的潜在风险，并且随着潜在风险的变大而更多地增加制动力(例如参见日本公开特许公报No.2007-191134)。该车辆的驾驶操作辅助装置在检测到驾驶员打算执行加速时不会增加制动力。

此外，已知一种驱动力限制控制器，该驱动力限制控制器以使得不会超过设定的上限速度的方式限制车辆中的驱动力(例如，参见“Isa-UK intelligent speed adaptation:Final Report,the University of Leeds and MIRA Ltd,June 2008(智能速度顺应系统之英国智能速度顺应系统，2008年6月的利兹大学和MIRA公司的最终报告)”)。

技术实现要素：

根据本发明的一方面，车辆用制动/驱动力控制装置包括：加速器操作检测部件，该加速器操作检测部件配置成检测加速器操作；驱动力限制装置，该驱动力限制装置配置成以使得不会超过设定的上限速度的方式执行限制本车辆的驱动力的驱动力限制控制；自动制动控制装置，该自动制动控制装置配置成至少基于本车辆的前方障碍物与本车辆之间的相对距离或相对速度来执行在本车辆中自动产生制动力的自动制动控制，并且该自动制动控制装置配置成具有基于加速器操作而禁止自动制动控制启动的取消功能；以及控制部件，该控制部件配置成在驱动力限制装置处于允许驱动力限制装置执行驱动力限制控制的激活状态时禁止执行取消功能。

在结合附图阅读时，本发明的其他目的、特征和优点将从以下详细描述中变得更加明显。

附图说明

图1是总体上图示出车辆系统1的一个示例的系统配置图。

图2是图示了由ASL-ECU(可调节的限速器-电子控制单元)14执行的处理的一个示例的流程图。

图3是图示了由调停部件124执行的处理的一个示例的流程图。

图4是图示了由调停部件124执行的处理的另一示例的流程图。

图5是图示了图3中所示的步骤S304中的判断方法的一个示例的流程图。

图6是图示了由调停部件124执行的处理的又一示例的流程图。

图7是图示了由调停部件124执行的处理的再一示例的流程图。

具体实施方式

上述驱动力限制控制是用于以使得不会超过设定的上限速度的方式限制车辆的驱动力的控制。因此，在驱动力限制控制正在执行的条件下，可以限制驱动力，即使在驾驶员踩踏在加速踏板上时亦是如此。因此，在驱动力限制控制正在执行的条件下，加速器操作可能无法精确呈现驾驶员的加速意图。因此，在自动制动控制的启动基于加速操作被禁止的这样的构型中，存在下述可能性：即，在驱动力限制控制正在执行的条件下，虽然驾驶员没有加速意图，自动制动控制不会启动。

因此，根据本公开，一个目的是提供用于减少下述可能性的车辆用制动/驱动力控制装置：即，在驱动力限制控制正在执行的条件下，虽然驾驶员没有加速意图，自动制动控制因加速器操作不会启动的可能性。

下面，将参照附图对每个实施方式进行详细描述。

图1是总体上图示出车辆系统1的一个示例的系统配置图。

车辆系统1包括车辆用制动/驱动力控制装置2、启动开关15、制动器30、轮速传感器40和前方检测传感器50。车辆用制动/驱动力控制装置2包括控制装置10和加速器位置传感器42。

控制装置10可以包括处理器，比如微计算机。控制装置10的功能可以通过任何硬件、软件、固件或硬件、软件、固件的任意组合来实现。控制装置10可以由多个处理器来实现。

在图1中所示的示例中，控制装置10包括预防碰撞安全(PCS)-ECU 12和可调节的限速器(ASL)-ECU 14。PCS-ECU 12包括自动制动控制部件122和调停部件(控制部件的一个示例)124。应指出的是，自动制动控制部件122与调停部件124之间的划分是虚拟的，并且，例如，实现自动制动控制部件122的程序可以包括实现调停部件124的所有程序或者部分程序。此外，实现自动制动控制部件122的所有程序或部分程序可以包括在实现调停部件124的程序中。

应指出的是，在图1中的所示的示例中，PCS-ECU 12经由控制器局域网络(CAN)4与ASL-ECU 14等相连接。然而，连接图1中所示的各元件的具体方式可以是任何方式。例如，连接的具体方式可以是使用总线如CAN的方式、可以是使用其他ECU等的间接的方式、可以是使用直接连接(直接线路)的直接的方式或者可以是实现无线通信的方式。

自动制动控制部件122基于本车辆前方的障碍物(在下文中，简称为“前方障碍物”)与本车辆之间的关系执行在车辆中自动产生制动力的自动制动控制。自动制动控制指的是例如在驾驶员未踩踏制动踏板(未示出)的条件下或者在驾驶员操作制动踏板小的操作量的条件下使轮缸中的轮压增大的控制。例如，自动制动控制部件122基于来自前方检测传感器50的信息确定自动制动控制启动条件。当确定满足自动制动控制启动条件时，自动制动控制部件122向制动器30的电子控制单元(ECU)输出自动制动控制请求。自动制动控制启动条件是任何条件。例如，在对前方障碍物的碰撞回避控制中，自动制动控制部件122计算在与前方障碍物发生碰撞之前的碰撞时间(TTC)，并且自动制动控制启动条件可以是满足计算得到的TTC变得小于预定值(例如，一秒)时的条件。在这种情况下，自动制动控制部件122基于前方检测传感器50的检测结果计算前方障碍物在沿横向方向的预定区域中的TTC，并且确定在计算得到的TTC变得小于预定值(例如，0.8秒)时满足自动制动控制启动条件。应指出的是，TTC可以通过至前方障碍物的相对距离除以至前方障碍物的相对速度而得到。

在ASL-ECU 14并未执行驱动力限制控制的状态下，调停部件124基于加速器位置信息在由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于指示驾驶员的加速意图的第一阈值Acc1的状态下禁止由自动控制制动部件122执行的自动制动控制的启动。可能的是，第一阈值Acc1与指示在本车辆中的驾驶员的加速意图的加速器位置范围内的任何值(例如，下限值)相对应并且例如调节成在75％与95％之间的范围内。在下文中，基于指示加速器位置大于或等于第一阈值Acc1的加速器位置信息禁止由自动制动控制部件122执行的自动制动控制的启动的功能被称为“取消功能”。另一方面，在ASL-ECU 14正在执行驱动力限制控制的状态下，调停部件124禁止执行取消功能。随后将对调停部件124的功能的细节进行描述。ASL-ECU 14正在执行驱动力限制控制的状态不包括下述状态：ASL-ECU 14并未正在执行驱动力限制控制同时ASL-ECU 14处于激活状态。例如，ASL-ECU 14正在执行驱动力限制控制的状态指的是下述状态：不仅ASL-ECU 14处于激活状态下而且驱动力实际上也受限制。驱动力实际上受限的状态指的是例如下述状态：产生的驱动力因ASL-ECU 14而小于驾驶员要求的驱动力的状态、尽管驾驶员请求的驱动力大于0但因ASL-ECU 14而不产生驱动力的状态。

ASL-ECU 14以使得不会超过设定的上限速度的方式执行限制本车辆的驱动力的驱动力限制控制。ASL-ECU 14在启动开关15打开时被启动并被激活。在激活状态下，ASL-ECU 14例如基于上限速度信息、车速信息和/或类似信息计算出与上限速度对应的上限加速度。例如，上限加速度可以基于上限速度与当前车速之间的差计算为这样的加速度：车辆速度以该加速度将不会超过上限速度。因此，基本上，上限加速度可以具有这样的值：上限速度与当前车速之间的差变得越大，上限加速度则变得越大。ASL-ECU 14基于上限加速度计算上限驱动力。此时，可以结合道路坡度、行驶阻力，和/或类似因素计算上限驱动力。ASL-ECU 14在由加速器位置计算出的要求驱动力大于上限驱动力时执行驱动力限制控制。即，例如，ASL-ECU 14以使得要求驱动力将被限制到上限驱动力且上限驱动力将被实现的方式经由发动机ECU(未示出)控制发动机。应指出的是，作为对发动机的替代或补充，可以对行驶电动马达进行控制。此时，可以以反馈的方式基于当前加速度和上限加速度来控制上限驱动力。

启动开关15与ASL-ECU 14相连接。启动开关15由用户操作。启动开关15在要开启驱动力限制控制功能时由用户操作到打开位置，并且启动开关15在要关闭驱动力限制控制功能时由用户操作到关闭位置。

制动器30包括ECU(未示出)和油压回路(未示出)，并且制动器30响应于来自自动制动控制部件122的自动制动控制请求产生制动力。制动器30的油压回路的具体构型可以是任意构型，只要其可以实现自动制动控制即可。例如，制动器30的油压回路包括泵(多个泵)、蓄集器(多个蓄集器)和/或类似物，从而产生高压油。当正在执行自动制动控制时，可以对各种阀比如主缸切断电磁阀(多个阀)，泵(多个泵)和/或类似物进行控制，并且因此，轮缸中的轮缸压力增大。制动器30的油压回路还可以具有比如在由电气控制制动(ECB)代表的线控制动系统中使用的回路构型。

轮速传感器40检测车轮的旋转速度。例如车辆的每个车轮处安装有轮速传感器40。

加速器位置传感器42检测加速器位置(踩踏加速器踏板的量)。加速器位置传感器42将指示加速器位置的检测结果的信息(加速器位置信息)提供给控制装置10。

前方检测传感器50确定要在自动制动控制部件122执行的自动制动控制中使用的信息(即，指示前方障碍物与本车辆之间的关系的信息)。例如，前方检测传感器50使用电磁波(例如，毫米波)、光波(例如激光波)或超声波作为检测波来检测前方障碍物(通常为前方车辆)的状态。前方检测传感器50以预定周期确定指示前方障碍物与本车辆之间的关系——例如相对速度、相对距离和/或相对于本车辆的方向(横向位置)的信息。指示前方障碍物与本车辆之间的关系的信息以预定周期发送至自动制动控制部件122。应指出的是，前方检测传感器50的功能(例如，计算前方障碍物的位置的功能)可以通过自动制动控制部件122实现。

应指出的是，可以使用图像传感器来作为前方检测传感器50的替代或补充。图像传感器包括具有图像处理器以及诸如电荷耦合器件(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)等的成像装置的摄像机，并且执行关于前方障碍物的状态的图像识别。图像传感器的摄像机可以是立体摄像机，并且在其他形式中可以包括两个或更多个摄像机。图像传感器以预定周期基于图像识别结果确定指示前方障碍物与本车辆之间的关系的信息，例如，前方障碍物相对于本车辆的速度和/或位置信息。前方障碍物的位置信息可以包括关于前方障碍物在本车辆的前进/后退方向上的位置(距离)的信息，以及关于前方障碍物在横向方向(宽度方向)上的横向位置的信息。前方车辆的横向位置可以基于关于前方车辆的像素集合的在横向方向上的中心位置计算，或者可以计算为前方车辆的左边缘横向位置与右边缘横向位置之间的范围。因此，由图像传感器检测出的信息(检测结果)可以例如以预定的帧周期发送至自动制动控制部件122。应指出的是，图像处理器的图像处理功能(例如，计算前方车辆的位置的功能)可以由自动制动控制部件122实现。

接着，将参照图2对ASL-ECU 14的功能的示例进行描述。

图2是图示了由ASL-ECU 14执行的处理的一个示例的流程图。图2中所示的处理以每个预定的周期反复地执行。

在步骤S200中，ASL-ECU 14判断ASL激活标志是否为“0”。ASL激活标志是指示ASL-ECU 14是否处于激活状态的标志，并且标志“1”指示ASL-ECU 14处于激活状态。当ASL激活标志为“0”时，ASL-ECU 14进行到步骤S202。当ASL激活标志为“1”时，ASL-ECU 14进行到步骤S206。

在步骤S202中，ASL-ECU 14判断启动开关15是否处于打开状态。当启动开关15处于打开状态时，ASL-ECU 14进行到步骤S203。否则，ASL-ECU 14结束当前周期的处理。

在步骤S203中，ASL-ECU 14判断是否满足预定的启动禁止条件。例如在降档开关处于打开状态时满足启动禁止条件。降档开关在由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第二预定阈值Acc2时打开。第二预定阈值Acc2是开始降档时的加速器位置并且第二预定阈值Acc2大于第一阈值Acc1。第二预定阈值Acc2可以具有例如接近100％的值。当未满足启动禁止条件时，ASL-ECU 14进行到步骤S204。否则，ASL-ECU 14结束当前周期的处理。

在步骤S204中，ASL-ECU 14将ASL激活标志设定为“1”。

在步骤S206中，ASL-ECU 14判断是否满足预定的ASL结束/取消条件。当启动开关15关闭或者降档开关处于打开状态下时满足ASL结束/取消条件。因此，防止了ASL-ECU 14的激活状态在不存在驾驶员的加速意图的情况下的取消。当满足ASL结束/取消条件时，ALS-ECU 14进行到步骤S212。否则，ALS-ECU 14进行到步骤S208。

在步骤S208中，ASL-ECU 14判断是否满足ASL执行条件。如上所述，当由加速器位置计算得的要求的驱动力大于上限驱动力时满足ASL执行条件。当满足ASL执行条件时，ALS-ECU 14进行到步骤S210。另一方面，当不满足ASL执行条件时，ALS-ECU 14结束当前周期的处理。在这种情况下，ASL-ECU 14将ASL执行标志保持或设定为“0”。ASL执行标志是指示ASL-ECU 14是否正在执行驱动力限制控制的标志；标志“1”指的是ASL-ECU14正在执行驱动力限制控制。

在步骤S210中，ASL-ECU 14执行驱动力限制控制。此时，ASL-ECU 14将ASL执行标志保持或设定为“1”。

在步骤S212中，ASL-ECU 14取消激活状态，并且将ASL激活标志ASL设定为“0”。此外，ASL-ECU 14将ASL执行标志保持或设定为“0”。

在图2中所示的处理中，ASL-ECU 14在降档开关处于打开状态、即加速器位置大于或等于第二预定阈值Acc2时取消激活状态。

接着，将参照图3对控制装置10的功能的示例进行描述。

图3是图示了由控制装置10执行的处理的一个示例的流程图。在图3中所示的处理以每个预定的周期反复地执行。

在步骤S300中，自动制动控制部件122判断其是否正在执行自动制动控制。当自动制动控制部件122正在执行自动制动控制时，自动制动控制部件122结束当前周期的处理。否则，自动制动控制部件122进行到步骤S301。

在步骤S301中，自动制动控制部件122判断是否满足自动制动控制启动条件。当满足自动制动控制启动条件，处理进行到步骤S302。否则，自动制动控制部件122结束当前周期的处理。

在步骤S302中，调停部件124基于从加速器位置传感器42获得的加速器位置信息判断加速器位置是否大于或等于第一阈值Acc1。第一阈值Acc1可以是以上提到的第一阈值Acc1。当确定加速器位置大于或等于第一阈值Acc1时，调停部件124进行到步骤S304。否则，调停部件124跳过步骤S304进行到步骤S306。

在步骤S304中，调停部件124判断ASL-ECU 14是否正在执行驱动力限制控制。例如，调停部件124能够基于由ASL-ECU 14发送的信息(例如，ASL执行标志)判断ASL-ECU 14是否正在执行驱动力限制控制。当确定ASL-ECU 14正在执行驱动力限制控制时，调停部件124进行到步骤S306。否则，调停部件124进行到步骤S308。

在步骤S306中，自动制动控制部件122启动自动制动控制。例如，自动制动控制部件122产生自动制动控制请求，并且将其输出至制动器30。因此，在启动自动制动控制之后，图3中所示的步骤S300在随后的处理周期中具有肯定的判断结果。即，自动制动控制部件122进入自动制动控制部件122正在执行自动制动控制的状态。

在步骤S308中，调停部件124执行取消功能。即，调停部件124禁止自动制动控制部件122的自动制动控制的启动。例如，调停部件124通过使由自动制动控制部件122输出的自动制动控制请求无效而实现取消功能。可以以任何方法来实现使自动制动控制请求无效。例如，调停部件124可以输出使得自动制动控制部件122不产生和/或输出自动制动控制请求的这种请求(例如，标志)。调停部件124还可以向制动器30发送使得制动器30不响应由自动制动控制部件122输出的自动制动控制请求的这种请求(例如，标志)。在结束步骤S308之后，调停部件124结束当前周期的处理。

在图3中所示的处理中，当加速器位置大于或等于第一阈值Acc1时(步骤S302中的“是”)，在驱动力限制控制并未正在执行(步骤S304中的“否”)的条件下，禁止通过自动制动控制部件122的自动制动控制的启动(步骤S308)。换句话说，在驱动力限制控制并未正在执行的条件下，执行取消功能(步骤S308)。这是因为，当在驱动力限制控制并未正在执行的条件下加速器位置大于或等于第一阈值Acc1时，驾驶员实际上具有加速度意图的可能性是高的。因此，根据在图3中所示的处理，在驱动力限制控制并未正在执行的条件下，能够在驾驶员具有加速意图时禁止自动制动控制的启动的可能性增大，并且因此，能够减小驾驶员的碰撞回避操作因自动制动控制的启动而被妨碍的可能性。

另一方面，根据在图3中所示的处理，即使当加速器位置大于或等于第一阈值Acc1时(步骤S302中的“是”)，在驱动力限制控制正在执行(步骤S304中的“是”)的条件下，自动制动控制仍由自动制动控制部件122启动(步骤S306)。即，自动制动控制部件122在驱动力限制控制正在执行的条件下禁止执行取消功能。这是因为，在驱动力限制控制正在执行的条件下，即使加速器位置大于或等于第一阈值Acc1，驾驶员实际上不具有加速度意图的可能性仍然很高。更详细地，在驱动力限制控制正在执行的条件下，无论加速器位置如何，车辆都不加速。例如，在驱动力限制控制正在执行的条件下，存在驾驶员在他或她深深踩踏加速器踏板的条件下(但是在加速器位置小于或等于第二预定阈值Acc2的条件下)使车辆以接近上限速度的恒定的速度行进的情况。因此，在驱动力限制控制正在执行的条件下，存在指示加速器位置的加速器位置信息没有精确地表示驾驶员的加速意图的情况。就此而言，根据在图3中所示的处理，即使加速器位置大于或等于第一阈值Acc1(步骤S302中的“是”)，在驱动力限制控制正在执行(步骤S304中的“是”)的条件下，驾驶员对本车辆的加速意图仍是否定的。因此，根据在图3中所示的处理，在驱动力限制控制正在执行的条件下，即使驾驶员不具有加速意图，仍能够基于加速器位置而减小自动制动控制不被启动的可能性(换句话说，执行取消功能的可能性)。

应当指出的是，在图3中所示的处理中，步骤S302和S304中的相应判断之间的顺序可以颠倒。图4示出了这样的变型。如在图4中所示的，当在步骤S402(S304)中的判断结果是“否”时，也能够执行与图3中的S302对应的步骤S404中的判断。在这种情况下，当在步骤S402(S304)中的判断结果是“是”时，处理进行到步骤S406(S306)。当在步骤S404(S302)中的判断结果是“否”时，处理进行到步骤S406(S306)。当在步骤S404(S302)中的判断结果是“是”时，处理进行到步骤S408(S308)。

应指出的是，在图4中所示的变型中，在ASL-ECU 14正在执行驱动力限制控制(步骤S402中的“是”)的条件下，不判断由加速器位置信息指示的加速器位置是否大于或等于第一阈值Acc1，并且自动制动控制部件122启动自动制动控制(步骤S406)。因此，同样在图4中所示的变型中，在ASL-ECU 14正执行驱动力限制控制的条件下，调停部件124禁止执行取消功能。

图5是图示了在图3中所示的步骤S304中的判断方法的一个示例的流程图。

在步骤S500中，调停部件124判断启动开关15是否处于打开状态。当启动开关15处于打开状态时，调停部件124进行到步骤S502。否则，调停部件124进行到步骤S506。

在步骤S502中，调停部件124判断本车辆的速度与上限速度之间的差是否小于或等于“预定车速”。调停部件124可以预先从ASL-ECU 14获得上限速度(例如，当CAN 4的负载很低时等)。“预定车速”可以是在驱动力限制控制正在执行的条件下接近本车辆的速度与上限速度之间的差的允许范围的上限值的值，并且可以是适应值。当本车辆的速度与上限速度之间的差小于或等于预定车速时，调停部件124进行到步骤S504。否则，调停部件124进行到步骤S506。

在步骤S504中，调停部件124判断ASL-ECU 14正在执行驱动力限制控制。在这种情况下，图3中的步骤S304中的判断结果是“是”。

在步骤S506中，调停部件124判断ASL-ECU 14并未正在执行驱动力限制控制。在这种情况下，图3中的步骤S304中的判断结果是“否”。

在图5中所示的处理中，调停部件124可以执行步骤S304的判断处理，即使ASL-ECU 14例如因CAN4的工作负载等或者ASL执行标志本身未产生而不能将ASL执行标志发送至CAN 4时也是如此。

应指出的是，在图5中所示的处理中，调停部件124还能够在启动开关15处于打开状态、加速器位置大于或等于预定值以及本车辆的速度与上限速度之间的差小于或等于预定车速时确定ASL-ECU 14正在执行驱动力限制控制。

虽然已经通过实施方式这样描述车辆用制动/驱动控制装置，但本发明不限于这样的特定实施方式，并且可以在不脱离本发明的范围的情况下作出改型和变型。还可以结合上述实施方式的所有元件或一些元件。

例如，在图1和图3所示的示例(还有图4，图4在下文中以相同的方式示出)中，为了便于说明，PCS-ECU 12包括作为调停部件124的功能部件。然而，也可以将调停部件124的功能结合到例如禁止自动制动控制的启动的条件(在下文中，简称为“自动制动控制启动禁止条件”)中。例如，“自动制动控制启动禁止条件”可以以AND(“与”运算)方式包括由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一阈值Acc1的第一条件以及ASL-ECU 14并未正在执行驱动力限制控制的第二条件。在这种情况下，在第一条件和第二条件都满足的状态下禁止启动自动制动控制，即，在由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一阈值Acc1并且ASL-ECU14并未正在执行驱动力限制控制的状态下禁止启动自动制动控制。另一方面，在第一条件和第二条件中的至少一者未被满足的条件下，不禁止自动制动控制的启动。此外，在这种情况下，能够获得与在图3中示出的处理的有利效果相同的有利效果。

此外，在图1和图3所示的示例中，PCS-ECU 12包括调停部件124。然而，调停部件124的一些功能或所有的功能也可以由除了PCS-ECU 12之外的处理器(例如，ASL-ECU 14、制动器30内的处理器、或者新的其它处理器)来实现。

例如，当调停部件124结合到制动器30的ECU中时，可能的是当调停部件124执行取消功能时(参见图3中的步骤S308)，调停部件124不响应从自动制动控制部件122输出至制动器30的自动制动控制请求。还可能的是当调停部件124禁止执行取消功能(参见图3中的步骤S306)时，调停部件124响应从自动制动控制部件122输出至制动器30的自动制动控制请求。

此外，例如，当调停部件124结合到ASL-ECU 14中时，可能的是当调停部件124执行取消功能时(参见图3中的步骤S308)，调停部件124可以向自动制动控制部件122发送请求(例如，禁止标志)以禁止自动制动控制部件122产生或输出自动制动控制请求。还可能的是当调停部件124禁止执行取消功能时(参见图3中的步骤S306)，调停部件124向自动制动控制部件122发送请求(例如，许可标志)以允许自动制动控制部件122发送和/或输出自动制动控制请求。

此外，在图3中所示的示例中，在步骤S302中，仅判断由加速器位置信息指示的加速器位置是否大于或等于第一阈值Acc1。然而，并不必然限于这样的方式。还可能的是作为对判断由加速器位置信息指示的加速器位置是否大于或等于第一阈值Acc1的补充或替代，判断由加速器位置信息指示的加速器位置的增加量是否大于或等于预定值，以及判断由加速器位置信息指示的加速器位置的增加率是否大于或等于预定速率，和/或类似形式。例如，可能的是，当判断由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一阈值Acc1以及判断由加速器位置信息指示的加速器位置的增加量大于或等于预定值时，步骤S302的判定结果是“是”。

在上述实施方式中，还可能的是自动制动控制部件122在执行自动制动控制的同时输出警报。在这种情况下，也有可能在步骤S308中警报不被禁止。换句话说，只要在步骤S301或S401中的判断结果是“是”，警报就输出，即使在步骤S302或S404中的判断结果是“否”和/或在步骤S304或S402中的判断结果是“是”也是如此。

另外，在图3中所示的示例中，仅示出了相关的条件。然而，还可能的是自动制动控制启动条件和/或自动制动控制启动禁止条件是更复杂的。例如，自动制动控制启动禁止条件可以包括作为由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一阈值Acc1的第一条件与(AND)驾驶员并未正在操作制动踏板的条件。

此外，可以包括驾驶员以紧急的方式正在操作转向的另一自动制动控制启动禁止条件。因此，可能的是自动制动控制的启动在除了在图3中所示的状态(由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一阈值Acc1以及ASL-ECU14并未正在执行驱动力限制控制)之外的状态下被禁止。因此，如果包括这样的另一自动制动控制启动禁止条件，则在不满足这样的另一自动制动控制启动禁止条件的前提条件下，调停部件124在由加速器位置信息指示的加速器位置大于或等于第一阈值Acc1以及ASL-ECU 14正在执行驱动力限制控制的条件下禁止执行取消功能。

在上述实施方式中，执行了基于驾驶员设定的上限速度限制驱动力以使车辆速度不会超过上限速度的驱动力限制控制。就此而言，可能的是当在智能速度辅助设备(ISA)的情况下自动设定上限速度。例如，上限速度可以基于速度限制信息——该速度限制信息可以经由与来自外部的车载设备、比如基础设施(包括中心服务器)的通信而获取并且该速度限制信息指示车辆当前行驶所在道路的速度限制——自动地设定。还可能的是上限速度基于可以通过使用车载摄像机等经由图像识别获取的道路标识的速度限制信息自动地设定。

另外，在上述实施方式中的图3的步骤S304中(在图4的步骤S402中也是如此)，判断ASL-ECU 14是否正在执行驱动力限制控制。然而，替代性地，还可能的是判断ASL-ECU 14是否处于激活状态(在图6所示的步骤S303或者在图7中所示的步骤S403中)。图6和图7示出了分别与图3和图4相对应的变型。应指出的是，图6和图7与图3和图4除了分别用步骤S303和S403替换步骤S304和S402之外是相同的。即，还可能的是调停部件124在ASL-ECU 14处于激活状态时禁止执行取消功能，而不考虑ASL-ECU 14是否正在执行驱动力限制控制。应指出的是，调停部件124基于从ASL-ECU14发送的ASL激活标志具有值“1”的状态和/或启动开关15处于打开状态来确定ASL-ECU 14处于激活状态。应指出的是，ASL-ECU 14处于激活状态下的状态包括ASL-ECU 14正在执行驱动力限制控制的状态(即，ASL-ECU 14能够仅在激活状态下执行驱动力限制控制)。因此，可以至少部分地获得上述有利的效果。

因此，根据本公开，能够获得车辆用制动/驱动控制装置，能够通过所述车辆用制动/驱动控制装置来减小自动制动控制因加速器位置信息而不启动的可能性，即使驾驶员在驱动力限制控制正在执行的条件下不具有加速意图时也是如此。

本申请以2014年10月17日提交的日本优先权申请No.2014-212686为基础并且要求该申请的优先权的权益，该申请的全部内容在此通过参引并入本文。