制动能量回收值确定方法和装置、及能量回收系统和方法与流程

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种制动能量回收值确定方法和装置、及能量回收系统和方法。

背景技术：

制动能量回收是电动汽车提高能量使用率的方式之一。它能够将汽车制动时的动能通过电动机来转换为电池的电能存储，然后将其利用到牵引驱动中，避免了能量变为摩擦热能的损耗，以此提高能量的使用效率，增大电动汽车的续驶里程。

制动能量回收值的估算是制动能量回收的一个关键所在，目前多数纯电动车型和混动车型，都是采用以设置在制动踏板处的行程传感器输出信号和车速作为制动能量回收值的确定基础，也就是说，能量回收的输入控制量以制动踏板行程传感器输出信号和车速作为控制基础。这种方式，具体是在制动踏板处增加行程传感器，在驾驶员踩制动踏板时，制动踏板处的行程传感器将信号输出到ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等)，ECU计算出制动能量回收值并根据该制动能量回收值进行能量回收控制。

传统的这种通过在制动踏板处设置的行程传感器的输出信号确定制动能量回收值的方式，由于在制动踏板处设置的行程传感器的位置装配误差较大，会导致制动能量回收值准确性较低且控制精度较差，同时需要额外增加行程传感器及相关配件，成本会增加。

技术实现要素：

有鉴于此，提供一种制动能量回收值确定方法和装置、及能量回收系统和方法，可以不需要增加行程传感器及相关配件，并提升能量回收值准确性和控制精度。

第一方面，提供一种制动能量回收值确定方法，其包括：

在整车制动时，获取主缸制动液的当前压力值和车轮的当前旋转速度值；

根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值。

结合第一方面，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值包括：

根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值和预先建立的第一对应关系表确定目标制动能量回收值，其中，所述第一对应关系表表征制动能量回收值、主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值的对应关系。

结合第一方面或上述某些可能的实现方式，在第一方面的一种可能实现方式中，所述第一对应关系表的建立过程包括：

通过控制制动踏板的制动深度将主缸制动液的压力分别恒定在各个设定的压力值；

在每次将主缸制动液的压力恒定在一个设定的压力值时，调节车轮的旋转速度分别至各个设定的旋转速度值，每调节到一个设定的旋转速度值，将当前最佳的制动能量回收值记录到所述第一对应关系表中，直至记录完各组压力值和旋转速度值对应的制动能量回收值。

结合第一方面或上述某些可能的实现方式，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据预先建立的第一对应关系表、所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值的步骤包括：

在所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值和所述当前旋转速度值时，将所述第一对应关系表中与所述当前压力值和所述当前旋转速度值对应的制动能量回收值确定为所述目标制动能量回收值；

在所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第一相邻旋转速度值对应的第一制动能量回收值、以及与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第二相邻旋转速度值对应的第二制动能量回收值，根据所述当前旋转速度值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值、所述第一制动能量回收值和第二制动能量回收值确定所述目标制动能 量回收值；

在所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述当前压力值的第一相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的第三制动能量回收值、以及与所述当前压力值的第二相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的第四制动能量回收值，根据所述当前压力值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第三制动能量回收值和第四制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值；

在所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述第一相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第五制动能量回收值、与所述第一相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第六制动能量回收值、与所述第二相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第七制动能量回收值、以及与所述第二相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第八制动能量回收值，根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值，所述第五制动能量回收值、所述第六制动能量回收值、所述第七制动能量回收值和第八制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值。

结合第一方面，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值包括：

根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值和预先建立的第二对应关系表确定目标回收减速度值，其中，所述第二对应关系表表征回收减速度值、主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值的对应关系；

根据所述目标回收减速度值、整车质量值、车轮半径值和制动减速度值确定目标制动能量回收值。

第二方面，提供一种制动能量回收值确定装置，其包括：

参数获取单元，用于在整车制动时，获取主缸制动液的当前压力值和车轮的当前旋转速度值；

数据处理单元，用于根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标 制动能量值。

结合第二方面，在第二方面的一种可能实现方式中，所述数据处理单元根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值和预先建立的第一对应关系表确定目标制动能量回收值，其中，所述第一对应关系表表征制动能量回收值、主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值的对应关系。

结合第二方面或上述某些可能的实现方式，在第二方面的一种可能实现方式中，本发明的制动能量回收值确定装置，还包括：

建立单元，用于通过控制制动踏板的制动深度将主缸制动液的压力分别恒定在各个设定的压力值，在每次将主缸制动液的压力恒定在一个设定的压力值时，调节车轮的旋转速度分别至各个设定的旋转速度值，每调节到一个设定的旋转速度值，将当前最佳的制动能量回收值记录到所述第一对应关系表中，直至记录完各组压力值和旋转速度值对应的制动能量回收值。

结合第二方面或上述某些可能的实现方式，在第二方面的一种可能实现方式中，所述数据处理单元包括：

第一子数据处理单元，用于在所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值和所述当前旋转速度值时，将所述第一对应关系表中与所述当前压力值和所述当前旋转速度值对应的制动能量回收值确定为所述目标制动能量回收值；

第二子数据处理单元，用于在所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第一相邻旋转速度值对应的第一制动能量回收值、以及与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第二相邻旋转速度值对应的第二制动能量回收值，根据所述当前旋转速度值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值、所述第一制动能量回收值和第二制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值；

第三子数据处理单元，用于在所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述当前压力值的第一相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的第三制动能量回收值、以及与所述当前压力值的第二相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的 第四制动能量回收值，根据所述当前压力值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第三制动能量回收值和第四制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值；

第四子数据处理单元，用于在所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述第一相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第五制动能量回收值、与所述第一相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第六制动能量回收值、与所述第二相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第七制动能量回收值、以及与所述第二相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第八制动能量回收值，根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值，所述第五制动能量回收值、所述第六制动能量回收值、所述第七制动能量回收值和第八制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值。

结合第二方面，在第二方面的一种可能实现方式中，所述数据处理单元包括：

第一数据处理模块，用于根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值和预先建立的第二对应关系表确定目标回收减速度值，其中，所述第二对应关系表表征回收减速度值、主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值的对应关系；

第二数据处理模块，用于根据所述目标回收减速度值、整车质量值、车轮半径值和制动减速度值确定目标制动能量回收值。

第三方面，提供一种制动能量回收系统，其包括车轮旋转速度传感器、ESP控制器、电机控制器、电机和电池，所述ESP控制器包括主缸压力传感器和ECU系统；

所述主缸压力传感器，用于在整车制动时采集主缸制动液的当前压力值，将所述当前压力值输出给所述ECU系统；

所述车轮旋转速度传感器，用于在整车制动时采集车轮的当前旋转速度值，将所述当前旋转速度值输出给所述ECU系统；

所述ECU系统，用于根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标 制动能量回收值，向所述电机控制器输出所述目标制动能量回收值；

所述电机控制器，用于根据所述目标制动能量值对电机进行控制并发电，其中，所述发电产生的电能被转化成化学能存储在电池中。

第四方面，提供一种制动能量回收方法，其包括：

主缸压力传感器在整车制动时采集主缸制动液的当前压力值，将所述当前压力值输出给ECU系统；

车轮旋转速度传感器在整车制动时采集车轮的当前旋转速度值，将所述当前旋转速度值输出给所述ECU系统；

所述ECU系统根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值，向电机控制器输出所述目标制动能量回收值；

所述电机控制器根据所述目标制动能量值对电机进行控制并发电，其中，所述发电产生的电能被转化成化学能存储在电池中。

根据上述本发明的方案，其是在整车制动时，获取主缸制动液的当前压力值和车轮的当前旋转速度值，根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值，据此，可以不需要增加行程传感器及相关配件，并提升能量回收值准确性和控制精度。

附图说明

图1为一个实施例中的制动能量回收值确定方法的实现流程示意图；

图2为一个实施例中的建立第一对应关系表的实现流程示意图；

图3为一个实施例中的确定目标制动能量回收值的实现流程示意图；

图4为一个实施例中的建立第二对应关系表的实现流程示意图；

图5为一个实施例中的制动能量回收值确定装置的组成结构示意图；

图6为另一个实施例中的制动能量回收值确定装置的组成结构示意图；

图7为一个实施例中的数据处理单元的细化组成结构示意图；

图8为另一个实施例中的数据处理单元的细化组成结构示意图；

图9为一个实施例中的制动能量回收系统的组成结构示意图；

图10为一个实施例中的制动能量回收方法的实现流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

如图1所示，在其中一个实施例中，提供一种制动能量回收值确定方法，该实施例中的制动能量回收值确定方法包括：

步骤S101：在整车制动时，获取主缸制动液的当前压力值和车轮的当前旋转速度值；

其中，主缸制动液的当前压力值可以通过主缸压力传感器检测到的主缸制动液的压力信号得到。车轮的当前旋转速度值可以通过车轮旋转速度传感器检测到的车轮旋转信号得到。

具体地，可以在监测整车进入制动工况时，获取通过主缸压力传感器检测到的当前压力值和通过车轮旋转速度传感器检测到的当前旋转速度值。其中，可以在检测到制动踏板处于踩踏状态时，判定整车进入制动工况。

步骤S102：根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值。

其中，在相同车轮旋转速度情况下，踩制动踏板越深，主缸制动液的压力值越大，制动能量回收值越大；在相同主缸制动液的压力下，车轮的旋转速度值越大，制动能量回收值越大，也就是说，所述目标制动能量回收值与所述当前压力值正相关，且与所述当前旋转速度值正相关。

一般情况下，是将设置在制动踏板处的行程传感器输出信号和车速作为制动能量回收值的确定基础，本实施例中，是以主缸制动液的压力值代替行程传感器输出信号，由于主缸压力传感器集成在ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)控制器内部，安装精度高，装配误差小，基于主缸制动液的当前压力值计算出的制动能量回收值较为准确，可以提升控制精度。同时，不需要增加行程传感器及相关配件，且由于主缸压力传感器是ESP控制器自带的，也不需要额外增加成本。

据此，根据上述本实施例的方案，其是在整车制动时，获取主缸制动液的当前压力值和车轮的当前旋转速度值，根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值，采用本实施例中的方案，不需要增加行程传感器及相关配件，降低了成本，并可以提升制动能量回收值的准确性和控制精度。

在其中一个实施例中，上述的步骤S102可以包括：根据预先建立的第一对应关系表、所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值，其中，所述第一对应关系表表征制动能量回收值、主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值的对应关系。

表1第一对应关系表

本实施例中，是预先建立第一对应关系表，在需要计算目标制动能量回收值时，根据预先建立的第一对应关系表、所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值。如表1所示，为第一对应关系表的一个示例，表中每个参量的具体值可以根据实际需要选定。一般地，第一关系表中的各旋转速度值采用从小到大的顺序排列，或者采用从大到小的顺序排列；同理，第一关系表中的各压力值也采用从小到大的顺序排列，或者采用从大到小的顺序排列。通过表1可知，每一组压力值和旋转速度值，都对应一个制动能量回收值，例如，(P2，V3)对应的制动能量回收值为T23。

在其中一个实施例中，如图2所示，所述第一对应关系表的建立过程具体 可以包括：

步骤S201：通过控制制动踏板的制动深度将主缸制动液的压力分别恒定在各个设定的压力值；

这里，各个设定的压力值的大小和数量可以根据实际需要选取，例如，分别是0、5bar、8bar、10bar、15bar、20bar、25bar、30bar、40bar、50bar、60bar、70bar、……。其中，bar为压力值的单位。

步骤S202：在每次将主缸制动液的压力恒定在一个设定的压力值时，调节车轮的旋转速度分别至各个设定的旋转速度值，每调节到一个设定的旋转速度值，将当前最佳的制动能量回收值记录到所述第一对应关系表中，直至记录完各组压力值和旋转速度值对应的制动能量回收值；

这里，各个设定的旋转速度值的大小和数量可以根据实际需要选取，例如，5r/s、10r/s、15r/s、20r/s、25r/s、30r/s、35r/s、40r/s、45r/s、50r/s、……。其中，r/s为旋转速度值的单位。在设定的压力值的个数为m、设定的旋转速度值的为n时，会构成m*n个压力值和速度值的组合。

为了便于理解本实施例中的建立过程，以表1为例进行说明。通过控制制动踏板的制动深度将主缸制动液的压力分别恒定在各个设定的压力值，即P1、P2、P3、…、Pm，在将主缸制动液的压力恒定在P1时，调节车轮的旋转速度分别至各个设定的旋转速度值，即V1、V2、V3、…、Vn，在调节到设定的旋转速度值V1时，将当前最佳的制动能量回收值记录到所述第一对应关系表中对应P1和V1对应的制定能量回收值，在调节到设定的旋转速度值V2时，则将当前最佳的制动能量回收值记录到所述第一对应关系表中对应P1和V2对应的制定能量回收值，在调节到设定的旋转速度值V3，则将当前最佳的制动能量回收值记录到所述第一对应关系表中对应P1和V3对应的制定能量回收值，..….，在调节到设定的旋转速度值Vn，则将当前最佳的制动能量回收值记录到所述第一对应关系表中对应P1和Vn对应的制定能量回收值，即完成表1中P1对应的一排数据的记录；同理，在将主缸制动液的压力恒定在P2时，完成表1中P2对应的一排数据的记录，在将主缸制动液的压力恒定在P3时，完成表1中P3对应的一排数据的记录，…..，在将主缸制动液的压力恒定在Pm时，完成表1 中Pm对应的一排数据的记录，也即完整了表1中整个表的数据的记录。

如表1所示，在当前压力值为P2、当前旋转速度值为V3时，若需要确定目标制动能量回收值，可以在表1中查询与当前压力值为P2、当前旋转速度值为V3对应的制动能量回收值，由表1可知，当前压力值为P2、当前旋转速度值为V3对应的制动能量回收值为T23，即目标制动能量回收值为T23。然而，表1中记录的压力值分别是P1、P2、P3、……、Pn这些分立值，表1中记录的旋转速度值分别是V1、V2、V3、……、Vm这些分立值，考虑到主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值都是连续变化的，有时会出现在表1中没记录所述当前压力值或者/和所述当前旋转速度值的情况，可以从表1中读出当前压力值的两个相邻压力值P_nab1、P_nab2，或者/和当前旋转速度值的两个相邻旋转速度值V_nab1、V_nab2，根据这两个相邻压力值或者/和这两个相邻旋转速度值以及表1中记录的数据，采用内插法得出目标制动能量回收值。

具体地，在其中一个实施例中，上述的根据预先建立的第一对应关系表、所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值的过程，可以分四种情况分别执行不同的处理过程，分别为：

第一种情况，以所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值和所述当前旋转速度值为例进行说明。

在所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值和所述当前旋转速度值时，将所述第一对应关系表中与所述当前压力值和所述当前旋转速度值对应的制动能量回收值确定为所述目标制动能量回收值。

第二种情况，以所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值为例进行说明。

首先，在所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第一相邻旋转速度值对应的第一制动能量回收值、以及与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第二相邻旋转速度值对应的第二制动能量回收值；

这里，第一相邻旋转速度值和第二相邻旋转速度值是记录在所述第一对应 关系表中且与所述当前旋转速度值大小相邻的两个旋转速度值，这里，大小相邻的两个旋转速度值指一个是比当前旋转速度值小且与当前旋转速度值最接近的旋转速度值和另一个比当前旋转速度值大且与当前旋转速度值最接近的旋转速度值。例如，对于第一对应关系表记录的旋转速度值分别是5r/s、10r/s、15r/s、20r/s、25r/s、30r/s、35r/s、40r/s、45r/s、50r/s、……，而当前旋转速度值为23r/s，则当前旋转速度值的第一相邻旋转速度值和第二相邻旋转速度值分别是20r/s和25r/s。

其次，根据所述当前旋转速度值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值、所述第一制动能量回收值和第二制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值；

具体地，可以根据如下的公式(1)计算目标制动能量回收值。

其中，V_nab1、V_nab2分别表示第一相邻旋转速度值、第二相邻旋转速度值，V_now表示当前旋转速度值，T_now，nab1、T_now，nab2分别表示第一制动能量回收值、第二制动能量回收值，T′表示目标制动能量回收值。

第三种情况，以所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且记录有所述当前旋转速度值为例进行说明。

首先，在所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述当前压力值的第一相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的第三制动能量回收值、以及与所述当前压力值的第二相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的第四制动能量回收值；

这里，第一相邻压力值和第二相邻压力值是记录在所述第一对应关系表中且与所述当前压力值大小相邻的两个压力值，这里，大小相邻的两个压力值指一个是比当前压力值小且与当前压力值最接近的压力值和另一个比当前压力值大且与当前压力值最接近的压力值。例如，对于第一对应关系表记录的压力值分别是0、5bar、8bar、10bar、15bar、20bar、25bar、30bar、40bar、50bar、60bar、70bar、……，而当前压力值为36bar，则当前压力值的第一相邻压力值和第二相邻压力值分别是30bar和40bar。

其次，根据所述当前压力值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第三制动能量回收值和第四制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值；

具体地，可以根据如下的公式(2)计算目标制动能量回收值。

其中，P_nab1、p_nab2分别表示第一相邻压力值、第二相邻压力值，P_now表示当前压力值，T_nab1，now、T_nab2，now分别表示第三制动能量回收值、第四制动能量回收值，T′表示目标制动能量回收值。

第四种情况，以所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值为例进行说明。

首先，在所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述第一相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第五制动能量回收值、与所述第一相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第六制动能量回收值、与所述第二相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第七制动能量回收值、以及与所述第二相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第八制动能量回收值；

其次，根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值，所述第五制动能量回收值、所述第六制动能量回收值、所述第七制动能量回收值和第八制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值；

具体地，可以根据如下的公式(3)、(4)、(5)、(6)分别计算出四个子目标制动能量回收值，再通过对四个子目标制动能量回收值取平均值或者加权平均的方式得到目标制动能量回收值。

其中，V_nab1、V_nab2分别表示第一相邻旋转速度值、第二相邻旋转速度值，V_now表示当前旋转速度值，P_nab1、p_nab2分别表示第一相邻压力值、第二相邻压力值，P_now表示当前压力值，R_nab1，nab1、R_nab1，nab2、R_nab2，nab1、R_nab2，nab2分别表示第五制动能量回收值、第六制动能量回收值、第七制动能量回收值和第八制动能量回收值，T₁′、T₂′、T₃′和T₄′分别指第一子目标制动能量回收值、第二子目标制动能量回收值、第三子目标制动能量回收值和第四子目标制动能量回收值，即上述的四个子目标制动能量回收值。

需要说明的是，上述公式(1)～(6)都是基于线性内插的，根据实际需要也可以基于非线性内插，也就是说，计算目标制动能量回收值并不限于公式(1)～(6)的方式。

考虑到制动能量回收值是和回收减速度值有关的，而回收减速度值不依赖于车轮半径和整车质量等于车辆本身有关的参量，为了提升本发明的制动能量回收值确定方案的适用性，在其中一个实施例中，如图3所示，上述的步骤S102可以包括：

步骤S301：根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值和预先建立的第二对应关系表确定目标回收减速度值，其中，所述第二对应关系表表征回收减速度值、主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值的对应关系；

本实施例中，是预先建立第二对应关系表，在需要计算目标回收减速度值时，根据预先建立的第二对应关系表、所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标回收减速度值。如表2所示，为第二对应关系表的一个示例，表中每个参量的具体值可以根据实际需要选定，一般地，第二关系表中的各旋转速度值采用从小到大的顺序排列，或者采用从大到小的顺序排列；同理，第二关系 表中的各压力值也采用从小到大的顺序排列，或者采用从大到小的顺序排列。通过表2可知，每一组压力值和旋转速度值，都对应一个回收减速度值，例如，(P2，V3)对应的回收减速度值为A23。

表2第二对应关系表

在其中一个实施例中，如图4所示，所述第二对应关系表的建立过程具体可以包括：

步骤S401：通过控制制动踏板的制动深度将主缸制动液的压力分别恒定在各个设定的压力值；

这里，各个设定的压力值的大小和数量可以根据实际需要选取。

步骤S402：在每次将主缸制动液的压力恒定在一个设定的压力值时，调节车轮的旋转速度分别至各个设定的旋转速度值，每调节到一个设定的旋转速度值，将当前的回收减速度值记录到所述第一对应关系表中，直至记录完各组压力值和旋转速度值对应的回收减速度值；

这里，各个设定的旋转速度值的大小和数量可以根据实际需要选取。

如表2所示，在当前压力值为P2、当前旋转速度值为V3时，若需要确定目标回收减速度值，可以在表2中查询与当前压力值为P2、当前旋转速度值为V3对应的回收减速度值，由表2可知，当前压力值为P2、当前旋转速度值为V3对应的回收减速度值为R23，即目标回收减速度值为R23。然而，表2中记 录的压力值分别是P1、P2、P3、……、Pn这些分立值，表2中记录的旋转速度值分别是V1、V2、V3、……、Vm这些分立值，考虑到主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值都是连续变化的，有时会出现在表2中会没记录所述当前压力值或者/和所述当前旋转速度值的情况，可以从表2中读出当前压力值的两个相邻压力值P_nab1、P_nab2，或者/和当前旋转速度值的两个相邻旋转速度值V_nab1、V_nab2，根据这两个相邻压力值或者/和两个相邻旋转速度值以及表2中记录的数据，采用内插法得出目标回收减速度值。

具体地，在其中一个实施例中，上述的根据预先建立的第二对应关系表、所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标回收减速度值的过程，可以分四种情况，这四种情况分别是：

第一种情况，以所述第二对应关系表中记录有所述当前压力值和所述当前旋转速度值为例进行说明。

在所述第二对应关系表中记录有所述当前压力值和所述当前旋转速度值时，将所述第二对应关系表中与所述当前压力值和所述当前旋转速度值对应的回收减速度值确定为所述目标回收减速度值。

第二种情况，以所述第二对应关系表中记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值为例进行说明。

首先，在所述第二对应关系表中记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第二对应关系表分别查询与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第一相邻旋转速度值对应的第一回收减速度值、以及与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第二相邻旋转速度值对应的第二回收减速度值；

这里，第一相邻旋转速度值和第二相邻旋转速度值是记录在所述第二对应关系表中且与所述当前旋转速度值大小相邻的两个旋转速度值，这里，大小相邻的两个压力值指一个是比当前压力值小且与当前压力值最接近的压力值和另一个比当前压力值大且与当前压力值最接近的压力值。

其次，根据所述当前旋转速度值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值、所述第一回收减速度值和第二回收减速度值确定所述目标回收 减速度值；

具体地，可以根据如下的公式(7)计算目标回收减速度值。

其中，V_nab1、V_nab2分别表示第一相邻旋转速度值、第二相邻旋转速度值，V_now表示当前旋转速度值，A_now，nab1、A_now，nab2分别表示第一回收减速度值、第二回收减速度值，A′表示目标回收减速度值。

第三种情况，以所述第二对应关系表中未记录有所述当前压力值且记录有所述当前旋转速度值为例进行说明。

首先，在所述第二对应关系表中未记录有所述当前压力值且记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第二对应关系表分别查询与所述当前压力值的第一相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的第三回收减速度值、以及与所述当前压力值的第二相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的第四回收减速度值；

这里，第一相邻压力值和第二相邻压力值是记录在所述第二对应关系表中且与所述当前压力值大小相邻的两个压力值，这里，大小相邻的两个压力值指一个是比当前压力值小且与当前压力值最接近的压力值和另一个比当前压力值大且与当前压力值最接近的压力值。

其次，根据所述当前压力值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第三回收减速度值和第四回收减速度值确定所述目标回收减速度值；

具体地，可以根据如下的公式(8)计算目标回收减速度值。

其中，P_nab1、p_nab2分别表示第一相邻压力值、第二相邻压力值，P_now表示当前压力值，A_nab1，now、A_nab2，now分别表示第三回收减速度值、第三回收减速度值，A′表示目标回收减速度值。

第四种情况，以所述第二对应关系表中未记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值为例进行说明。

首先，在所述第二对应关系表中未记录有所述当前压力值且未记录有所述 当前旋转速度值时，根据所述第二对应关系表分别查询与所述第一相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第五回收减速度值、与所述第一相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第六回收减速度值、与所述第二相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第七回收减速度值、以及与所述第二相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第八回收减速度值；

其次，根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值，所述第五回收减速度值、所述第六回收减速度值、所述第七回收减速度值和第八回收减速度值确定所述目标回收减速度值；

具体地，可以根据如下的公式(9)、(10)、(11)、(12)分别计算出四个子目标回收减速度值。

其中，V_nab1、V_nab2分别表示第一相邻旋转速度值、第二相邻旋转速度值，V_now表示当前旋转速度值，P_nab1、p_nab2分别表示第一相邻压力值、第二相邻压力值，P_now表示当前压力值，A_nab1，nab1、A_nab1，nab2、A_nab2，nab1、A_nab2，nab2分别表示第五回收减速度值、所述第六回收减速度值、第七回收减速度值和第八回收减速度值，A₁′、A₂′、A₃′和A₄′分别指第一子目标回收减速度值、第二子目标回收减速度值、第三子目标回收减速度值和第四子目标回收减速度值，即上述的四个子目标回收减速度值。

在得到四个子目标回收减速度值，可以通过对四个子目标回收减速度值求取平均值或者加权平均的方式得到目标回收减速度值，例如：

或者K₁+K₂+K₃+K₄＝1；

其中，K₁、K₂、K₃和K₄为加权系数，且K₁+K₂+K₃+K₄＝1。

需要说明的是，上述公式(7)～(12)都是基于线性内插的，根据实际需要也可以基于非线性内插，也就是说，计算目标制动能量回收值并不限于公式(7)～(12)的方式。

步骤S302：根据所述目标回收减速度值、整车质量值、车轮半径值和制动减速度值确定目标制动能量回收值；

具体地，可以通过如下公式(13)和(14)计算目标制动能量回收值：

a＝a′+A′- (14)

其中，a表示整车减速度，T′为目标制动能量回收值，m表示整车质量值，R为车轮半径值，a′表示制动减速度值。

根据上述实施例中的制动能量回收值确定方法，本发明还提供一种制动能量回收值确定装置。在其中一个实施例中，如图5所示，本发明实施例的制动能量回收值确定装置包括参数获取单元501和数据处理单元502，其中：

参数获取单元501，用于在整车制动时，获取主缸制动液的当前压力值和车轮的当前旋转速度值；

数据处理单元502，用于根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量值。

在其中一个实施例中，数据处理单元502可以根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值和预先建立的第一对应关系表确定目标制动能量回收值，其中，所述第一对应关系表表征制动能量回收值、主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值的对应关系。

在其中一个实施例中，如图6所示，本发明的制动能量回收值确定装置，还可以包括：

建立单元601，用于通过控制制动踏板的制动深度将主缸制动液的压力分 别恒定在各个设定的压力值，在每将主缸制动液的压力恒定在一个设定的压力值时，调节车轮的旋转速度分别至各个设定的旋转速度值，每次调节到一个设定的旋转速度值，将当前最佳的制动能量回收值记录到所述第一对应关系表中，直至记录完各组压力值和旋转速度值对应的制动能量回收值。

在其中一个实施例中，如图7所示，数据处理单元502可以包括：

第一子数据处理单元701，用于在所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值和所述当前旋转速度值时，将所述第一对应关系表中与所述当前压力值和所述当前旋转速度值对应的制动能量回收值确定为所述目标制动能量回收值；

第二子数据处理单元702，用于在所述第一对应关系表中记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第一相邻旋转速度值对应的第一制动能量回收值、以及与所述当前压力值和所述当前旋转速度值的第二相邻旋转速度值对应的第二制动能量回收值，根据所述当前旋转速度值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值、所述第一制动能量回收值和第二制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值；

第三子数据处理单元703，用于在所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述当前压力值的第一相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的第三制动能量回收值、以及与所述当前压力值的第二相邻压力值和所述当前旋转速度值对应的第四制动能量回收值，根据所述当前压力值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第三制动能量回收值和第四制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值；

第四子数据处理单元704，用于在所述第一对应关系表中未记录有所述当前压力值且未记录有所述当前旋转速度值时，根据所述第一对应关系表分别查询与所述第一相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第五制动能量回收值、与所述第一相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第六制动能量回收值、与所述第二相邻压力值和所述第一相邻旋转速度值对应的第七制动能量回收值、以及与所述第二相邻压力值和所述第二相邻旋转速度值对应的第八制 动能量回收值，根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值、所述第一相邻压力值、所述第二相邻压力值、所述第一相邻旋转速度值、所述第二相邻旋转速度值，所述第五制动能量回收值、所述第六制动能量回收值、所述第七制动能量回收值和第八制动能量回收值确定所述目标制动能量回收值。

在其中一个实施例中，如图8所示，数据处理单元502可以包括：

第一数据处理模块801，用于根据所述当前压力值、所述当前旋转速度值和预先建立的第二对应关系表确定目标回收减速度值，其中，所述第二对应关系表表征回收减速度值、主缸制动液的压力值和车轮的旋转速度值的对应关系；

第二数据处理模块802，用于根据所述目标回收减速度值、整车质量值、车轮半径值和制动减速度值确定目标制动能量回收值。

本发明实施例提供的制动能量回收值确定装置的描述，与上述制动能量回收值确定方法的描述是类似的，并且具有上述制动能量回收值确定方法的有益效果，为节约篇幅，不再赘述；因此，以上对本发明实施例提供的制动能量回收值确定装置中未披露的技术细节，请参照上述提供的制动能量回收值确定方法的描述。

根据上述实施例中的制动能量回收值确定方法，本发明还提供一种制动能量回收系统。在其中一个实施例中，如图9所示，该实施例中的制动能量回收系统，包括车轮旋转速度传感器901、ESP控制器902、电机控制器903、电机904和电池905，ESP控制器901包括主缸压力传感器9011和ECU系统9012。ESP控制器902分别连接车轮旋转速度传感器901和电机控制器903，电机控制器903分别与电机904和电池905连接。一般地，车轮旋转速度传感器901通过整车线束与ESP控制器902连接，电机控制器903直接安装在电机904上，ESP控制器902与电机控制器903之间通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)信号交互。

主缸压力传感器9011用于在整车制动时采集主缸制动液的当前压力值，将所述当前压力值输出给ECU系统9013；

车轮旋转速度传感器9012用于在整车制动时采集车轮的当前旋转速度值，将所述当前旋转速度值输出给ECU系统9013；

ECU系统9013用于根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值，向所述电机控制器输出所述目标制动能量回收值；

电机控制器902用于根据所述目标制动能量值对电机903进行控制并发电，其中，所述发电产生的电能被转化成化学能存储在电池904中。

这里，电池904一般为高压电池。

在本实施例中，电机控制器902根据所述目标制动能量值对电机903进行控制并发电，将所述发电产生的电能被转化成化学能存储在电池904中，实现了将机械能转化为电能，电能转化为化学能。考虑到在整个能量回收的过程中，需要确保车辆的稳定性、可控性、舒适性、经济性，例如车辆发生抱死、不能转向，一种可选的方式中，ECU系统9013降低目标制动能量回收值，以维持车辆的稳定；踩制动踏板能量回收介入时，车辆不出现波动，会使驾乘人员感到舒适。

本实施例中的ECU系统9013确定目标制动能量回收的描述，与上述制动能量回收值确定方法中的确定目标制动能量回收的描述是类似的，本实施例中的制动能量回收系统具有上述制动能量回收值确定方法的有益效果，为节约篇幅，不再赘述；因此，以上对本发明实施例提供的制动能量回收系统中未披露的技术细节，请参照上述提供的制动能量回收值确定方法的描述。

此外，在其中一个实施例中，本发明的制动能量回收系统可以进一步包括制动踏板和真空助力器及制动总泵。一般地制动踏板和真空助力器及制动总泵通过螺栓及活塞推杆进行连接，ESP控制器902与真空助力器及制动总泵总成通过制动硬管连接。其中，ESP控制器902作为计算制动能量回收值的大脑；电机控制器902及电机903作为制动能量回收的执行者；制动踏板和真空助力器及制动总泵总成作为制动能量回收的输入来源。

根据上述实施例中的制动能量回收系统，如图10所示，还提供一种制动能量回收方法。该本实施例中的制动能量回收方法包括：

步骤S1001：主缸压力传感器在整车制动时采集主缸制动液的当前压力值，将所述当前压力值输出给ECU系统；

步骤S1002：车轮旋转速度传感器在整车制动时采集车轮的当前旋转速度 值，将所述当前旋转速度值输出给所述ECU系统；

需要说明的是，步骤S1001和步骤S1002的执行顺序不受限制，也可以是同时执行的。

步骤S1003：所述ECU系统根据所述当前压力值和所述当前旋转速度值确定目标制动能量回收值，向电机控制器输出所述目标制动能量回收值；

步骤S1004：所述电机控制器根据所述目标制动能量值对电机进行控制并发电，其中，所述发电产生的电能被转化成化学能存储在电池中。

本实施例中的ECU系统确定目标制动能量回收的描述，与上述制动能量回收值确定方法中的确定目标制动能量回收的描述是类似的，本实施例中的制动能量回收方法具有上述制动能量回收值确定方法的有益效果，为节约篇幅，不再赘述；因此，以上对本发明实施例提供的制动能量回收方法中未披露的技术细节，请参照上述提供的制动能量回收值确定方法的描述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。