本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
背景技术：
近年来，关于基于车辆的行驶状态来对乘客就座的座椅的位置进行控制的技术的研究不断进展。与此关联而公开了一种座椅装置，该座椅装置设有可动机构，该可动机构在通过自动驾驶可靠地确保车辆的行驶时的适当的驾驶状态的情况下，能够在与就座于座椅装置的乘客的脊柱对应的位置形成与乘客的脊柱平行地延伸的突出部(例如，国际公开第2013/180089号)。
然而，在以往技术的方法中，根据驾驶方式的变化而将乘客的姿态维持为适合于驾驶的姿态、或者使乘客放松这样的效果不充分。
技术实现要素：
本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够针对驾驶方式的变化而实现更适合的座椅形态的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：座椅，其供车辆的乘客就座；第一突出机构，其使在所述座椅的内部设置的推出构件移动，来调整所述座椅的突出的位置及位移量；第二突出机构，其向在所述座椅的内部设置的袋状构件注入气体或液体，来调整所述座椅的突出的位置及位移量；以及座椅控制部，其在所述车辆正执行自动驾驶的程度小于规定的基准的第一驾驶模式的情况下，对所述第一突出机构进行控制来使所述乘客与所述座椅的接触部分中的至少一部分突出，在所述车辆正执行自动驾驶的程度为规定的基准以上的第二驾驶模式的情况下，对所述第二突出机构进行控制来使所述乘客与所述座椅的接触部分中的至少一部分突出。
(2)在上述(1)的方案的基础上，所述座椅控制部在使所述第一突出机构工作的情况下，与使所述第二突出机构工作的情况相比，使就座于所述座椅的乘客不容易产生摆动。
(3)在上述(1)的方案的基础上，所述座椅控制部在所述车辆从所述第二驾驶模式切换为所述第一驾驶模式的情况下，对所述第二突出机构进行控制来将所述气体或所述液体从所述袋状构件排出，并对所述第一突出机构进行控制来支承所述乘客的姿态。
(4)在上述(1)的方案的基础上，所述袋状构件由弹性体形成，在被注入所述气体或所述液体时扩张，且通过伸缩而复原的力来将所述气体或所述液体排出。
(5)在上述(1)的方案的基础上，所述座椅控制部在所述车辆从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式的情况下，对所述第一突出机构进行控制来使所述推出构件移动到基准位置之后，对所述第二突出机构进行控制来使所述乘客与所述座椅的接触部分中的至少一部分突出。
(6)在上述(1)的方案的基础上，在所述座椅的内部具备用于收纳所述气体或所述液体的多个袋状构件，所述座椅控制部对所述第二突出机构进行控制，来向与所述座椅接触的所述乘客的部位所对应的袋状构件注入所述气体或所述液体。
(7)在上述(6)的方案的基础上，所述座椅控制部对所述第二突出机构进行控制，来调整所述气体或所述液体分别相对于多个所述袋状构件的注入量、排出量、注入速度或排出速度中的至少一个。
(8)本发明的一方案的车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：在车辆正执行自动驾驶的程度小于规定的基准的第一驾驶模式的情况下，对第一突出机构进行控制，该第一突出机构使在所述车辆的乘客就座的座椅中设置的推出构件移动来调整所述座椅的突出的位置及位移量；以及在所述车辆正执行自动驾驶的程度为规定的基准以上的第二驾驶模式的情况下，对第二突出机构进行控制，该第二突出机构向在所述座椅中设置的袋状构件注入气体或液体来调整所述座椅的突出的位置及位移量。
(9)本发明的一方案的存储介质存储车辆控制程序，该车辆控制程序使车载计算机执行如下处理：在车辆正执行自动驾驶的程度小于规定的基准的第一驾驶模式的情况下，对第一突出机构进行控制，该第一突出机构使在所述车辆的乘客就座的座椅中设置的推出构件移动来调整所述座椅的突出的位置及位移量；以及在所述车辆正执行自动驾驶的程度为规定的基准以上的第二驾驶模式的情况下，对第二突出机构进行控制，该第二突出机构向在所述座椅中设置的袋状构件注入气体或液体来调整所述座椅的突出的位置及位移量。
根据上述(1)、(8)及(9)的方案，能够针对驾驶方式的变化而实现更适合的座椅形态。
根据上述(2)的方案，即使在使第一突出机构工作的情况下，也能够不妨碍第一驾驶模式下的乘客的驾驶姿态。
根据上述(3)的方案，能够迅速地返回到执行自动驾驶的程度小于规定的基准的第一驾驶模式时的座椅位置。
根据上述(4)的方案，能够使用气体或液体而容易地使座椅突出。根据上述(4)的方案，能够通过袋状构件的伸缩来将气体或液体迅速地排出。
根据上述(5)的方案，能够增加使用了气体或液体的最大的突出与最大的凹陷的位移量。
根据上述(6)或(7)的方案，能够更灵活地调节使座椅突出的方式，因此能够进一步提高按摩效果、放松效果。
附图说明
图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。
图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态的情形的图。
图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。
图4是表示第一实施方式的座椅装置的图。
图5是用于说明第一实施方式的突出机构的具体例的图。
图6是表示通过第一突出机构45使座椅41突出的情形的图。
图7是表示通过使第二突出机构46工作来使座椅41突出的情形的图。
图8是表示座椅装置40进行的座椅控制的流程的流程图。
图9是表示第二实施方式的座椅装置的图。
图10是用于说明第二实施方式的突出机构的具体例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式。在实施方式中，车辆控制系统适用于自动驾驶车辆。在此，自动驾驶存在程度。自动驾驶的程度例如能够以是小于规定的基准还是为规定的基准以上这样的尺度来判断。“自动驾驶的程度小于规定的基准”例如是指执行手动驾驶的情况或仅acc(adaptivecruisecontrolsystem)、lkas(lanekeepingassistancesystem)等驾驶支援装置工作的情况。自动驾驶的程度小于规定的基准的驾驶模式为“第一驾驶模式”的一例。“自动驾驶的程度为规定的基准以上”例如是指比acc、lkas的控制程度高的alc(autolanechanging)、lsp(lowspeedcarpassing)等驾驶支援装置工作的情况、或者执行连车道变更、汇合、分支都自动地进行的自动驾驶的情况。自动驾驶的程度为规定的基准以上的驾驶模式是“第二驾驶模式”的一例。该规定的基准可以任意设定。在实施方式中，第一驾驶模式为手动驾驶，第二驾驶模式为自动驾驶。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是第一实施方式的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称作车辆m)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、座椅装置40、导航装置50、mpu(micro-processingunit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。
在第一实施方式中，“车辆控制系统”例如包括座椅装置40和自动驾驶控制单元100。
相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆m的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。在对后方进行拍摄的情况下，相机10安装于后风窗玻璃上部、背门等。在对侧方进行拍摄的情况下，相机10安装于车门上后视镜等。相机10例如周期性地反复对车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆m的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过fmcw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的lidar(lightdetectionandranging、或者laserimagingdetectionandranging)。探测器14在车辆m的任意部位安装有一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等与存在于车辆m的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。通信装置20与车外的人员所持有的终端装置进行通信。
hmi30对车内的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。hmi30例如包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、各种操作开关、按键等。
座椅装置40是车辆m的乘客就座的座椅(座位)，是能够进行电驱动的座椅。座椅装置40中包括为了使用驾驶操作件80通过手动驾驶车辆m而就座的驾驶座、处于驾驶座的旁边的副驾驶座、以及处于驾驶座、副驾驶座的后部的后部座位等。在以下的说明中，“座椅装置40”为驾驶座。座椅装置40通过后述的座椅控制部160进行的控制而工作。座椅装置40的具体的结构见后述。
导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53，将第一地图信息54保持于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置。gnss接收机基于从gnss卫星接收到的信号来确定车辆m的位置。车辆m的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以与前述的hmi30一部分或全部共用化。路径决定部53例如根据由gnss接收机51确定的车辆m的位置(或者输入的任意位置)，参照第一地图信息54来决定直至由乘客使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(例如，包含与行驶到目的地时的途经地相关的信息)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路、由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。由路径决定部53决定的路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的路径来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以通过用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地来取得从导航服务器回复的路径。
mpu60例如作为推荐车道决定部61而发挥功能，将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按区段决定推荐车道。推荐车道决定部61决定在从左侧起的第几个车道上行驶。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、紧急停车带的区域、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的转弯的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时更新。
车辆传感器70包括检测车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测车辆m的朝向的方位传感器等。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有对操作量或操作的有无进行检测的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
车室内相机90例如以就座于座椅装置40的乘客的面部为中心而对上半身进行拍摄。车室内相机90例如周期性反复对乘客进行拍摄。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。
[自动驾驶控制单元]
自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150及座椅控制部160。第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150及座椅控制部160分别通过cpu(centralprocessingunit)等处理器执行程序(软件)来实现。以下说明的第一控制部120、第二控制部140、界面控制部150及座椅控制部160的各功能部中的一部分或全部可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。
第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122及行动计划生成部123。
外界识别部121基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别周边车辆的位置及速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”也可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或想要进行车道变更)。
外界识别部121除了周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人等人员、以及其他物体的位置。
本车位置识别部122例如识别车辆m正在行驶的车道(行驶车道)、以及车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的车辆m的位置、由ins处理的处理结果。
并且，本车位置识别部122例如识别车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。图2是表示由本车位置识别部122识别出车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如将车辆m的基准点(例如重心)从行驶车道中央cl的偏离os、以及车辆m的行进方向相对于将行驶车道中央cl相连的线所成的角度θ作为车辆m相对于行驶车道l1的相对位置及姿态来识别。也可以代替于此，本车位置识别部122将车辆m的基准点相对于行驶车道l1的任一侧端部的位置等作为车辆m相对于行驶车道的相对位置来识别。由本车位置识别部122识别出的车辆m的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。
行动计划生成部123生成用于使车辆m相对于目的地等进行自动驾驶的行动计划。例如，行动计划生成部123决定在自动驾驶控制中依次执行的事件，以便在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，且能够应对车辆m的周边状况。第一实施方式的自动驾驶的事件中例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、变更车辆m的行驶车道的车道变更事件、赶超前行车辆的赶超事件、追随前行车辆而行驶的追随行驶事件、使车辆在汇合地点汇合的汇合事件、使车辆m在道路的分支地点向目的方向行驶的分支事件、使车辆m紧急停车的紧急停车事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的切换事件等。在上述的事件的执行中，也有时基于车辆m的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于躲避的行动。
行动计划生成部123生成车辆m将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，按规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)设定多个将来的基准时刻，作为在这些基准时刻应该到达的目标地点(轨道点)的集合而生成目标轨道。因此，在轨道点的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。
图3是表示基于推荐车道生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地为止的路径行驶。当来到距推荐车道的切换地点规定距离的跟前(可以根据事件的种类决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要躲避障碍物的情况下，如图示那样生成躲避轨道。
行动计划生成部123例如生成多条目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择在该时刻下适合于直至目的地为止的路径的最佳的目标轨道。
第二控制部140例如具备行驶控制部141和切换控制部142。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆m按预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。
切换控制部142基于由行动计划生成部123生成的行动计划，来切换车辆m的驾驶模式。例如，切换控制部142在自动驾驶的开始预定地点将驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶。切换控制部142在自动驾驶的结束预定地点将驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶。
切换控制部142例如也可以基于从hmi30所包含的自动驾驶切换开关输入的切换信号，来将自动驾驶与手动驾驶相互切换。切换控制部142例如也可以基于对加速踏板、制动踏板、转向盘等驾驶操作件80指示加速、减速或转向的操作，来将车辆m的驾驶模式从自动驾驶向手动驾驶切换。
在手动驾驶时，来自驾驶操作件80的输入信息直接向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。来自驾驶操作件80的输入信息也可以经由自动驾驶控制单元100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220输出。行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的各ecu(electroniccontrolunit)基于来自驾驶操作件80等的输入信息来进行各自的动作。
界面控制部150使hmi30输出与车辆m的自动驾驶时或手动驾驶时的行驶状态、自动驾驶与手动驾驶相互切换的时机、用于使乘客进行手动驾驶的要求等相关的通知等。界面控制部150也可以使hmi30输出与座椅控制部160进行控制的控制内容相关的信息。界面控制部150也可以将由hmi30接受到的信息向第一控制部120、座椅控制部160输出。
座椅控制部160例如除了基于由hmi30接受到的信息来对座椅装置40进行控制以外，还在切换控制部142对驾驶模式的切换时，如后述那样对座椅装置40进行控制。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和对它们进行控制的ecu。ecu按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来对致动器进行控制，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。制动装置210也可以考虑安全方面而具备多个系统的制动装置。
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的方向。转向ecu按照从行驶控制部141输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的方向变更。
[座椅装置40的结构及控制]
以下，说明第一实施方式的座椅装置40的结构、以及座椅控制部160对座椅装置40的控制。
图4是表示第一实施方式的座椅装置的图。座椅装置40例如具备座椅(座椅主体)41、座椅工作装置42及座椅位置检测部43。
座椅41例如具备就座部41a、靠背部(座椅靠背)41b及头枕41c。就座部41a是供乘客就座的部分。靠背部41b对就座于就座部41a的乘客的脊背进行支承。头枕41c对就座于就座部41a的乘客的头部或颈部进行支承。在第一实施方式的座椅41中例如也可以具备扶手、放脚板。
座椅工作装置42基于座椅控制部160的指示来变更座椅41的躺倒角度、前后方向、左右方向、上下方向的位置等。例如，座椅工作装置42对马达等进行控制，来使在就座部41a、靠背部41b及头枕41c中的至少一个设置的突出机构移动。移动了的突出机构使乘客与座椅41的接触部分中的至少一部分突出。接触部分例如是由图4所示的区域44a～44c表示的部分。
座椅位置检测部43检测座椅41的躺倒角度、前后方向、左右方向、上下方向的从基准位置的位移、横摆角等。座椅位置检测部43检测突出机构的位置或者从基准位置的位移。座椅位置检测部43将检测出的结果向座椅控制部160输出。
接着，具体说明设置于座椅41的突出机构的动作。以下，作为代表而说明设置于靠背部41b内的突出机构。
图5是用于说明第一实施方式的突出机构的具体例的图。图5表示沿着图4所示的v-v线的剖视图。靠背部41b例如具备框架构件41b-1、衬垫构件41b-2、罩构件41b-3、第一突出机构45及第二突出机构46。
框架构件41b-1例如是由铝、铁、合金等金属形成的构件。框架构件41b-1也可以是塑料等的树脂构件。框架构件41b-1例如形成为中空的管状。也可以在框架构件41b-1的空洞部分设置后述的推出构件45a、向后述的袋状构件46b注入气体、液体或将气体、液体排出的泵等。
衬垫构件41b-2是对框架构件41b-1的周围进行覆盖来对乘客的姿态进行支承且对车辆m的行驶中的振动进行缓冲的构件。衬垫构件41b-2例如使用海绵、聚氨酯、聚酯棉、珠粒等原材料。
罩构件41b-3是对衬垫构件41b-2的周围进行覆盖的内装构件。罩构件41b-3例如使用布料、合成皮革、真皮革等原材料。
第一突出机构45例如具备在靠背部41b的框架构件41b-1内部的空间设置的推出构件45a。推出构件45a能够通过座椅工作装置42而向x方向、y方向及z方向中的至少一方移动。推出构件45a的位置由座椅位置检测部43检测。第一突出机构45例如由座椅工作装置42使推出构件45a从基准位置向前方侧移动，以便将乘客与靠背部41b的接触部分的区域44b的整体从内侧推出。基准位置例如是在驻停车时推出构件45a被收纳的位置。
图6是表示通过第一突出机构45使座椅41突出后的情形的图。座椅控制部160例如在车辆m的驾驶模式为手动驾驶且从座椅41的乘客接受到使乘客与靠背部41b的接触部分突出的指示的情况下，通过座椅工作装置42调整推出构件45a的位置及位移量，来将靠背部41b向x方向推出。由此，靠背部41b能够稳定地支承就座于座椅41的乘客的脊背，并且能够按压乘客的脊背而进行按摩。乘客能够通过靠背部41b的动作而舒展脊梁来进行放松。
座椅控制部160例如在使第一突出机构45工作的情况下，与使后述的第二突出机构46工作的情况相比，使就座于座椅41的乘客不容易产生摆动。由此，即便使第一突出机构45工作，也能不妨碍乘客的驾驶姿态。
座椅控制部160在车辆m的驾驶模式为自动驾驶的情况下，对第二突出机构46进行控制，来使乘客与座椅41的接触部分中的至少一部分突出。图7是表示通过使第二突出机构46工作来使座椅41突出的情形的图。座椅控制部160例如在车辆m的驾驶模式为自动驾驶且为乘客不进行驾驶那样的状态的情况下，对第二突出机构46进行控制，来使靠背部41b处的乘客的至少一部分突出。在该情况下，第二突出机构46通过座椅工作装置42而从注入排出管46a向在靠背部41b的罩构件41b-3与衬垫构件41b-2之间设置的袋状构件46b注入气体或液体。袋状构件46b收纳气体或液体，并根据收纳的量而在规定范围内鼓起。由此，第二突出机构46使袋状构件46b鼓起而使区域44b的整体突出。袋状构件46b例如是袋状的弹性体或合成树脂。气体例如是空气。液体例如是水。液体、气体相对于袋状构件46b的注入或排出例如通过与注入排出管46a连接的泵来进行。座椅工作装置42通过座椅控制部160的控制来对与注入排出管46a连结的阀进行开闭，并且对泵的驱动进行控制。
例如，在袋状构件46b由橡胶等弹性体形成的情况下，座椅工作装置42通过将阀打开而利用泵向袋状构件46b注入气体或液体，使袋状构件46b扩张。座椅工作装置42在袋状构件46b扩张后的状态下将阀关闭，由此维持座椅的突出状态。而且，座椅工作装置42在袋状构件46b扩张后的状态下将阀打开，由此通过袋状构件46b伸缩而复原的力来将内部的气体或液体排出。由此，座椅工作装置42能够使用气体或液体而容易地使座椅41突出，并且能够使气体或液体迅速地排出。泵除了上述的注入用的泵以外，还可以具备排出用的泵。
座椅控制部160例如在车辆m的驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下，能够在维持通过第一突出机构45实现的突出状态的情况下通过第二突出机构46进行突出调整。由此，座椅控制部160在从自动驾驶切换为手动驾驶的情况下，仅通过将第二突出机构46所收纳的气体或液体排出，就能够迅速地返回到从手动驾驶向自动驾驶切换之前的状态。
也可以代替上述情况，座椅控制部160在车辆m的驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下，不仅对第二突出机构46进行控制，还一并对第一突出机构45进行控制。通过使第一突出机构45及第二突出机构46这两方同时工作，能够扩大突出机构整体的可动范围。其结果是，根据第一突出机构45及第二突出机构46的动作方式的不同，能够进一步提高对乘客的按摩效果、放松效果。
例如，座椅控制部160在车辆m的驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶的情况下，可以在通过第一突出机构45使推出构件45a返回到基准位置之后(或者在返回的同时)，通过第二突出机构46使乘客与座椅41的接触部分中的至少一部分突出。由此，座椅控制部160能够使用气体或液体来增加座椅41的最大的突出与最大的凹陷的位移量，因此能够进一步提高对乘客的负荷的减轻和按摩效果。
[处理流程]
以下，说明座椅装置40进行的座椅控制的流程。图8是表示座椅装置40进行的座椅控制的流程的流程图。在图8的例子中，座椅控制部160取得车辆m的驾驶模式(步骤s100)，判定车辆m的驾驶模式是否为手动驾驶(步骤s102)。在判定为车辆m的驾驶模式为手动驾驶的情况下，座椅工作装置42使第二突出机构46工作，将收纳于袋状构件46b的气体或液体排出(步骤s104)。
接着，座椅控制部160判定是否接受到了使座椅41工作的指示(步骤s106)。使座椅41工作的指示可以从乘客操作的hmi30接受，也可以从切换控制部142接受。在步骤s106的处理中，在判定为接受到使座椅41工作的指示的情况下，座椅工作装置42使第一突出机构45工作来使座椅41突出(步骤s108)。
在步骤s102中判定为车辆m的驾驶模式不是手动驾驶的情况下，车辆m的驾驶模式为自动驾驶。在该情况下，座椅控制部160判定是否接受到了使座椅41工作的指示(步骤s110)。在步骤s110的处理中判定为接受到使座椅41工作的指示的情况下，座椅工作装置42使第二突出机构46工作来使座椅41突出(步骤s112)。
接着，座椅控制部160判定是否从hmi30或行动计划生成部123接受到了使第一实施方式的座椅41的工作结束的指示(步骤s114)。在判定为未接受到使实施方式中的座椅41的工作结束的指示的情况下，座椅控制部160返回到步骤s100的处理。在判定为接受到使第一实施方式中的座椅41的工作结束的指示的情况下，座椅控制部160结束本流程图的处理。
根据以上说明的第一实施方式，通过使第一突出机构45及第二突出机构46工作，能够针对驾驶方式的变化而实现更适合的座椅形态。由此，车辆控制系统能够使乘客放松，并且能够适当地进行乘客的疲劳的减轻或疲劳的恢复。
<第二实施方式>
接着，说明第二实施方式的座椅装置的具体例。图9是表示第二实施方式的座椅装置的图。在第二实施方式的说明中，对与上述的第一实施方式同样的结构标注同一符号，并省略此处的具体说明。在第一实施方式的座椅装置40中，设置有一个第二突出机构46，与此相比，在第二实施方式的座椅装置40a中，具备多个第二突出机构46-1～46-3，以便能够与就座的乘客的各部位对应而进行局部地按压。第二实施方式中的第二突出机构不限于三个，可以是二以上的任意数量。
图10是用于说明第二实施方式的突出机构的具体例的图。图10表示沿着图9所示的x-x线的剖视图。三个第二突出机构46-1～46-3具备分别对应的注入排出管46a-1～46a-3和袋状构件46b-1～46b-3。袋状构件46b-1～46b-3的大小及形状例如可以根据所面对的乘客的身体的部位而不同。袋状构件46b-1为容易对就座于座椅装置40a的乘客的左右的肩胛骨附近进行按摩的形状。袋状构件46b-2为容易对就座于座椅装置40a的乘客的脊椎骨附近进行按摩的形状。袋状构件46b-3为容易对就座于座椅装置40a的乘客的腰部附近进行按摩的形状。这样，通过使袋状构件46b-1～46b-3成为容易对所面对的乘客的各部位进行按摩的形状，由此能够提高第二突出机构46对各部位的按摩效果。通过形成为与乘客的各部位的形状、大小对应而容易支承的形状，从而能够减轻乘客的与就座相伴的疲劳。
例如，座椅控制部160在判定为车辆m的驾驶模式从手动驾驶切换为自动驾驶的情况、或者判定为在自动驾驶中从座椅41的乘客接受到使乘客与靠背部41b的接触部分突出的指示的情况下，向第二突出机构46-1～46-3中的至少一个袋状构件注入气体或液体而使袋状构件鼓起。在该情况下，座椅控制部160也可以按设置的袋状构件46b-1～46b-3而注入不同的注入量。座椅控制部160也可以按袋状构件46b-1～46b-3而使气体或液体的排出量不同。在该情况下，座椅控制部160例如通过将阀打开的时间来控制注入量或排出量。
座椅控制部160也可以独立调整气体或液体相对于袋状构件46b-1～46b-3的注入速度、气体或液体相对于袋状构件46b-1～46b-3的排出速度。在该情况下，座椅控制部160例如基于阀的打开程度来控制注入速度或排出速度。通过座椅控制部160来调整气体或液体分别相对于袋状构件46b-1～46b-3的注入量、排出量、注入速度、或排出速度中的至少一个，由此能够对乘客的身体的部位局部地以多种按压模式进行按压。因此，能够提高对乘客进行的按摩效果、放松效果。
座椅控制部160也可以以周期性地对袋状构件46b-1～46b-3进行气体、液体的注入或排出的方式进行控制。座椅控制部160也可以以同步或非同步地对袋状构件46b-1～46b-3进行气体、液体的注入或排出的方式进行控制。
根据以上说明的第二实施方式，除了起到与第一实施方式同样的效果以外，还能够更灵活地调节使座椅41突出的方式，因此能够进一步提高按摩效果、放松效果。
[变形例]
在上述的实施方式中，通过第一突出机构45及第二突出机构46使座椅41突出来对乘客进行按摩等，但也可以因按摩以外的目的而使第一突出机构45及第二突出机构46工作。例如，座椅控制部160在由hmi30的显示装置正显示电影等的情况、正执行游戏等的情况下，基于规定的场景、演出内容、声音、操作内容来使第一突出机构45或第二突出机构46中的至少一方工作。由此，座椅控制部160例如通过根据电影等中的具有动作的场景而使座椅41移动，由此能够向乘客提供具有亲临现场的感觉的娱乐。因此，实施方式的车辆系统1能够实现乘客的心情转换，能够提高放松效果，使驾驶所带来的疲劳恢复。上述的第一～第二实施方式及变形例也可以组合其他实施方式或变形例的一部分或全部。
以上，使用实施方式而说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，能够在不脱离本发明的主旨的范围内施加各种变形及置换。