接触器烧结状态的监测方法、电池管理器及车辆和介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种充电回路中接触器烧结状态的监测方法，以及一种非临时性计算机存储介质、电池管理器和车辆。


背景技术：

2.在电动车辆中，通过采用接触器控制高压电路的通断状态。其中，以直流充电回路为例，若从动力电池组输出端到充电接插件的所有接触器闭合，则充电接插件中的高压端子将处于高压电带电状态，在非充电工况下存在安全风险。因此，国家标准中要求直流充电模式下，电动汽车应具备充电回路接触器粘连监测(即烧结监测)和告警功能。
3.相关技术中，为实现烧结监测功能，通常采用以电压检测为基础的判断方法，识别是否存在接触器烧结。例如，一种方案公开了：根据安装在直流充电接插件与直流充电接触器之间的电压检测电路进行电压判断，并结合受测接触器的吸合控制状态进行判断，如果在接触器未吸合的情况下检测到超出一定阈值的电压，则判断该接触器烧结。但是，该方案需要专门设置能够与电池管理系统通信以识别接触器当前状态的电压检测电路，不仅增加整车成本，而且连接到高压回路中的电压检测电路容易受到干扰，会出现误判烧结的问题。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面实施例提出一种充电回路中接触器烧结状态的监测方法，该方法无需增设任何检测电路模块，即可实现对充电回路中接触器烧结状态的监测判断，成本低，干扰小。
5.本发明第二方面实施例提出一种非临时性计算机存储介质。
6.本发明第三方面实施例提出一种电池管理器。
7.本发明第四方面实施例提出一种车辆。
8.为了解决上述问题，本发明第一方面实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，用于电池管理器，充电回路设置有第一主接触器和第二主接触器，所述监测方法包括：控制所述第一主接触器断开，并控制所述第二主接触器吸合；发送第一充电调节指令至充电设备；判断是否检测到动力电池组充电电流；如果是，则确定所述第一主接触器发生烧结故障；如果否，则确定所述第一主接触器未发生烧结故障。
9.根据本发明实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，通过控制充电回路中接触器的开合状态，以检测动力电池组是否存在充电电流，从而确定对应的接触器是否烧结故障，实现对充电回路中接触器烧结状态的监测，并且，动力电池组的电信号可以通过车辆自有的电池管理器来监测，无需增加额外检测电路，相较于以电压检测为基础的判断方法，本发明实施例的方法，能够在不增设任何检测电路模块的前提下，即以充电回路中自身具备的功能为基础，直接实现对充电回路中接触器烧结状态的监测，不仅满足国家标准要求中直流充电模式下电动汽车应具备充电回路接触器烧结监测和告警功能的要求，且成本低，受干扰小。
10.在一些实施例中，所述充电回路中接触器烧结状态的监测方法还包括：控制所述第二主接触器断开，并控制所述第一主接触器吸合；发送所述第一充电调节指令至所述充电设备；判断是否检测到动力电池组的充电电流；如果是，则确定所述第二主接触器发生烧结故障；如果否，则确定所述第二主接触器未发生烧结故障。
11.在一些实施例中，动力电池组为n组，每个所述动力电池组包括组内接触器，所述监测方法还包括：分别对n组所述动力电池组的组内接触器进行烧结状态监测。
12.在一些实施例中，分别对n组所述动力电池组的组内接触器进行烧结状态监测包括：控制所述第一主接触器和所述第二主接触器吸合，并控制第x组动力电池组的组内接触器断开，其中，x≤n；发送第二充电调节指令至所述充电设备；检测所述第x组动力电池组的充电电流；判断所述第x组动力电池组的充电电流是否大于充电电流阈值；如果是，则确定所述第x组动力电池组的组内接触器发生烧结故障；如果否，则确定所述第x组动力电池组的组内接触器未发生烧结故障。
13.在一些实施例中，所述监测方法还包括：在确定接触器发生烧结故障时，进行烧结报警。
14.在一些实施例中，所述监测方法还包括：在切换接触器状态之前，发送调节充电电流为零的请求给所述充电设备。
15.本发明第二方面实施例的非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述实施例所述的充电回路中接触器烧结状态的监测方法。
16.本发明第三方面实施例的电池管理器，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行上述实施例所述的充电回路中接触器烧结状态的监测方法。
17.根据本发明实施例的电池管理器，通过采用上述实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，即以电池管理系统对充电回路的电流、电压检测与控制功能为基础，判断接触器是否发生烧结故障，相较于以电压检测为基础的判断方法，本发明实施例能够在不增设任何检测电路模块的前提下，直接对充电回路中接触器的烧结状态实现监测，成本低。
18.本发明第四方面实施例的车辆，包括：充电回路，所述充电回路包括充电接插件、第一主接触器、第二主接触器、动力电池组，所述充电接插件用于与充电设备连接；如上述实施例所述的电池管理器，分别与所述动力电池组和所述充电接插件连接。
19.根据本发明实施例的车辆，通过上述实施例的电池管理器执行所述的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，可以在不增设任何检测电路模块的前提下，直接实现对充电回路中接触器烧结状态的监测判断，而且成本低，功能可靠度高。
20.在一些实施例中，所述动力电池组包括n组，每组动力电池组包括组内接触器。
21.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
22.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
23.图1是根据本发明一个实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法的流程图；
24.图2是根据本发明另一个实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法的流程图；
25.图3是根据本发明一个实施例的充电回路中接触器烧结状态的具体检测流程图；
26.图4是根据本发明一个实施例的动力电池组的组内接触器的烧结状态监测流程图；
27.图5是根据本发明一个实施例的动力电池组的组内接触器的烧结状态的具体检测流程图；
28.图6是根据本发明一个实施例的电池管理器的结构框图；
29.图7是根据本发明一个实施例的车辆的结构框图；
30.图8是根据本发明一个实施例的相关系统及模块的具体示意图；
31.附图标记：
32.车辆100；
33.充电回路1；电池管理器2；充电设备3；充电接插件10；第一主接触器11；动力电池组12；第二主接触器13；至少一个处理器20；存储器21。
具体实施方式
34.下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
35.对于充电回路接触器烧结状态的监测，有些方案采用分压电阻连接在电池组输出端和接触器负载端，通过检测分压电阻上的较低电压，以确认是否存在接触器烧结故障。但是，该方法需要增设电压检测电路，并且增加的分压电阻会增加直流高压正负极之间的连通回路，进而会使直流高压正负极之间漏电、短路的风险增大。
36.或者，采用电容、电感和交流电源组成检测电路，对接触器的烧结状态实现检测。该检测电路可以避免直流电压检测过程中因干扰导致误判的问题，但是，该方法存在电路复杂、成本较高的不足，并且也有导致高压直流正负极间或高压与整车地线之间漏电概率增加的风险。
37.因此，相关技术中，对于直流充电接触器来说，只能在接触器未工作的情况下对接触器的烧结状态进行监测，而且若在充电开始时或结束时进行监测，而此时用户正在等待充电开始或等待充电结束，将会延长用户的等待时间，可能导致用户满意度降低。
38.为了解决上述问题，下面参考附图描述根据本发明第一方面实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，该方法可以在不增设任何检测电路模块的前提下，直接实现对充电回路中接触器烧结状态的监测判断。
39.图1为本发明的一个实施例提供的充电回路中接触器烧结状态的监测方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法至少包括步骤s1-s5。
40.步骤s1，控制第一主接触器断开，并控制第二主接触器吸合。
41.步骤s2，发送第一充电调节指令至充电设备。
42.步骤s3,判断是否检测到动力电池组充电电流，如果是，进行步骤s4，如果否，进行步骤s5。
43.步骤s4，确定第一主接触器发生烧结故障。
44.步骤s5，确定第一主接触器未发生烧结故障
45.其中，充电回路设置有第一主接触器和第二主接触器，具体地，由电池管理器控制第一主接触器断开以及第二主接触器吸合，延时固定时长后，对充电设备发送第一充电调节指令，以调节充电参数，即对充电设备发出充电电流调节至目标电流的请求，同时要求充电电压不大于第一电压阈值，进一步地，根据充电回路中充电电流的调节变化，由电池管理器判断检测动力电池组是否存在充电电流。由于在正常状态下，当第一主接触器和第二主接触器均处于吸合时，充电回路闭合，可以输送充电电流至动力电池组，以及，当第一接触器或第二接触器处于断开时，不能构成充电闭合回路，无法输送充电电流至动力电池组，因此，在控制第一主接触器断开且第二主接触器吸合后，若动力电池组中存在充电电流，则可确定第一主接触器发生烧结故障，若动力电池组中不存在充电电流，则可确定第一主接触器未发生烧结故障。
46.根据本发明实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，通过控制充电回路中接触器的开闭状态，以检测动力电池组是否存在充电电流，从而确定对应的接触器是否烧结故障，实现对充电回路中接触器烧结状态的监测，并且，动力电池组的电信号可以通过车辆自有的电池管理器来监测，无需增加额外检测电路，相较于以电压检测为基础的判断方法，本发明实施例的方法，能够在不增设任何检测电路模块的前提下，即以充电回路中自身具备的电流、电压检测为基础，直接实现对充电回路中接触器烧结状态的监测，不仅满足国家标准要求中直流充电模式下电动汽车应具备充电回路接触器烧结监测和告警功能的要求，且成本低。
47.进一步地，如图2所示，本发明实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法还包括步骤s6-s10。
48.步骤s6，控制第二主接触器断开，并控制第一主接触器吸合。
49.步骤s7，发送第一充电调节指令至充电设备。
50.步骤s8，判断是否检测到动力电池组的充电电流，如果是，进行步骤s9，如果否，进行步骤s10。
51.步骤s9，确定第二主接触器发生烧结故障。
52.步骤s10，确定第二主接触器未发生烧结故障。
53.具体地，由电池管理器控制第二主接触器断开以及控制第一主接触器吸合，延时固定时长，并对充电设备发送第一充电调节指令，以调节充电参数，即对充电设备发出充电电流调节至目标电流的请求，同时要求充电电压不大于第一电压阈值，进而，通过充电回路中充电电流的调节变化，由电池管理器判断检测动力电池组是否存在充电电流，若动力电池组中存在充电电流，则可确定第二主接触器发生烧结故障，若动力电池组中不存在充电电流，则可确定第二主接触器未发生烧结故障。
54.在一些实施例中，根据本发明实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，还包括分别对n组动力电池组的组内接触器进行烧结状态监测。其中，动力电池组为n组，且每个动力电池组中包括组内接触器。
55.在一些实施例中，在确定接触器发生烧结故障时，进行烧结报警。
56.在一些实施例中，在切换接触器状态之前，发送调节充电电流为零的请求给充电设备。
57.下面根据附图3对本发明实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法进行具体说明，如图3所示，详细流程如下，其中，km
a
为第一主接触器，km
b
为第二主接触器，u1为第一电压阈值。
58.s110：bms(battery management system，电池管理系统)对充电设备发出充电电流i
e
调节到0的请求，执行s111。
59.s111：判断充电电流i
e
是否已经调节到0，若是，执行s112,若否，执行s110。
60.s112：断开km
a
，保持km
b
吸合，延时t0，执行s113。
61.s113：对充电设备发出充电电流i
e
调节到i1的请求，同时要求充电电压不大于u1，执行s114。
62.s114：在时间t1内，判断是否有检测到动力电池组充电电流i
c
，若是，执行s115,若否，执行s116。
63.s115：确认为km
a
出现烧结故障，发出km
a
烧结报警，执行s116。
64.s116：bms对充电设备发出充电电流i
e
调节到0的请求，执行s117。
65.s117：判断充电电流i
e
是否已经调节到0，若是，执行s118,若否，执行s116。
66.s118：断开km
b
，保持km
a
吸合，对充电设备发出充电电流i
e
调节i1到的请求，同时要求充电电压不大于u1，执行s119。
67.s119：在时间t1内，判断是否有检测到动力电池组充电电流i
c
，若是，执行s120,若否，执行s121。
68.s120：确认为km
b
出现烧结故障，发出km
b
烧结报警，执行s121。
69.s121：电池组内接触器烧结检测子流程，即对n组动力电池组的组内接触器进行烧结状态监测。
70.具体地，根据本发明实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，通过控制充电回路中主接触器的开合状态，并对充电设备发送充电电流调节调节指令，以检测动力电池组是否存在充电电流，从而确定主接触器是否烧结故障，并在主接触器检测后，对n组动力电池组的组内接触器也进行烧结状态监测，进而可以在不增设任何检测电路模块的前提下，直接实现对充电回路中所有接触器烧结状态的监测，
71.进一步地，根据附图对n组动力电池组的组内接触器进行烧结状态监测进行具体说明，如图4所示，至少包括步骤s11-s16。
72.步骤s11，控制第一主接触器和第二主接触器吸合，并控制第x组动力电池组的组内接触器断开，其中，x≤n。
73.步骤s12，发送第二充电调节指令至充电设备。
74.步骤s13，检测第x组动力电池组的充电电流。
75.步骤s14，判断第x组动力电池组的充电电流是否大于充电电流阈值，如果是，进行步骤s15，如果否，进行步骤s16。
76.步骤s15，则确定所述第x组动力电池组的组内接触器发生烧结故障；
77.步骤s16，则确定所述第x组动力电池组的组内接触器未发生烧结故障。
78.具体地，电池管理器控制第一主接触器和第二主接触器吸合，以及从x＝1开始，控制第x组动力电池组的组内接触器断开，延时固定时长后，并对充电设备发送第二充电调节指令，以调节充电参数，即对充电设备发出充电电流调节至目标电流的请求，同时要求充电电压不大于第二电压阈值，进而，在固定时间内，由电池管理器判断第x组动力电池组的充电电流是否大于充电电流阈值。在正常状态下，若第x组动力电池组的组内接触器接触器处于断开时，该组动力电池所在支路无电流通过，且又因动力电池组中n个动力电池并联连接，所以会使动力电池组的总充电电流增大，因此，若第x组动力电池组的充电电流大于充电电流阈值，则可确定第x组动力电池组的组内接触器发生烧结故障，反之，则未发生烧结故障。
79.其中，动力电池组总数为n，因此，依次检测每组动力电池的组内接触器状态，需做n次上述实施例的监测。
80.下面根据附图5对本发明实施例中对n组动力电池组的组内接触器进行烧结状态监测进行举例说明，如图5所示，详细流程如下，其中，u2为第二电压阈值。
81.s122：bms对充电设备发出充电电流i
e
调节到0的请求，执行s123。
82.s123：判断充电电流i
e
是否已经调节到0，若是，执行s124，若否，执行s122。
83.s124：保持km
a
、km
b
吸合，从x＝1开始，断开第x组动力电池组内接触器km
x
，延时t0，执行s125。
84.s125：对充电设备发出充电电流i
e
调节到i2的请求，同时要求充电电压不大于u2，执行s126。
85.s126：在时间t2内，判断是否有检测到第x组动力电池组充电电流i
cx
大于指定阈值，若是，执行s127，若否，则执行s128。
86.s127：确认为km
x
出现烧结故障，发出km
x
烧结报警，执行s128。
87.s128：设电池组总数为n，判断是否有x＝n，若是，则结束，若否，执行s129。
88.s129：x＝x+1，执行s122。
89.概括来说，根据本发明实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，在不增设任何检测电路模块的前提下，通过控制充电回路中接触器的开合状态，并对充电设备发送调节指令，以检测动力电池组充电电流的变化，从而确定接触器是否烧结故障，即以bms与充电回路自身已经具备的电流、电压检测与控制功能为基础，根据动力电池组是否存在充电电流，以判断充电回路中第一主接触器和第二主接触器是否发生烧结故障，以及，根据第x组动力电池组的充电电流是否大于充电电流阈值，以判断第x组动力电池组的组内接触器是否发生烧结故障，相较于现有的接触器烧结检测方案，本发明实施例的监测方法可以直接实现对充电回路中接触器烧结状态的监测，满足国家标准要求中直流充电模式下电动汽车应具备充电回路接触器烧结监测和告警功能的要求，并且在充电过程中实现接触器的烧结检测，不会占用充电启动等其他流程的时间，避免用户在充电前等待确认时间延长的情况，且成本低，功能可靠度高。
90.本发明第二方面实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被执行时实现上述实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法。
91.本发明第三方面实施例提供一种电池管理器，如图6所示，该电池管理器2包括至
少一个处理器20和存储器21。
92.其中，存储器21，与至少一个处理器20通信连接，其存储有可被至少一个处理器20执行的指令，且该指令被至少一个处理器20执行时，使至少一个处理器20执行上述实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法。
93.根据本发明实施例的电池管理器，通过采用上述实施例的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，即以bms与充电回路自身具备的电流、电压检测与控制功能为基础，判断接触器是否发生烧结故障，相较于以电压检测为基础的判断方法，本发明实施例能够在不增设任何检测电路模块的前提下，直接对充电回路中接触器的烧结状态实现监测，而且成本低。
94.本发明第三方面实施例提供一种车辆，如图7所示，该车辆100包括充电回路1和电池管理器2。其中，充电回路1包括充电接插件10、第一主接触器11、第二主接触器13和动力电池组12。
95.根据本发明实施例的车辆100，通过上述实施例的电池管理器2执行所述的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，可以在不增设任何检测电路模块的前提下，直接实现对充电回路中接触器烧结状态的监测判断，而且成本低，功能可靠度高。
96.在一些实施例中，动力电池组12包括n组，每组动力电池组12包括组内接触器。
97.进一步地，根据附图8具体说明车辆100中相关系统及模块的组成及工作原理。
98.如图8所示，具体地，充电接插件10，包括车辆端和充电设备端，其与充电设备3连接，用于在直流充电时，实现对高压直流回路和直流充电通信网络间的电连接。
99.第一主接触器11和第二主接触器13位于充电接插件10与动力电池组12之间。
100.动力电池组12，包括n个(n≥1)并联在高压直流回路中且相互独立的动力电池组1～动力电池组n，任一个动力电池组k均有自己的组内接触器km
k
和电流传感器k。其中，组内接触器可控制相应的动力电池组k与高压直流回路的接通或断开，以及电流传感器可测量相应的动力电池组k充放电的电流。
101.电池管理器2，用于对动力电池组1～动力电池组n中每一组电池单元的电压状态、电流状态进行实时监测，同时，在直流充电过程中，该电池管理器2可以通过直流充电通信网络与充电设备3进行通讯，对充电设备3提出充电电流和电压的需求值，并获取充电电流、电压是否已调节到需求值的反馈。
102.其中，需要说明的是，从高压直流回路中获得高压直流供电的整车其他用电设备，包括且不限于对动力电池组12提供冷却或加热的电池热管理装置、对车辆100低压电路供电的dc-dc变换器等。
103.具体地，通过充电接插件10使车辆100与充电设备3建立电连接，由电池管理器2控制第一主接触器11或第二主接触器13或动力电池组12组内接触器的开合状态，同时，电池管理器2通过直流充电通信网络与充电设备3进行通讯，对充电设备3发出充电电流调节指令，进一步地，电池管理器2实时监测动力电池组充电电流的变化，以确认接触器是否烧结故障，实现对充电回路中所有接触器烧结状态的监测。
104.总而言之，根据本发明实施例的车辆100，通过上述实施例的电池管理器2执行所述的充电回路中接触器烧结状态的监测方法，并通过充电回路1与充电设备3进行高压直流回路和直流充电通信网络的电连接，以电池管理器2与充电回路1自身具备的电流、电压检
测与控制功能为基础，可以在不增设任何检测电路模块的前提下，直接实现对充电回路中接触器烧结状态的监测判断，而且成本低，功能可靠度高。
105.在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
106.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
107.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
108.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
109.此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
110.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
111.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结
构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
112.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。