1.一种全向轮，其特征在于，包括轮体和固定在轮体上的固定轴，轮体为旋转体，轮体由以固定轴为中心环形阵列的若干条弧形凸起构成，每条弧形凸起的纵切面与固定轴同平面。
2.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于：每条弧形凸起的横截面中外侧边的长度小于内侧边的长度。
3.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于：每条弧形凸起的横截面为三角形或梯形。
4.根据权利要求1所述的全向轮，其特征在于：固定轴上设有安装孔。
5.一种包括权利要求1所述全向轮的全向轮机构，其特征在于，包括：安装板和以及三个固定在安装板下方的支撑脚，相邻两支撑脚的空间夹角相同，每个支撑脚的下方设有全向轮，支撑脚内设有用于驱动全向轮的驱动电机，安装板上设有用于控制各驱动电机的转速和转向的控制系统。
6.根据权利要求5所述的全向轮机构，其特征在于：各支撑脚与水平面的夹角为0~75度。
7.一种包括权利要求1所述全向轮的全向轮机构，其特征在于，包括：安装板和以及四个固定在安装板下方的支撑脚，相邻两支撑脚的空间夹角相同，每个支撑脚的下方设有全向轮，支撑脚内设有用于驱动所述全向轮的驱动电机，安装板上设有用于控制各驱动电机的转速和转向的控制系统。
8.根据权利要求7所述的全向轮机构，其特征在于：各支撑脚与水平面的夹角为0~75度。