技术总结
本发明公开了一种车辆自动紧急制动的控制方法和装置、车辆，其中，方法包括：根据本车辆的航向角速度、本车辆与外部物体的相对距离、外部物体相对于本车辆的偏移角，确定外部物体是否在本车辆的行驶车道内；若外部物体在本车辆的行驶车道内，根据本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、本车辆与外部物体的相对速度、以及本车辆刹车时的安全距离，获取本车辆安全行驶所需的制动减速度；响应于制动减速度的大小大于0，根据制动减速度与预设阈值之间的关系，控制本车辆进行相应的制动动作。本发明可以有效可靠地避免碰撞或减轻碰撞伤害，并可以解决两车同速行驶时避撞风险，也可以有效避免不必要的影响正常驾驶的早刹情况。
技术研发人员：李机智;刘瑞祥;刘海明;沈海寅
受保护的技术使用者：智车优行科技（北京）有限公司
文档号码：201611260142
技术研发日：2016.12.30
技术公布日：2017.05.24