一种控制车辆行驶的方法及车辆与流程

技术特征：

1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述车辆包括:车辆控制单元VCU、左前驱动机构、左前车轮组、左后驱动机构、左后车轮组、右前驱动机构、右前车轮组、右后驱动机构和右后车轮组，所述方法包括：

所述VCU接收向所述车辆发送的横移的第一控制信号；

所述VCU根据所述第一控制信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应所述左前车轮组的第二控制信号，对应所述左后车轮组的第三控制信号、对应所述右前车轮组的第四控制信号和对应所述右后车轮组的第五控制信号；

所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向前或向后转动，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向前或向后转动，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向前或向后转动，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向前或向后转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成X字型或O字型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一控制信号为左侧横移信号；

所述VCU根据所述左侧横移信号生成所述左前车轮组向前转动的第二控制信号，所述左后车轮组向后转动的第三控制信号，所述右前车轮组向后转动的第四控制信号和所述右后车轮组向前转动的第五控制信号；

所述VCU向所述左前驱动机构发送所述第二控制信号，所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向前转动；

所述VCU向所述左后驱动机构发送所述第三控制信号，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向后转动；

所述VCU向所述右前驱动机构发送所述第四控制信号，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向后转动；

所述VCU向所述右后驱动机构发送所述第五控制信号，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向前转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成X字型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一控制信号为右侧横移信号；

所述VCU根据所述右侧横移信号生成所述左前车轮组向后转动的第二控制信号，所述左后车轮组向前转动的第三控制信号，所述右前车轮组向前转动的第四控制信号和所述右后车轮组向后转动的第五控制信号；

所述VCU向所述左前驱动机构发送所述第二控制信号，所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向后转动；

所述VCU向所述左后驱动机构发送所述第三控制信号，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向前转动；

所述VCU向所述右前驱动机构发送所述第四控制信号，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向前转动；

所述VCU向所述右后驱动机构发送所述第五控制信号，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向后转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成X字型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一控制信号为左侧横移信号；

所述VCU根据所述左侧横移信号生成所述左前车轮组向后转动的第二控制信号，所述左后车轮组向前转动的第三控制信号，所述右前车轮组向前转动的第四控制信号和所述右后车轮组向后转动的第五控制信号；

所述VCU向所述左前驱动机构发送所述第二控制信号，所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向后转动；

所述VCU向所述左后驱动机构发送所述第三控制信号，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向前转动；

所述VCU向所述右前驱动机构发送所述第四控制信号，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向前转动；

所述VCU向所述右后驱动机构发送所述第五控制信号，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向后转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成O字型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一控制信号为右侧横移信号；

所述VCU根据所述右侧横移信号生成所述左前车轮组向前转动的第二控制信号，所述左后车轮组向后转动的第三控制信号，所述右前车轮组向后转动的第四控制信号和所述右后车轮组向前转动的第五控制信号；

所述VCU向所述左前驱动机构发送所述第二控制信号，所述左前驱动机构根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向前转动；

所述VCU向所述左后驱动机构发送所述第三控制信号，所述左后驱动机构根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向后转动；

所述VCU向所述右前驱动机构发送所述第四控制信号，所述右前驱动机构根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向后转动；

所述VCU向所述右后驱动机构发送所述第五控制信号，所述右后驱动机构根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向前转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成O字型。

6.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆向左侧横移的过程中，获取所述车辆的第一当前状态；

判断所述第一当前状态与所述左侧横移信号对应的第一目标状态是否相符合；

如果所述第一当前状态与所述第一目标状态相符合，则维持所述第一当前状态；

如果所述第一当前状态与所述第一目标状态不相符合，则向所述VCU发送第一反馈信号；

所述VCU根据所述第一反馈信号，生成用于调整所述车辆状态的第一调整信号。

7.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆向右侧横移的过程中，获取所述车辆的第二当前状态；

判断所述第二当前状态与所述右侧横移信号对应的第二目标状态是否相符合；

如果所述第二当前状态与所述第二目标状态相符合，则维持所述第二当前状态；

如果所述第二当前状态与所述第二目标状态不相符合，则向所述VCU发送第二反馈信号；

所述VCU根据所述第二反馈信号，生成用于调整所述车辆状态的第二调整信号。

8.一种车辆，包括：左前车轮组、左后车轮组、右前车轮组、右后车轮组，其特征在于，所述车辆还包括：

车辆控制单元VCU，用于接收向所述车辆发送的横移的第一控制信号，还用于根据所述第一控制信号、各个车轮组的标识信息、以及各个车轮组的纹路，分别生成对应所述左前车轮组的第二控制信号，对应所述左后车轮组的第三控制信号、对应所述右前车轮组的第四控制信号和对应所述右后车轮组的第五控制信号，还用于根据所述第一反馈信号，生成用于调整所述车辆状态的第一调整信号，还用于根据所述第二反馈信号，生成用于调整所述车辆状态的第二调整信号；

左前驱动机构，用于根据所述第二控制信号控制所述左前车轮组向前或向后转动；

左后驱动机构，用于根据所述第三控制信号控制所述左后车轮组向前或向后转动；

右前驱动机构，用于根据所述第四控制信号控制所述右前车轮组向前或向后转动；

右后驱动机构，用于根据所述第五控制信号控制所述右后车轮组向前或向后转动；

其中，所述左前车轮组的第一纹路、所述左后车轮组的第二纹路、所述右前车轮组的第三纹路和所述右后车轮组的第四纹路组合形成X字型或O字型。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

第一获取模块，用于在所述车辆向左侧横移的过程中，获取所述车辆的第一当前状态；

第一判断模块，判断所述第一当前状态与所述右侧横移信号对应的第一目标状态是否相符合，如果所述第一当前状态与所述第一目标状态相符合，则维持所述第一当前状态；

第一反馈模块，用于如果所述第一当前状态与所述第一目标状态不相符合，则向所述VCU发送第一反馈信号。

10.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：

第二获取模块，用于在所述车辆向左侧横移的过程中，获取所述车辆的第二当前状态；

第二判断模块，判断所述第二当前状态与所述右侧横移信号对应的第二目标状态是否相符合，如果所述第二当前状态与所述第二目标状态相符合，则维持所述第二当前状态；

第二反馈模块，用于如果所述第二当前状态与所述第二目标状态不相符合，则向所述VCU发送第二反馈信号。