车辆与车外人车交互的方法、系统、装置和存储介质与流程

本申请总体涉及车辆安全警示领域，特别涉及车辆与车外人车交互的方法系统、装置和存储介质。

背景技术：

由于车辆技术的发展，车辆的动力驱动装置由内燃机逐渐向电力电机驱动过渡，从而导致车辆在行进过程中产生的噪声也日益降低。过去车辆在行进过程中产生的噪声能够有效的对周边行人起到警示作用，因而行人可以通过听音辩位分辨出车辆自身的位置和运动趋势，主动预防碰撞的发生，从而使得行车安全性得到一定保障。但是，随着电动机技术的发展，电动车辆的整车噪音水平大幅度降低，导致需要定制专用设备来主动制造出让车身周边行人能够感知到的信号了。

技术实现要素：

鉴于上述情况，提出了本申请。本申请旨在提出一种全新的用于车辆与车外人车交互的方法系统、装置和存储介质，实现与车外人车的交互，克服现有技术中对于非警示区域的行人造成噪声干扰的问题。

本申请提出一种车辆与车外人车交互的方法，包括：获取车辆状态和该车辆的周边状态；以及根据上述获得的车辆状态和周边状态，预测进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则确定交互方式所需的参数。

本申请还提出一种车辆与车外人车交互的系统，包括：状态获取单元，用于获取车辆状态和该车辆的周边状态；以及确定单元，用于根据上述获得的车辆状态以及周边状态，预测进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则确定交互方式所需的参数。

本申请还提出一种车辆与车外人车交互的装置，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，当所述处理器执行所述指令时，执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。

本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述指令被计算装置执行时，执行如权利要求1-11中任一项所述的方法。

本申请还提出一种机器人与周边人车交互的方法，包括：获取机器人状态和该机器人的周边状态；以及根据上述获得的机器人状态和周边状态，预测进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则确定交互方式所需的参数。

在本申请中，主动获取车辆(机器人)状态，并且主动感知外部行人/车辆状态，并根据这些状态选择交互方式并计算交互方式所需信息传播方式的参数，能够有效地避免发送无效的警示信息，防止对于非交互区域的行人/车辆产生干扰。

附图说明

从下面结合附图对本发明实施例的详细描述中，本发明的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于车外人车交互方法的流程图；

图2示出车辆(本车)与车外目标行人/其它车辆的相对位置参数；

图3和图4示出本车与车外目标行人/车辆进行交互两个场景示例；以及

图5示出了根据本发明的一个实施例的车辆与车外人车交互的系统的框图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

在现有技术中，专利CN205652026U采用了普通的喇叭播放提示音的方法对行人进行警示，而普通的喇叭由于发射声音波束是具有全向性的，这样一方面导致所需功率更大，另一方面导致其它无关方向的声音会给对应方向的行人带来噪音干扰。

除了上述提到的声音信号外，更多交互方式，只要能够被人所感知，都可以作为车外交互的途径。而有效的车外交互方法，将能够极大提高车辆周边行人的安全，还可进一步提高整个交通运行平台的运行效率。因此，本申请引入了更多交互方式。

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于车外人车交互方法的流程图。

在步骤S110中，获取车辆运动过程中的状态信息(车辆状态)，包括车辆的当前运行速度(在本申请中，速度仅指其数值部分，即速率)、加速度、加速/制动信号、方向盘转角、车辆转弯意图信息(如左右转向提示灯信号)等参数的至少之一；并且获取该车辆周边的行人和/或车辆的状态信息(周边状态)，包括该车辆周边的行人和/或其它车辆相对于该车辆的位置、运动速度、运动方向、尺寸/形状、周围道路情况和交通灯情况等参数的至少之一，其中周围道路情况可包括车道线、车道边界、交通标示、人行道等。

在步骤S120中，根据上述获得的车辆状态以及车辆周边的行人或者其它车辆的周边状态，预测进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则确定交互方式所需的参数。具体地，根据车辆状态(其中的当前运行速度和方向盘转角是必要参数)预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径；根据该车辆的周边状态(其中的相对位置、运动速度和运动方向是必要参数)，预测该车辆周边的行人和/或其它车辆的未来行驶路径，确定车外人/车预测路径；并且根据所述车辆的规划路径和所述车外人/车预测路径，预测进入非安全距离的可能性(进入非安全距离，可能发生碰撞)。如果可能发生碰撞，则选择适当的交互方式，并且确定交互方式所需的参数。

关于如何确定车辆的规划路径，可以通过读取汽车ECU内部的车辆状态信息，直接获得车辆当前的行驶速度以及方向盘转角，并假设这两个参数不变，以最简单的方式估计未来任意时刻的车辆位置。进一步，可以加入车辆的加速度、角速度、角加速度、车身形状、车辆重量的参数，对于车辆位置进行更加精确的预测。

关于如何确定车外人/车预测路径，一种方法是通过单目摄像头捕捉目标行人/车辆的两维位置并根据平面假设将目标投影到三维坐标，从而得到目标行人/车辆相对于本车的位置；然后通过单个目标在多帧图像间的位置变化，计算目标的运动速度与方向。另一种方法是，利用双目摄像头在单幅图像上即可获得目标的三维位置，再通过单个目标在多帧图像间的位置变化，计算目标的运动速度与方向。

进入非安全距离的可能性的预测可包括以下步骤：

首先，设定非安全距离。如果该车辆的规划路径与车外人/车预测路径交叉，即大于或等于一定角度，则设定非安全距离为距离A；而如果该车辆的规划路径与车外人/车预测路径小于该角度(该角度为0即两路径平行)，则设定非安全距离为距离B，距离B小于距离A；

其次，根据该车辆以及其周边的行人和/或其它车辆的相对运动速度和相对距离，确定进入非安全距离所需要的时间；

最后，根据该时间预测进入非安全距离的可能性。

可以通过查表或者数值计算的方式，确定各交互方式所需参数，这主要是指如何根据目标行人/车辆相对于本车的位置及各自的行驶速度，确定各交互方式所需参数。图2示出车辆(本车)与车外目标行人/其它车辆的相对位置参数。设本车至车外目标行人/车辆所处位置(距离为L米)相对于本车的车头的正对方向的角度为θ，则对于车头正对方向上的目标行人/车辆，θ为0°。

关于车外人/车交互方式，可以有多种选择，如发送定向声、释放气味、进行光学投影或者发送定向气流等。

对于上述交互方式，通过如下方式计算其所需的参数数值，或者将数值计算的结果预先存储在表格中，通过查表直接得到所需的参数。

如果选择发送定向声交互方式，则根据该车辆状态和周边状态，确定定向声的发射功率以及发射角度参数。

针对发射定向声这种交互方式，其目的是发出特定方向、功率的定向声波，以便被目标行人/车辆准确接收和识别。假设可被行人/车辆感知的定向声发射的最大距离为L_SoundMAX，并且此时定向声的发射功率为W_SoundMAX。那么，当车外行人/车辆相对于本车的距离L>L_SoundMAX时，由于已经超出了定向声的作用范围，因此设置定向声的发射功率为零，即不发送定向声。假设定向声的发射功率为W_Sound1或者W_Sound2时(W_Sound1<W_Sound2)，相应的最大有效作用范围分别为L_Sound1与L_Sound2(L_Sound1<L_Sound2)，并且假设最大有效作用距离随发射功率是线性变化的。那么，当L≤L_SoundMAX时，可以确定需要的定向声发射角度为车外行人/车辆相对于本车的角度为θ，而定向声的发射功率可以确定为W_Sound1+(W_Sound2-W_Sound1)/(L_Sound2-L_Sound1)*(L-L_Sound1)。当本车的速度Vcar较大时，考虑到多普勒效应，定向声波发射角度需要修正为：θ-Φ(Vcar*cos(θ))，其中Φ为角度修正函数，可通过查表的方式进行确定。

如果选择光学投影交互方式，则根据周边状态和环境亮度，确定光学投影的距离、投影亮度和投影方向。

针对光学投影的交互方式，其目的是发出特定方向、亮度、图案的光学信号，以便被目标行人/车辆准确接收和识别。假设目标行人/车辆能够感知到的特定光学投影的亮度W_lux与环境亮度S_lux的关系如下：当W_lux≥Φ(S_lux)时，光学投影能够被目标行人/车辆准确感知，其中Φ(S_lux)表示当环境亮度为S_lux时刚好能够被感知到的光学投影的亮度值；当W_lux<n*S_lux时，光学投影无法被准确感知。假设光学投影的最大亮度为W_luxMAX，投影亮度随目标距离的衰减呈线性关系，衰减系数为α，且当前环境亮度为S_luxcur。那么，能够确定出在任意时刻，光学投影能够作用的最大距离为L_LuxMAX＝(W_luxMAX-n*S_luxcur)/α。当L>L_LuxMAX时，由于已经超出了光学投影的作用范围，因此设置光学投影的亮度为零，即不开启光学投影。当L≤L_LuxMAX时，可以确定需要的光学投影发射角度(投影方向)为车外行人/车辆相对于本车的角度为θ，而光学投影的亮度为Wlux＝Φ(S_lux)+α*L。

如果选择发送定向气流交互方式，则根据周边状态和大气运行状态，确定定向气流的强度和方向。

针对发送定向气流的交互方式，其目的是发出特定方向、强度的气流，以便被目标行人/车辆(需要安装相应的气流检测装置)准确接收和识别。大气运行状态可包括空气流速和空气流动方向。设在车辆运动参照系下，空气流速大小为Vwc，空气流动方向为θwc，而车辆上装备的定向气流发生装置能够产生定向气流的最大流速为Vcmax。那么，当Vwc*cos(θwc-θ)+Vcmax>0时，可以发送定向气流；当Vwc*cos(θwc-θ)+Vcmax<0时，由于定向气流可能无法到达待交互位置，所以放弃发送定向气流。其发射角度以及发射功率的确定方法与定向声的参数确定方法相同，不再赘述。

如果选择释放气味交互方式，则根据该车辆状态和周边状态确定气味的类型和浓度。

针对释放特定气味气体的交互方式，其目的是发出特定气味和浓度的气体，以便被目标行人/车辆(需要安装相应的气味检测装置)准确接收和识别。可以用作气味释放的常见气味类型有：芬芳味、木香味、薄荷味/胡椒薄荷味、甜味、化学物味、水果味、刺鼻味和腐味。气味的选择可以根据设计者/使用者喜好或者车辆自身的用途、类型、状态等信息自行进行定制，一般原则是选择的气味容易引起行人注意，同时又尽量避免容易令人反感。在一个实施例中，为了使行人通过气味本身便可以大概了解车速的情况，选用了一种芬芳气味和一种木香气味的混合气味进行气味交互的实施。通过查表法，根据本车速度确定两种气味的不同的混合比例。另外，根据以下方式确定气味浓度：设气味释放装置的最大瞬时气味释放浓度为Wmax，最大作用距离为Lmax，那么，当距离L<Lmax时气味释放浓度的计算公式为:W＝Wmax/Lmax*L。

由于气味的扩散方式容易受到气流运动的影响，因此该种交互方式可以与定向气流的交互方式相结合，以增强交互效果。

在一个实施例中，可以同时选择多种交互方式，实施多种手段的信息发送。

图3和图4示出本车与车外目标行人/车辆进行交互两个场景示例。在图3所示的场景1中，车辆(本车)在直道上行驶；而在图4所示的场景2中，车辆(本车)在弯道上行驶。周边有三个行人(也可以为其它车辆)A、B、C分别在各自方向运动，当本车预测出B的运动轨迹(预测路径)有可能进入本车的非安全距离时，则对B进行定向的信息交互(可选择适当的交互方式，甚至同时使用各种合适的交互方式)。而对于A和C，按照图示当前意图继续运动，对其运动轨迹的计算可以得出不会进入本车的非安全距离，即不会妨碍本车行进，因此无需对A和C进行信息交互。

对于无人驾驶车辆，其具有预设行驶参数，可根据其车辆状态和该预设行驶参数预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径。所述预设行驶参数包括以下参数的至少之一：所述无人驾驶车辆的目的地设定、以及驾驶风格是激进型还是保守型。

在步骤S130中，将在S120步骤确定的交互方式所需的参数，导入相应交互方式的执行机构(定向声发生器、气味释放装置、光学投影机和定向气流发生器)，进行本车辆与其周边的行人和/或其它车辆的对应交互。

在选择定向声交互方式的实施例中，可以将声波传送到特定区域，从而使得声音的警示更有针对性和更加高效，同时节省了能源，避免了不必要的信息投放所导致的能源浪费。

在同时选择多种交互方式的实施例中，可以集成声光气一体的信息发送方式，保证各类感知障碍人士均能够获得充分的车辆警示信息，从而兼顾各类感知障碍人群如聋人和盲人。

图5示出了根据本发明的一个实施例的车辆与车外人车交互的系统的框图。

车辆与车外人车交互的方法可以实现为一个系统，如图5所示。所述系统包括状态获取单元510、确定单元520和交互执行单元530。

状态获取单元510获取车辆状态和该车辆的周边状态，车辆状态和周边状态的细节与前述方法中所述相同。状态获取单元510包括用于获取车辆的运动速度的车速传感器、用于获取车辆的方向盘转角的转向角传感器、用于获取车辆的加速度的加速度传感器、和用于获取加速/制动信号、车辆转弯意图信息(如左右转向提示灯信号)等的其他车辆状态信号传感器。状态获取单元510还包括用于获取车辆外部景物的三维点云图像的激光雷达、用于获取车外景物的二维图像的摄像头、用于获取车辆外部的射频反射特征的毫米波雷达以及用于获取其他周边状态的其他车辆周边信号传感器，以便获得与本车的相对位置、角度以及运动速度及方向等。

确定单元520根据上述获得的车辆状态以及周边状态，预测进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则确定交互方式所需的参数。确定单元520中的具体功能如步骤S120中所述，不再赘述。交互执行单元530，将确定单元520确定的交互方式所需的参数，导入相应交互方式的执行机构，进行本车辆与其周边的行人和/或其它车辆的对应交互。如图5所示的系统还可以包括进一步的部件，实现对应步骤S120中所述的详细功能。例如，确定单元520中的处理器521从输入/输出模块522输入状态获取单元510中的各个传感器获取的信息，并获取CAN总线523传来的信息、存储器524中的预存信息、人机界面525的乘员输入信息，以及其他模块526的有关信息，综合上述信息预测进入非安全距离的可能性；并且在需要进行交互的情况下，经过查表或者数值计算获得交互方式所需的参数，即交互执行单元530的执行参数。通过输入/输出模块522将上述执行参数分别输出到定向声发射器531、气味发射器532、光学投影仪533和/或定向气流发射器534，以便实施对应交互。

根据本发明的一个实施例，还可以提供一种车辆与车外人车交互的装置，包括处理器和存储器。所述存储器中存储有指令，当所述处理器执行所述指令时，可以执行如图1所示的方法及其具体步骤。

根据本发明的一个实施例，还可以提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令。当所述指令被计算装置执行时，执行如图1所示的方法及其具体步骤。

本申请所述的方法、系统、装置和计算机可读存储介质，可以通过修改参数配置，容易地适应不同类型的车辆、不同类型的道路，从而完成更加高效的车辆与行人的信息交互，保证整个交通体系更加安全和高效。

另外，本申请所述的车辆与行人的交互方法，可以容易地推广应用到机器人上，确保人类的安全。

因此，根据本发明的一个实施例，还可以提供一种机器人与周边人车交互的方法，包括：获取机器人状态和该机器人的周边状态；以及根据上述获得的机器人状态和周边状态，预测进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则确定交互方式所需的参数。

所述机器人状态可包括以下参数的至少之一：所述机器人的运动速度和方向；而该机器人的周边状态可包括以下参数的至少之一：该机器人周边的行人和/或车辆相对于该机器人的位置、运动速度和运动方向。

所述机器人状态还可包括以下参数的至少之一：所述机器人的加速度、加速/制动信号和转弯意图信息；而该机器人的周边状态还可包括以下参数的至少之一：该机器人周边的行人和/或车辆的尺寸/形状。

在所述机器人与周边人车交互的方法中，根据机器人状态预测该机器人的未来行驶路径，确定该机器人的规划路径；根据该机器人的周边状态，预测该机器人周边的行人和/或车辆的未来行驶路径，确定人/车预测路径；并且根据所述机器人的规划路径和所述人/车预测路径，预测进入非安全距离的可能性。

在所述机器人与周边人车交互的方法中，通过查表或者数值计算的方式，确定交互方式所需的参数。

在所述机器人与周边人车交互的方法中，根据该机器人状态和预设行驶参数预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径，其中所述预设行驶参数包括以下参数的至少之一：所述机器人的目的地设定、以及行进风格是主动避让型还是被动等待型。

在所述机器人与周边人车交互的方法中，所述预测进入非安全距离的可能性包括：设定非安全距离，如果该机器人的规划路径与人/车预测路径大于或等于一定角度，则设定非安全距离为距离A；而如果该机器人的规划路径与人/车预测路径小于该角度，则设定非安全距离为距离B，距离B小于距离A；根据该机器人以及其周边的行人和/或车辆的相对运动速度、相对运动方向和相对距离，确定进入非安全距离所需要的时间；以及根据该时间预测进入非安全距离的可能性。

在所述机器人与周边人车交互的方法中，所述交互方式可包括发送定向声，并且根据该机器人状态和周边状态确定定向声的发射强度以及发射角度参数。

在所述机器人与周边人车交互的方法中，所述交互方式可包括释放气味，并且根据该机器人状态和周边状态确定气味的类型和浓度。

在所述机器人与周边人车交互的方法中，所述交互方式可包括进行光学投影，并且根据周边状态和环境亮度，确定光学投影的距离、投影亮度和投影方向。

在所述机器人与周边人车交互的方法中，所述交互方式可包括发送定向气流，并且根据周边状态和大气运行状态，确定定向气流的强度和方向。

概括而言，本公开至少提供了如下技术方案：

(1).一种车辆与车外人车交互的方法，包括：

获取车辆状态和该车辆的周边状态；以及

根据上述获得的车辆状态和周边状态，预测进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则确定交互方式所需的参数。

(2).如(1)所述的方法，其中

所述车辆状态包括以下参数的至少之一：

所述车辆的运行速度和方向盘转角；

而该车辆的周边状态包括以下参数的至少之一：

该车辆周边的行人和/或其它车辆相对于该车辆的位置、运动速度和运动方向。

(3).如(2)所述的方法，其中

所述车辆状态还包括以下参数的至少之一：

所述车辆的加速度、加速/制动信号和转弯意图信息；

而该车辆的周边状态还包括以下参数的至少之一：

该车辆周边的行人和/或其它车辆的尺寸/形状、周围道路情况和交通灯情况。

(4).如(2)或(3)所述的方法，其中

根据车辆状态预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径；

根据该车辆的周边状态，预测该车辆周边的行人和/或其它车辆的未来行驶路径，确定车外人/车预测路径；并且

根据所述车辆的规划路径和所述车外人/车预测路径，预测进入非安全距离的可能性。

(5).如(1)所述的方法，其中通过查表或者数值计算的方式，确定交互方式所需的参数。

(6).如(4)所述的方法，其中：

所述车辆为具有预设行驶参数的无人驾驶车辆，从而根据该车辆状态和预设行驶参数预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径，

其中所述预设行驶参数包括以下参数的至少之一：所述无人驾驶车辆的目的地设定、以及驾驶风格是激进型还是保守型。

(7).如(4)所述的方法，其中所述预测进入非安全距离的可能性包括：

设定非安全距离，如果该车辆的规划路径与车外人/车预测路径大于或等于一定角度，则设定非安全距离为距离A；而如果该车辆的规划路径与车外人/车预测路径小于该角度，则设定非安全距离为距离B，距离B小于距离A；

根据该车辆以及其周边的行人和/或其它车辆的相对运动速度、相对运动方向和相对距离，确定进入非安全距离所需要的时间；以及

根据该时间预测进入非安全距离的可能性。

(8).如(5)所述的方法，其中所述交互方式包括发送定向声，并且根据该车辆状态和周边状态确定定向声的发射功率以及发射角度参数。

(9).如(5)所述的方法，其中所述交互方式包括释放气味，并且根据该车辆状态和周边状态确定气味的类型和浓度。

(10).如(5)所述的方法，其中所述交互方式包括进行光学投影，并且根据周边状态和环境亮度，确定光学投影的距离、投影亮度和投影方向。

(11).如(5)所述的方法，其中所述交互方式包括发送定向气流，并且根据周边状态和大气运行状态，确定定向气流的强度和方向。

(12).一种车辆与车外人车交互的系统，包括：

状态获取单元，用于获取车辆状态和该车辆的周边状态；以及

确定单元，用于根据上述获得的车辆状态以及周边状态，预测进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则确定交互方式所需的参数。

(13).如(12)所述的系统，其中

所述车辆状态包括以下参数的至少之一：

所述车辆的运行速度和方向盘转角；

而该车辆的周边状态包括以下参数的至少之一：

该车辆周边的行人和/或其它车辆相对于该车辆的位置、运动速度和运动方向。

(14).如(13)所述的系统，其中

所述车辆状态还包括以下参数的至少之一：

所述车辆的加速度、加速/制动信号和转弯意图信息；

而该车辆的周边状态还包括以下参数的至少之一：

该车辆周边的行人和/或其它车辆的尺寸/形状、周围道路情况和交通灯情况。

(15).如(13)或(14)所述的系统，其中确定单元

根据车辆状态预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径；

根据该车辆的周边状态，预测该车辆周边的行人和/或其它车辆的未来行驶路径，确定车外人/车预测路径；并且

根据所述车辆的规划路径和所述车外人/车预测路径，预测进入非安全距离的可能性。

(16).如(12)所述的系统，其中确定单元通过查表或者数值计算的方式，确定交互方式所需的参数。

(17).如(15)所述的系统，其中：

所述车辆为具有预设行驶参数的无人驾驶车辆，从而确定单元根据该车辆状态和预设行驶参数预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径，

其中所述预设行驶参数包括以下参数的至少之一：所述无人驾驶车辆的目的地设定、以及驾驶风格是激进型还是保守型。

(18).如(15)所述的系统，其中确定单元预测进入非安全距离的可能性包括：

设定非安全距离，如果该车辆的规划路径与车外人/车预测路径大于或等于一定角度，则设定非安全距离为距离A；而如果该车辆的规划路径与车外人/车预测路径小于该角度，则设定非安全距离为距离B，距离B小于距离A；

根据该车辆以及其周边的行人和/或其它车辆的相对运动速度、相对运动方向和相对距离，确定进入非安全距离所需要的时间；以及

根据该时间预测进入非安全距离的可能性。

(19).如(16)所述的系统，其中所述交互方式包括发送定向声，并且确定单元根据该车辆状态和周边状态确定定向声的发射功率以及发射角度参数。

(20).如(16)所述的系统，其中所述交互方式包括释放气味，并且根据该车辆状态和周边状态确定气味的类型和浓度。

(21).如(16)所述的系统，其中所述交互方式包括进行光学投影，并且确定单元根据周边状态和环境亮度，确定光学投影的距离、投影亮度和投影方向。

(22).如(16)所述的系统，其中所述交互方式包括发送定向气流，并且根据周边状态和大气运行状态，确定定向气流的强度和方向。

(23).一种车辆与车外人车交互的装置，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有指令，当所述处理器执行所述指令时，执行如(1)-(11)中任一项所述的方法。

(24).一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述指令被计算装置执行时，执行如(1)-(11)中任一项所述的方法。

(25).一种机器人与周边人车交互的方法，包括：

获取机器人状态和该机器人的周边状态；以及

根据上述获得的机器人状态和周边状态，预测进入非安全距离的可能性，如果预测结果是可能进入非安全距离，则确定交互方式所需的参数。

(26).如(25)所述的方法，其中

所述机器人状态包括以下参数的至少之一：

所述机器人的运动速度和方向；

而该机器人的周边状态包括以下参数的至少之一：

该机器人周边的行人和/或车辆相对于该机器人的位置、运动速度和运动方向。

(27).如(26)所述的方法，其中

所述机器人状态还包括以下参数的至少之一：

所述机器人的加速度、加速/制动信号和转弯意图信息；

而该机器人的周边状态还包括以下参数的至少之一：

该机器人周边的行人和/或车辆的尺寸/形状。

(28).如(26)或(27)所述的方法，其中

根据机器人状态预测该机器人的未来行驶路径，确定该机器人的规划路径；

根据该机器人的周边状态，预测该机器人周边的行人和/或车辆的未来行驶路径，确定人/车预测路径；并且

根据所述机器人的规划路径和所述人/车预测路径，预测进入非安全距离的可能性。

(29).如(25)所述的方法，其中通过查表或者数值计算的方式，确定交互方式所需的参数。

(30).如(28)所述的方法，其中：

根据该机器人状态和预设行驶参数预测该车辆的未来行驶路径，确定该车辆的规划路径，

其中所述预设行驶参数包括以下参数的至少之一：所述机器人的目的地设定、以及行进风格是主动避让型还是被动等待型。

(31).如(28)所述的方法，其中所述预测进入非安全距离的可能性包括：

设定非安全距离，如果该机器人的规划路径与人/车预测路径大于或等于一定角度，则设定非安全距离为距离A；而如果该机器人的规划路径与人/车预测路径小于该角度，则设定非安全距离为距离B，距离B小于距离A；

根据该机器人以及其周边的行人和/或车辆的相对运动速度、相对运动方向和相对距离，确定进入非安全距离所需要的时间；以及

根据该时间预测进入非安全距离的可能性。

(32).如(29)所述的方法，其中所述交互方式包括发送定向声，并且根据该机器人状态和周边状态确定定向声的发射强度以及发射角度参数。

(33).如(29)所述的方法，其中所述交互方式包括释放气味，并且根据该机器人状态和周边状态确定气味的类型和浓度。

(34).如(29)所述的方法，其中所述交互方式包括进行光学投影，并且根据周边状态和环境亮度，确定光学投影的距离、投影亮度和投影方向。

(35).如(29)所述的方法，其中所述交互方式包括发送定向气流，并且根据周边状态和大气运行状态，确定定向气流的强度和方向。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。