本申请涉及车辆制动领域，具体而言，涉及一种车辆自动制动方法及装置。
背景技术：
随着车辆制造行业的高速发展，商用车(大货车、公共汽车等)的动力日益增强，其行驶速度也越来越快，但由于商用车自身车重大，导致其操控性不如小型客车灵活，尤其是当商用车在高速行驶过程中遇到突发情况时，一旦驾驶员反应不及时或操控失误，造成的交通事故往往非常严重。
因此，急需一种车辆自动制动方法及装置，辅助驾驶员进行车辆制动操作，以解决车辆驾驶员没能及时制动而导致产生交通事故的问题。
技术实现要素：
本申请的主要目的在于提供一种车辆自动制动方法及装置，以解决车辆驾驶员没能及时制动而导致产生交通事故的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆自动制动方法，通过采集装置采集车辆行驶过程中的行驶信息并通过与所述车辆制动系统连接的控制装置执行制动操作。
根据本申请的车辆自动制动方法包括：所述采集装置采集车辆的第一行驶数据，其中，所述行驶数据为通过采集装置采集所述车辆在驾驶过程中产生的与所述车辆相关的实时数据；监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件；如果监测到所述第一行驶数据触发预设制动条件，则所述控制装置向所述车辆制动系统发送第一制动控制信号并通过车辆制动系统对所述车辆执行预设制动操作。
进一步的，监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件包括：
将所述采集装置采集得到的第一位置信息上传至所述后台服务器，并与用于所述后台服务器中预设限行区域的第二位置信息进行比对；
监测所述第一位置信息是否位于预设限行区域内；
如果监测所述第一行驶数据触发预设制动条件，则控制装置对所述车辆执行制动操作包括：
如果所述第一位置信息位于预设限行区域内，则所述后台服务器向所述控制装置发送第一制动指令，对所述车辆执行制动操作。
进一步的，监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件包括：
根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距；
监测所述第一行车间距是否处于预设危险间距范围内；
如果监测所述第一行驶数据触发预设制动条件，则控制装置对所述车辆执行制动操作包括：
如果监测所述第一行车间距处于预设危险间距范围内，则控制装置对所述车辆执行制动操作。
进一步的，监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件包括：
根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向；
监测所述第一行驶倾向是否偏离当前所处车道；
如果监测所述第一行驶数据触发预设制动条件，则控制装置对所述车辆执行制动操作包括：
如果监测所述第一行驶倾向偏离当前所处车道，则控制装置对所述车辆执行制动操作。
进一步的，监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件包括：
根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态；
监测所述第一驾驶员状态是否符合预设危险驾驶状态；
如果监测所述第一行驶数据触发预设制动条件，则控制装置对所述车辆执行制动操作包括：
如果监测所述第一驾驶员状态符合预设危险驾驶状态，则控制车辆执行制动操作。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种车辆自动制动装置。
根据本申请的车辆自动制动装置包括：采集单元，用于所述采集装置采集车辆的第一行驶数据；监测单元，用于监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件；执行单元，用于如果监测到所述第一行驶数据触发预设制动条件，则所述控制装置向所述车辆制动系统发送第一制动控制信号并通过车辆制动系统对所述车辆执行预设制动操作。
进一步的，所述采集单元包括：
位置采集模块，用于采集第一位置信息；
车距采集模块，用于采集第一前车图像；
车道采集模块，用于采集第一车道线图像；
人脸采集模块，用于采集第一驾驶员人脸图像。
进一步的，所述监测单元包括：
位置获取模块，用于将所述采集装置采集得到的第一位置信息上传至所述后台服务器，并与用于所述后台服务器中预设限行区域的第二位置信息进行比对；
行车间距获取模块，用于根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距；
行驶倾向获取模块，用于根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向；
驾驶员状态获取模块，用于根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态；
进一步的，所述监测单元还包括：
位置监测模块，用于监测所述第一位置信息是否位于预设限行区域内；
行车间距监测模块，用于监测所述第一行车间距是否处于预设危险间距范围内；
行驶倾向监测模块，用于监测所述第一行驶倾向是否偏离当前所处车道；
驾驶员状态监测模块，用于监测所述第一驾驶员状态是否符合预设危险驾驶状态；
进一步的，所述执行单元包括：
位置制动模块，用于如果所述第一位置信息位于预设限行区域内，则所述后台服务器向所述控制装置发送第一制动指令，对所述车辆执行制动操作；
行车间距制动模块，用于如果监测所述第一行车间距处于预设危险间距范围内，则控制装置对所述车辆执行制动操作；
行驶倾向制动模块，用于如果监测所述第一行驶倾向偏离当前所处车道，则控制装置对所述车辆执行制动操作；
驾驶员状态制动模块，用于如果监测所述第一驾驶员状态符合预设危险驾驶状态，则控制车辆执行制动操作；
在本申请实施例中，采用设置有采集装置采集车辆行驶过程中的行驶数据的方式，通过监测行驶数据是否触发预设制动条件，达到了通过控制装置向车辆制动系统发送制动控制信号并通过车辆制动系统对车辆执行预设制动操作的目的，从而实现了在特定情况下对车辆自动进行制动的技术效果，进而解决了车辆驾驶员没能及时制动而导致产生交通事故的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明第一实施例的制动方法的流程示意图；
图2是根据本发明第二实施例的制动方法的流程示意图；
图3是根据本发明第三实施例的制动方法的流程示意图；
图4是根据本发明第四实施例的制动方法的流程示意图；
图5是根据本发明第五实施例的制动方法的流程示意图；
图6是根据本发明第一实施例的制动装置的框图示意图；
图7是根据本发明所述采集单元的框图示意图；
图8是根据本发明所述监测单元的框图示意图；
图9是根据本发明所述执行单元的框图示意图；
图10是根据本发明所述显示器的连接器引脚定义图；以及
图11是根据本发明所述显示器内容示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
根据本发明实施例公开了一种车辆自动制动方法及系统，通过采集装置采集车辆行驶过程中的行驶信息并通过与所述车辆制动系统连接的控制装置执行制动操作。
如图1所示，该方法包括如下的步骤s101至步骤s103：
步骤s101，所述采集装置采集车辆的第一行驶数据，其中，所述行驶数据为通过采集装置采集所述车辆在驾驶过程中产生的与所述车辆相关的实时数据；
第一行驶数据为通过采集装置采集的所述车辆在驾驶过程中产生的与所述车辆相关的实时数据的集合；第一行驶数据包括但不限于前车图像、车道图像、驾驶员人脸图像和车辆地理位置，上述数据通过相应的采集装置采集获取。
在一些实施例中，前车图像由设置于车辆前方的摄像头采集获得。
在一些实施例中，车道图像由安装于前挡风玻璃上的偏航摄像头采集获取，偏航摄像头安装于前风挡玻璃中下部，优选的，批量安装时在风挡玻璃上统一设置丝印层(但不必须)，以保证美观。
具体的，偏航摄像头的安装步骤为：首先在车外确定车辆挡风玻璃的水平正中心，并用马克笔标记；用湿纸巾将车内该区域擦拭干净，再用干纸巾擦干，保证该区域完全干净，或可用其他方式使该区域干净；将迷你水平仪通过3m胶粘于偏航摄像头上方平面处，电源引线端为下方，或通过其他方式保证水平安装；揭开摄像头的3m胶纸，然后主机中心对准马克笔标记的竖线，同时保证水平仪水平，将设备轻轻贴在挡风玻璃上；再次确认马克笔标记黑线处于设备中心，且水平仪水平。然后用力按压设备半分钟，以保证黏贴牢固；安装完成后将迷你水平仪取下，并将挡风玻璃外面的马克笔标记擦干净。
在一些实施例中，驾驶员人脸图像由安装于驾驶台上的疲劳摄像头采集获取，优选的，摄像头安装于可以直对驾驶员的位置，不受遮挡。安装的原则是尽可能是保证驾驶员直视摄像头，具体要求如下：1)不遮挡驾驶员视线2)不干扰驾驶员驾驶3)摄像头与驾驶员脸部之间不被遮挡4)摄像头需保持左右水平，不可左右倾斜5)满足以上条件前提下，与驾驶员正脸的偏离角度越小越好，小于30°区域以内，最好正对驾驶员脸部。
具体的，将计算机和图像主机连接，启动配套软件；在软件系统中选择“设置”->“疲劳设置”，可看到副机预览画面；调节副机左右偏转角度和上下俯仰角度，使驾驶员头部位于预览画面红色方框内；确定后，将副机在安装位置粘贴牢固，并将螺丝固定好。
在一些实施例中，车辆地理位置由安装于驾驶台上的gps模块采集获得，优选的，在安装时，连接gps天线至偏航摄像头，并将gps天线的天线端粘贴至仪表盘无金属屏蔽位置。
在一些实施例中，还包括安装于仪表台上的显示器，用于声、光报警，优选的，显示器安装在仪表盘空余位置，方便司机观察；显示器部分为嵌入式安装，背面引线，具体的，连接器引脚定义如图10所示；所述显示器的内容如图11所示，从左至右分别表示：行人识别预警、左车道偏离、前向碰撞预警及余量时间、右车道偏离、防疲劳驾驶预警。
在一些实施例中，所述采集装置在安装和使用时的系统参数为：工作电压范围为9～50vdc；静态工作电流为196m(建议使用3a保险丝)；冲击电流为510ma(建议使用3a保险丝)；启动时间为30s；功能开启速度为>40km/h(可根据需求设置)。
当所述采集装置成功安装在车辆上时，还需对采集装置的采集进行细节标定，以提高对数据采集和测量的准确性。
具体的，进行标定的工具包括但不限于：5m卷尺、三脚架、标定板、迷你水平仪(用于安装主机)、3m胶、剪刀、螺丝刀(用于调制摄像头角度)、马克笔(用于标记安装位置)、纸巾、笔记本电脑、usb连接线。
与系统对接后，具体的标定步骤为：1)完成设备连接后，主机内侧有蓝色指示灯亮2)apn设置(使用sim卡为流量卡时需要设置)，第一步，将sim卡插到机器中，连接设备与电脑，上电等待界面跳出；第二步，进入主界面后点击“设置”；第三步、在设置界面，点击软件界面上侧向下划，将状态栏滑出；第四步，点击移动数据图标后，点击“更多设置”；第五步，进入更多设置后，点击右上角三个小点的图标，再选择移动网络；第六步，进入移动网络界面后，选择“接入点名称(apn)"；第七步，进入apn设置界面后，点击右上角"+"图标，新增apn；第八步，在新增界面中，填充对应apn信息并保存，返回上一级目录，选择该apn，并重启机器；3)激活设备，若使用正常sim卡时，在完成设备接线后，先不要上电，先使用usb连接线连接设备主机和笔记本电脑，打开电脑中的vysor软件，上电后，系统将会启动，首次启动需要约半分钟时间，首次启动会弹出激活界面，需要正确填写相关信息，注意：每标定完一辆车后，需要记录当前设备的imei号(在偏航主机后侧贴有)以及车辆的车牌号、车辆内部编号、车辆所属公司等信息，并告之后台管理者信息，否则设备只能单机运行，填写完信息后，在保证设备联网的条件下，点击激活即可，如果已插入了sim卡，图像右上角应该显示有4g信号；4)设备标定，第一步、参数填写，选择“设置”->“标定设置”，用卷尺测量如下几个参数，并填写，保险杠距离为主机摄像头到车头最前端的距离。测量车高和标定板高度时，需注意保证卷尺垂直于地面。标定板高度是指标定板中心线距地面的垂直距离，需要保证标定板中心线距离地面约1.25米，左车轮距离应等于右车轮距离，均为左右车轮外侧间距的一半，(若主机未能安装在挡风玻璃水平中心，则左车轮距离不等于右车轮距离，此时需要分别测量)点击保存后可保存填写完成的数值；最后，将标定板置于主机正前方4到5米之间，并保持标定板与车头在同一平行面，在完成标定板放置的前提下，选择“设置”->“标定设置”->“画面设置”，通过螺丝刀调节摄像头角度，使画面中的绿色水平线对齐标定板的中心线(允许细微偏差)，然后点确定，完成标定。
步骤s102，监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件；
预设制动条件为对应每一种第一行驶数据而制定的条件集合；预设制动条件包括但不限于位置制动条件、车距制动条件、车道制动条件和驾驶员状态制动条件；具体的，位置制动条件的监测需要位置采集装置将车辆位置信息上传至后台服务器中，在后台服务器中对所述位置信息进行监测，其他制动条件可在设置于车辆上的控制系统中进行本地监测。
步骤s103，如果监测到所述第一行驶数据触发预设制动条件，则所述控制装置向所述车辆制动系统发送第一制动控制信号并通过车辆制动系统对所述车辆执行预设制动操作。
控制装置与车辆自身的制动系统通过有线或无线方式连接；当监测到第一行驶数据满足预设制动条件后，控制装置向车辆自身的制动系统发送第一制动控制信号并通过车辆制动系统对车辆执行预设制动操作。
如图2所示，根据本发明的其他实施例，
监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件包括：
步骤201，将所述采集装置采集得到的第一位置信息上传至所述后台服务器，并与用于所述后台服务器中预设限行区域的第二位置信息进行比对；
设置于车辆内部的gps模块(即采集装置)将车辆的第一位置信息通过无线或有线通讯模块上传至后台服务器，后台服务器通过后台管理系统自定义设置有限行区域，后台服务器将第一位置信息与预设的限行区域进行比对。
步骤202，监测所述第一位置信息是否位于预设限行区域内；
如果监测所述第一行驶数据触发预设制动条件，则控制装置对所述车辆执行制动操作包括：
步骤203，如果所述第一位置信息位于预设限行区域内，则所述后台服务器向所述控制装置发送第一制动指令，对所述车辆执行制动操作。
经过后台服务器判断，当第一位置信息处于预设的限行区域内时，后台服务器向设置于车辆上的控制装置发送第一制动指令，控制装置接收到指令后介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作。
在一些实施例中，后台服务器收集到的车辆位置信息可在pc端查看车辆的实时位置与行驶轨迹。
如图3所示，根据本发明的其他实施例，
监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件包括：
步骤301，根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距；
设置于车辆前方的前车摄像头(即采集装置)实时采集前车图像，并通过图像识别得到所述车辆与前车之间的行车间距。
步骤302，监测所述第一行车间距是否处于预设危险间距范围内；
行车间距为代表两车之间相对距离的数值；设置于车辆上的控制系统内将第一行车间距与预设的危险间距范围进行比对，判断第一行车间距数值是否包含在预设危险间距范围内。
如果监测所述第一行驶数据触发预设制动条件，则控制装置对所述车辆执行制动操作包括：
步骤303，如果监测所述第一行车间距处于预设危险间距范围内，则控制装置对所述车辆执行制动操作。
当设置于车辆上的控制系统判断第一行车间距处于预设危险间距范围内时，通过控制装置介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作。
在一些实施例中，当本车与前车距离过近时，会发出报警声，起到警示作用；当车距存在潜在碰撞危险时，系统则会发出报警声，并显示即将碰撞时间余量，提示驾驶员注意车距，防止意外发生。
如图4所示，根据本发明的其他实施例，
监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件包括：
步骤401，根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向；
设置于车辆两侧的车道摄像头(即采集装置)实时采集车辆所处车道的车道线图像，并通过图像识别得到的车道线分析得到车辆相对于车道线的行驶倾向。
步骤402，监测所述第一行驶倾向是否偏离当前所处车道；
行驶倾向代表了车辆当前行驶方向与车道线之间的位置关系；设置于车辆上的控制系统内将第一行驶倾向与当前车辆所处的车道线进行比对，判断车辆是否已经或即将偏离当前所处的车道。
如果监测所述第一行驶数据触发预设制动条件，则控制装置对所述车辆执行制动操作包括：
步骤403，如果监测所述第一行驶倾向偏离当前所处车道，则控制装置对所述车辆执行制动操作。
当设置于车辆上的控制系统判断车辆已经或即将偏离当前所处的车道时，通过控制装置介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作。
在一些实施例中，通过摄像头检测本车道车道线，并判断车辆行驶趋势与车道线之间的关系，当本车在未打转向灯时偏离现有车道时，会发出报警声，提示驾驶员车辆即将偏离本车道，按交通规则安全驾驶。
如图5所示，根据本发明的其他实施例，
监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件包括：
步骤501，根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态；
设置于车辆驾驶室内的人脸摄像头(即采集装置)实时采集驾驶员的人脸图像，并通过图像识别将驾驶员的表情、姿态、动作等分析得到驾驶员的工作状态。
步骤502，监测所述第一驾驶员状态是否符合预设危险驾驶状态；
预设危险驾驶状态包括但不限于闭眼、打哈欠、姿态异常、打电话、吸烟等危害安全驾驶的行为。
如果监测所述第一行驶数据触发预设制动条件，则控制装置对所述车辆执行制动操作包括：
步骤503，如果监测所述第一驾驶员状态符合预设危险驾驶状态，则控制车辆执行制动操作。
当设置于车辆上的控制系统判断驾驶员当前处于预设危险驾驶状态时，通过控制装置介入车辆自身制动系统，并对所述车辆执行制动操作。
在一些实施例中，通过驾驶人员表情、姿态、动作等为依据，快速、实时、有效地检测疲劳驾驶状态，并向驾驶员发出声光预警信号，当驾驶员出现闭眼、打哈欠、姿态异常、打电话、吸烟等不利于专心驾驶的行为时向驾驶员发出预警信号。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：
在本申请实施例中，采用设置有采集装置采集车辆行驶过程中的行驶数据的方式，通过监测行驶数据是否触发预设制动条件，达到了通过控制装置向车辆制动系统发送制动控制信号并通过车辆制动系统对车辆执行预设制动操作的目的，从而实现了在特定情况下对车辆自动进行制动的技术效果，进而解决了车辆驾驶员没能及时制动而导致产生交通事故的问题。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述车辆自动制动方法的装置。
如图6所示，该装置包括：采集单元10，用于所述采集装置采集车辆的第一行驶数据，优选的，第一行驶数据为通过采集装置采集的所述车辆在驾驶过程中产生的与所述车辆相关的实时数据的集合；第一行驶数据包括但不限于前车图像、车道图像、驾驶员人脸图像和车辆地理位置，上述数据通过相应的采集装置采集获取，比如：前车图像由设置于车辆前方的摄像头采集获得；监测单元20，用于监测所述第一行驶数据是否触发预设制动条件，优选的，预设制动条件为对应每一种第一行驶数据而制定的条件集合；预设制动条件包括但不限于位置制动条件、车距制动条件、车道制动条件和驾驶员状态制动条件；具体的，位置制动条件的监测需要位置采集装置将车辆位置信息上传至后台服务器中，在后台服务器中对所述位置信息进行监测，其他制动条件可在设置于车辆上的控制系统中进行本地监测；执行单元30，用于如果监测到所述第一行驶数据触发预设制动条件，则所述控制装置向所述车辆制动系统发送第一制动控制信号并通过车辆制动系统对所述车辆执行预设制动操作，优选的，控制装置与车辆自身的制动系统通过有线或无线方式连接；当监测到第一行驶数据满足预设制动条件后，控制装置向车辆自身的制动系统发送第一制动控制信号并通过车辆制动系统对车辆执行预设制动操作。
如图7所示，根据本发明的其他实施例，所述采集单元10包括：位置采集模块11，用于采集第一位置信息，优选的，位置采集模块安装与车辆控制系统的控制主板中；车距采集模块12，用于采集第一前车图像，优选的，安装于前挡风玻璃正中间；车道采集模块13，用于采集第一车道线图像，优选的，安装于前风挡玻璃中下部；人脸采集模块14，用于采集第一驾驶员人脸图像，优选的，安装于可以直对驾驶员的位置。
如图8所示，根据本发明的其他实施例，所述监测单元20包括：位置获取模块21，用于将所述采集装置采集得到的第一位置信息上传至所述后台服务器，并与用于所述后台服务器中预设限行区域的第二位置信息进行比对；行车间距获取模块22，用于根据所述采集装置采集得到的第一前车图像，得到所述车辆与前车的第一行车间距；行驶倾向获取模块23，用于根据所述采集装置采集得到的第一车道线图像，得到第一行驶倾向；驾驶员状态获取模块24，用于根据所述采集装置采集得到的第一驾驶员人脸图像，得到第一驾驶员状态；位置监测模块25，用于监测所述第一位置信息是否位于预设限行区域内；行车间距监测模块26，用于监测所述第一行车间距是否处于预设危险间距范围内；行驶倾向监测模块27，用于监测所述第一行驶倾向是否偏离当前所处车道；驾驶员状态监测模块28，用于监测所述第一驾驶员状态是否符合预设危险驾驶状态；
如图9所示，根据本发明的其他实施例，所述执行单元30包括：位置制动模块31，用于如果所述第一位置信息位于预设限行区域内，则所述后台服务器向所述控制装置发送第一制动指令，对所述车辆执行制动操作；行车间距制动模块32，用于如果监测所述第一行车间距处于预设危险间距范围内，则控制装置对所述车辆执行制动操作；行驶倾向制动模块33，用于如果监测所述第一行驶倾向偏离当前所处车道，则控制装置对所述车辆执行制动操作；驾驶员状态制动模块34，用于如果监测所述第一驾驶员状态符合预设危险驾驶状态，则控制车辆执行制动操作；
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。