1.一种可双向行走的双向轮式结构，其特征在于，包括侧轮毂(1)、齿轮轴(2)、齿轮架(3)、胶轮对(4)和中间齿轮传动机构(5)，其中，
所述齿轮轴(2)包括轴体(21)及设置在所述轴体(21)上的斜齿圈(22)，所述轴体(21)可转动安装在所述侧轮毂(1)上；
所述齿轮架(3)设置有多个并且它们沿所述侧轮毂(1)的周向设置，每个所述齿轮架(3)均固定安装在所述侧轮毂(1)上并且每个所述齿轮架(3)上安装一所述胶轮对(4)；
所述胶轮对(4)具有多组，每组所述胶轮对(4)具有相对设置的两个胶轮，每个所述胶轮分别可转动安装在所述齿轮架(3)上，并且每组所述胶轮对(4)分别通过一所述中间齿轮传动机构(5)与所述齿轮轴(2)的斜齿圈(22)连接。
2.根据权利要求1所述的一种可双向行走的双向轮式结构，其特征在于，所述侧轮毂(1)和/或齿轮架(3)采用铝合金制成。
3.根据权利要求1所述的一种可双向行走的双向轮式结构，其特征在于，所述侧轮毂(1)和/或齿轮架(3)采用7075铝合金制成。
4.根据权利要求1所述的一种可双向行走的双向轮式结构，其特征在于，所述胶轮采用聚氨酯材料制成。
5.根据权利要求1所述的一种可双向行走的双向轮式结构，其特征在于，每个所述中间齿轮传动机构(5)具有相互啮合的第一斜齿轮(51)和第二斜齿轮(52)，其中，所述第一斜齿轮(51)可转动安装在所述齿轮架(3)上与所述齿轮轴(2)的斜齿圈(22)啮合，所述第二斜齿轮(52)与每组胶轮对(4)的两个胶轮均固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种可双向行走的双向轮式结构，其特征在于，所述第一斜齿轮(51)和第二斜齿轮(52)均采用钢制成。
7.根据权利要求1所述的一种可双向行走的双向轮式结构，其特征在于，每个所述胶轮上均具有防滑纹路。
8.根据权利要求1所述的一种可双向行走的双向轮式结构，其特征在于，每个所述胶轮均整体呈类圆台形。