技术领域：
本发明涉及农业设备技术领域，具体涉及一种具有平衡控制功能的打药机。
背景技术：
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打药机是将液体分散开来的一种农业机械，是农业施药机械的一种，农业机械中的植保机械，属于便携式农业机械。也称高杆作物喷药机或田间沐浴喷药机。打药机在农业领域应用已经相当广泛，但是现有的打药机在作业时减震和机身的稳定性较差，在不平的田野里很摇晃且颠簸行走缓慢，特别是在一块田与一块田的过渡区域更是如此，最难行走的是水田，打药时又不能将田埂挖开，所以在翻越过程中很艰难而且危险，这样不仅仅降低了打药的工作效率，甚至会出现打药机倾覆伤人的事件。
技术实现要素：
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本发明所要解决的技术问题在于克服现有的技术缺陷，提供一种稳定性好，可以自动控制前后、左右倾斜调节，不容易倾覆，攀爬能力强的具有平衡控制功能的打药机。
本发明所要解决的技术问题采用以下的技术方案来实现：
一种具有平衡控制功能的打药机，其特征在于：包括互联悬架系统和车辆，所述的包括互联悬架系统包括液压顶、第一转向器、第二转向器、流体泵和流体源；所述的液压顶设置在车辆的车轮的上侧，液压顶的上部和下部分别设置有进出液口，每个车轮的上侧设置有两个液压顶，位于同端的不同车轮上的其中两个液压顶的下部之间通过第一管道进行连接且上部之间通过第二管道进行连接，位于同端的不同车轮上剩下的液压顶的下部分别与同侧的另一端不同车轮上剩下的液压顶的下部通过第三管道连接且上部通过第四管道进行连接；所述的第一管道通过管道分别与相对侧的第一管道连接，所述的第三管道通过管道分别与相对侧的第三管道连接；所述的第一转向器分别通过管道与第三管道进行连接，所述的第二转向器分别通过管道与第一管道进行连接，所述的第一转向器连接流体泵和流体源，所述的第二转向器也连接流体泵和流体源。
所述的第一转向器和第二转向器的结构相同，包括两个流体口、一个流体回流口和一个流体输入口，所述的第一转向器的两个流体口分别与两个第三管道一一对应的进行连接，所述的第二转向器的两个流体口分别与两个第一管道一一对应的进行连接，所述的流体回流口与流体源连接，所述的流体输入口与流体泵进行连接后再与流体源连接。
还包括整体升降控制装置和第三转向器，所述的整体升降控制装置包括五个液压缸和固定板，所述的固定板固定设置在五个液压缸的液压杆上，所述的液压缸包括进液口和出液口，其中一个液压缸的进液口和出液口分别与第三转向器连接，另外四个液压缸的进液口分别与两个第一管道和两个第三管道一一对应的进行连接，另外四个液压缸的出液口分别与两个第二管道和两个第四管道一一对应的进行连接。
所述的第三转向器与第一转向器和第二转向器的流体进出液口结构相同，第三转向器的两个流体口分别与整体升降控制装置的一个液压缸的进液口和出液口进行连接，所述的流体回流口与流体源连接，所述的流体输入口与流体泵进行连接后再与流体源连接。
所述的第一转向器、第二转向器或者第三转向器用电磁换向阀进行替代，所述的第一转向器和第二转向器分别与重力摆锤或者传感器和动力源进行连接。
所述的液压顶使用空气弹簧进行替代，所述的空气弹簧为囊式空气弹簧或者膜式空气弹簧。
所述的整体升降控制装置使用功能相同的具有多出口的液压缸体设备进行替代。
所述的第一管道与第二管道实现是相对的，所述的第三管道与第四管道是先对的，即第一管道与第二管道交换使用，第三管道与第四管道交换使用，其它的连接结构不变。
所述的第一转向器、第二转向器和第三转向器共同连接在一组流体泵和流体源上。
所述的车辆包括车轮、a型控制臂、车架、转向节臂、横拉杆、转向摇臂、直拉杆、双向液压顶、液压转向器、转向方向盘和喷药展臂杆，所述的a型控制臂设置在在车轮的上侧，所述的车架设置在a型控制臂的上部，所述的转向节臂下端设置在车轮上且上端连接在横拉杆的两端，所述的转向摇臂设置在横栏杆的中部，所述的直拉杆的一端与转向摇臂连接且另一端与双向液压顶的输出杆的外端连接，所述的双向液压顶的进出液口分别与液压转向器连接，所述的转向方向盘与液压转向器进行连接，所述的喷药展臂杆通过升降控制臂和控制液压顶设置在车架的前侧位置。
本发明当打药机的四轮中的右边车轮行驶在高处时，重力摆锤或者传感器感应到，通过动力将第一转向器与左侧车轮上的连接的液压顶流体口打开，通过第一转向器向左侧的液压顶的高压输送流体，使得两边液压顶构成的悬架，左边升高右边下降，从而使车辆达到平衡运行。当本发明当打药机的四轮中的左边车轮行驶在高处时，控制的方式与原理与右侧车轮行驶在高处时相同。
同理，当本发明当打药机的四轮中的前侧的车轮行驶在高处时，重力摆锤或者传感器感应到，通过动力将第二转向器与后侧车轮上的连接的液压顶流体口打开，通过第二转向器向后侧的液压顶的高压输送流体，使得前后的液压顶构成的悬架，后边升高前边下降，从而使车辆达到平衡运行。当本发明当打药机的四轮中的后边车轮行驶在高处时，控制的方式与原理与前侧车轮行驶在高处时相同。
本发明的互联悬架，用平衡传感器控制，使得行驶的车轮能够自动适应高低不平的地形，悬架车轮遇高凸会自动收缩，遇到低凹会自动伸长，能使车辆自动保持自动平衡，并且使车辆在高低不平的地形上，每个车轮对地面的触压力基本相同，使打药机在作业行驶时更加快捷，大大提高了工作效率和稳定性、安全性。
本发明的有益效果是：本发明使车辆在不平地面不会太颠簸，反应灵敏，稳定性舒适性好，具有防侧倾、防侧翻以及防俯仰的功能，攀爬能力强。
附图说明：
图1为本发明的实施例一的结构示意图；
图2为本发明的互联悬架系统的结构示意图
图3为本发明整体升降控制装置结构示意图；
图4为本发明的车辆的结构示意图；
图5为本发明的实施例二的互联悬架系统结构示意图。
具体实施方式：
为了使本发明实现的技术手段、创作新特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
实施例一
如图1和2所示，一种具有平衡控制功能的打药机，包括互联悬架系统和车辆8，包括互联悬架系统包括液压顶1、第一转向器2、第二转向器3、流体泵4和流体源5；液压顶1设置在车辆8的车轮的上侧，液压顶1的上部和下部分别设置有进出液口，每个车轮的上侧设置有两个液压顶1，位于同端的不同车轮上的其中两个液压顶1的下部之间通过第一管道6进行连接且上部之间通过第二管道7进行连接，位于同端的不同车轮上剩下的液压顶1的下部分别与同侧的另一端不同车轮上剩下的液压顶1的下部通过第三管道9连接且上部通过第四管道10进行连接；第一管道6通过管道分别与相对侧的第一管道6连接，第三管道9通过管道分别与相对侧的第三管道9连接；第一转向器2分别通过管道与第三管道9进行连接，第二转向器3分别通过管道与第一管道6进行连接，第一转向器2连接流体泵4和流体源5，第二转向器3也连接流体泵4和流体源5。
第一转向器2和第二转向器3的结构相同，包括两个流体口21、一个流体回流口22和一个流体输入口23，第一转向器2的两个流体口21分别与两个第三管道9一一对应的进行连接，第二转向器3的两个流体口21分别与两个第一管道6一一对应的进行连接，流体回流口22与流体源5连接，流体输入口23与流体泵4进行连接后再与流体源5连接。
还包括整体升降控制装置11和电磁换向阀12。
整体升降控制装置11包括五个液压缸11-1和固定板11-2，固定板11-2固定设置在五个液压缸11-1的液压杆上，液压缸11-1包括进液口和出液口，其中一个液压缸11-1的进液口和出液口分别与电磁换向阀12连接，另外四个液压缸11-1的进液口分别与两个第一管道6和两个第三管道9一一对应的进行连接，另外四个液压缸11-1的出液口分别与两个第二管道7和两个第四管道10一一对应的进行连接。
电磁换向阀12与第一转向器2和第二转向器3的流体进出液口结构相同，电磁换向阀12的两个流体口21分别与整体升降控制装置11的一个液压缸11-1的进液口和出液口进行连接，流体回流口22与流体源5连接，流体输入口23与流体泵4进行连接后再与流体源5连接。
第一转向器2和第二转向器3分别与重力摆锤13进行连接。第一转向器2、第二转向器3和电磁换向阀12共同连接在一组流体泵4和流体源5上。
如图4所示，车辆8包括车轮81、a型控制臂82、车架83、转向节臂84、横拉杆85、转向摇臂86、直拉杆87、双向液压顶88、液压转向器89、转向方向盘810和喷药展臂杆811，a型控制臂82设置在在车轮81的上侧，车架83设置在a型控制臂82的上部，转向节臂84下端设置在车轮81上且上端连接在横拉杆85的两端，转向摇臂86设置在横栏杆85的中部，直拉杆87的一端与转向摇臂86连接且另一端与双向液压顶88的输出杆的外端连接，双向液压顶88的进出液口分别与液压转向器89连接，转向方向盘810与液压转向器89进行连接，喷药展臂杆811通过升降控制臂812和控制液压顶813设置在车架83的前侧位置。
具体实施例2，如图5所示，整体升降控制装置11使用功能相同的具有多出口的液压缸体设备进行替代。其他结构与实施例1的结构完全一致。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。