用于根据目的地类型控制车辆的方法与流程

本公开涉及用于控制车辆的方法，并且更具体地，涉及用于根据目的地类型控制无人驾驶车辆(self driving vehicle)的方法。

背景技术：

近来，根据车辆相关技术的快速发展，其中驾驶员的方便显著改善的车辆系统已经在各个魔术中商业化。作为车辆的这些方便功能的典型功能，存在智能巡航控制(SCC)。SCC是通过自动驾驶和停车车辆为驾驶员提供纵向方向自由的方便设备，使得车辆的速度维持为由驾驶员设置的速度。

此外，作为感应驾驶路线的方便功能，存在车道偏离警告系统。车道偏离警告系统(其是一种使用相机感应器的视觉系统)可被构造成使用相机识别道路的车道，以在其中由于驾驶员的睡意或不小心车辆偏离车道的情况下，为驾驶员提供警告。

这两个系统(其为当前商业化的系统)已经在高级车辆中安装为驾驶员方便或安全系统。

此外，近来，已出现为驾驶员提供允许驾驶员设置预定速度或恒定维持道路速度限制的技术。

另外，已经需要允许驾驶员设置车辆将到达目的地的期望的时间以便在限定的时间内到达目的地或允许车辆通过反射交通量自动调节车辆的速度等的技术。

技术实现要素：

本公开旨在解决出现在现有技术中的上述问题同时原封不动地维持通过现有技术实现的优点。

本公开的方面提供用于根据目的地类型通过改变用于根据由驾驶员设置的目的地类型能够控制自驾驶的方法促进驾驶员的方便的控制车辆的方法。

本公开的其它目的和优点可通过以下描述理解，并且将通过本公开的示例性形式更清楚地理解。可易于理解本公开的目的和优点可通过在权利要求中所提及的装置和其组合实现。

根据本公开的示例性形式，用于根据目的地类型控制车辆的方法包括：判断由驾驶员选择的目的地是否为最终目的地；以及当选择的目的地为最终目的地时，在车辆到达最终目的地附近之后，控制车辆在最靠近最终目的地的道路的最右侧车道停止。

目的地类型可包括最终目的地、最终目的地周围的地标或未识别是否为最终目的地的经由地点，并且地标可包括周围建筑物、设施或标志牌。

最终目的地可与驾驶员走出车辆的地点相同。

用于根据目的地类型控制车辆的方法可另外包括，当驾驶员在车辆在最靠近最终目的地的最右边车道中停止后走出车辆时：将车辆转换成自动停车模式；以及允许车辆搜索车辆附近的停车场并且在搜索的停车场中执行自动停车。

在控制车辆在最右边的车道中停止，可使用在车辆中提供的传感器，并且可使用相机的车道信息、使用激光扫描仪识别路缘石石(curb)的方法，或导航地图的车道信息。

用于根据目的地类型控制车辆的方法另外包括：当选择的目的地不是最终目的地时：警告驾驶员该目的地不是最终目的地；以及在车辆到达最终目的地附近之后，允许驾驶员直接驾驶车辆直到最终目的地。

用于根据目的地类型控制车辆的方法可另外包括：当驾驶员未选择目的地类型时：分别用预设距离或预设时间比较到目的地的距离或车辆到达目的地所需的时间；并且在其中到目的地的距离或车辆到达目的地所需的时间为预设距离或时间或更少的情况下，包括驾驶员再次选择目的地类型。

用于根据目的地类型控制车辆的方法可另外包括：当驾驶员未连续选择的目的地类型时：警告驾驶员该目的地不是最终目的地；以及允许驾驶员直接驾驶车辆直到最终目的地。

附图说明

本公开的以上和其它目的、特征和优点将根据以下结合附图的详细描述更显而易见。

图1是描述用于根据目的地类型控制车辆的方法的流程图。

图2是用于描述根据由驾驶员设置的目的地类型的车辆路线的视图。

图3是用于描述由驾驶员设置的目的地的视图。

具体实施方式

根据参照附图以下详细描述的示例性形式，本公开的优点和特征及其实现方法将变得显而易见。然而，本公开不限于本文描述的示例性形式，但是可以其它形式实施。提供这些示例性形式以便详细描述本公开，使得本公开所属领域的技术人员可易于实践本公开的实质。

在附图中，本公开的示例性形式不限于示出的具体形式，但是为了清楚放大。虽然在本说明书中已使用特定术语，但是为了描述本公开使用，并且不为了限制在所附权利要求中公开的本公开的意思或范围。

在本说明书中，术语“和/或”被用作包括在术语之前或之后所列出的至少一种部件的意思。此外，术语“连接到或耦接到”被用作意指包括一个部件之间连接到另一部件或通过另一部件间接连接任何部件。除非明确的相反的描述，否则在本说明书中单数形式包括复数形式。此外，通过在本说明书中使用的术语“包括(include)”、“包括(including)”提到的部件、步骤、操作和元件意指一个或多个其它部件、步骤、操作和元件的存在或添加。

在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性形式。

车辆的电子控制器可使用包括对应车辆的雷达、扫描仪V2X通信方案等传感器识别车道信息等，并且识别并且比较由驾驶员设置的目的地和最终目的地是否彼此相同或与最终目的地的地标等相同。

图1是描述用于根据目的地类型控制车辆的方法的流程图。

参考图1，驾驶员使用音频视频导航(AVN)设备设置目的地(S11)。

然后，在他/她设置目的地之后，驾驶员可选择目的地是否为最终目的地或最终目的地附近的地标(周围建筑物、设施、标志牌等)(S13)。

即，驾驶员可选择目的地类型，其可包括最终目的地、最终目的地周围的地标或可能未识别是否为最终目的地的经由地点。

此外，车辆的控制器可判断最终目的地与驾驶员走出车辆的地点相同。

具体地，在他/她设置目的地之后，当驾驶员未选择目的地类型(最终目的地、最终目的地附近的地标等)时，车辆的控制器判断驾驶员选择一般目的地或经由地点而不是最终目的地，从而驾驶车辆到唯一输入目的地。

然后，车辆的控制器判断驾驶员是否已正确设置目的地类型(S15)。

随后，在其中驾驶员选择目的地类型的情况下，判断由驾驶员选择的目的地类型是否为最终目的地(S17)。即，可判断由驾驶员选择的目的地类型是否与最终目的地点相同。

然后，当由驾驶员选择的目的地为所述最终目的地时，在车辆到达目的地附近之后(S19和S21)，车辆的控制器控制车辆在最靠近所述最终目的地的道路的最右边车道停止。

这里，当驾驶员在车辆在最靠近最终目的地的最右边车道中停止后走出车辆时，车辆的控制器将车辆转换成自动停车模式、搜索车辆附近的停车场，并且在搜索的停车场中执行自动停车。

此外，使用在车辆中提供的传感器判断用于控制车辆在最右边的车道中停止的方法。

例如，控制车辆的控制器可使用在车辆中提供的传感器，并且可使用相机的右车道信息、用于使用激光扫描仪识别路缘石的方法，或导航地图的车道信息判断最右边的车道并执行控制。

然而，当由驾驶员选择的目的地为所述最终目的地时，在车辆到达目的地附近之后(S23和S25)，车辆的控制器警告驾驶员目的地不是最终目的地并且允许驾驶员改变对车辆的下一目的地的控制。

即，与驾驶相关的驾驶控制可从车辆的控制器改变成驾驶员，并且驾驶员可直接驾驶车辆到最终目的地。

然而，在其中驾驶员在S15中未选择目的地类型的情况下，分别用预设距离或预设时间比较到目的地的距离或车辆到达目的地所需的时间(S27)。

然后，在其中到目的地的距离或车辆到达目的地所需的时间为预设距离或时间或更少的情况下(在车辆到达目的地之前)，车辆的控制器包括驾驶员再次选择目的地类型，并且驾驶员再次选择目的地类型(S29)。

然后，车辆的控制器判断驾驶员是否已正确设置目的地类型，并且随后判断由驾驶员选择的目的地是否为最终目的地(S31)。

然而，当驾驶员未连续选择的目的地类型时，车辆的控制器警告驾驶员该目的地不是最终目的地；以及允许驾驶员直接驾驶车辆直到最终目的地。

图2是用于描述根据由驾驶员设置的目的地类型的车辆路线的视图。

参考图2，在他/她设置目的地之后，驾驶员可选择目的地是否为最终目的地或最终目的地附近的地标(最终目的地附近的建筑物、设施、标志牌等)。

例如，在其中由驾驶员通过AVN设备设置的目的地为最终目的地(驾驶员走出车辆的点)的情况下，示出车辆a的驾驶路线A，并且在其中由驾驶员通过AVN设备设置的目的地为最终目的地附近的地标的情况下，示出车辆a的驾驶路线B。

这里，在其中由驾驶员通过AVN设备设置的目的地为最终目的地，并且最终目的地为建筑物的情况下，车辆的控制器控制车辆再最邻近建筑物的道路的最右边车道上停止，并且可允许车辆在最右边车道是最右边部分(最右边的点)停止，使得当驾驶员走出车辆时，可提高驾驶员的安全和方便。

图3是用于描述由驾驶员设置的目的地的视图。

参考图3，在其中由驾驶员设置的目的地为最终目的地的情况下，车辆的控制器任意选择车辆将停止的在1的最右边车道中的中心点C，以及距由驾驶员设置的从目的地D到最右边车道中的中心点C的最短距离的点(区域)变成由车辆的控制器计算的最终目的地。

如上所述，本技术是通过改变用于根据由驾驶员设置的目的地类型控制无人驾驶车辆的方法促进驾驶员的方便的技术。

本技术是在车辆到达由驾驶员设置的目的地之后，通过确定无人驾驶车辆的行为并未自由调节驾驶员对车辆的控制提供驾驶员的方便的技术。

在上文，尽管已经参考示例性形式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，但是本公开所属领域的技术人员在不脱离以下权利要求所要保护的本公开的实质和范围的情况下可以修改和改变本公开。