列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年9月23日在韩国知识产权局提交的申请号为10-2019-0116930的韩国专利申请的优先权，该韩国专利申请通过引用并入本文。

本公开涉及列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法。

背景技术：

列队行驶(platooning)是多个车辆在以特定间隔排成一列的状态下执行自动驾驶的技术。当车辆列队行驶时，作为位于列队行驶队列的最前方的车辆的前导车辆(leadingvehicle)可以控制跟随前导车辆的一个或多个跟随车辆(followingvehicle)。前导车辆可以维持列队行驶队列中包括的多个车辆之间的间隔，并且可以使用车辆到车辆(vehicle-to-vehicle，v2v)通信来交换关于列队行驶队列中包括的多个车辆的行为和状况的信息。列队行驶车辆可以使用从前方车辆接收的v2v通信信息和由装载到本(host)车辆中的传感器获取的传感器信息来执行车辆间距离控制和紧急制动控制。

参照图1的附图标记11，当切入车辆ov1切入跟随车辆fv2的前方时，由于切入车辆ov1，跟随车辆fv1的v2v通信信息和由跟随车辆fv2的传感器测量的跟随车辆fv1的传感器信息不同，因此跟随车辆fv2对于车辆控制而言是不稳定的。当切入车辆ov1切入时，跟随车辆fv2可以仅使用传感器信息而不使用v2v通信信息来执行列队行驶控制。当切入车辆ov1切出时，跟随车辆fv2可以再次使用跟随车辆fv1的v2v通信信息来执行列队行驶控制。

当跟随车辆fv2因为存在切入车辆ov1而仅使用传感器信息而不使用v2v通信信息来执行列队行驶控制时，如图1的附图标记12所示，当前导车辆lv执行紧急制动时切入车辆ov1执行紧急制动而停止时，跟随车辆fv2执行紧急制动的时间可能晚于切入车辆ov1执行紧急制动的时间。因此，存在跟随车辆fv2与切入车辆ov1很可能发生碰撞的风险。

技术实现要素：

本公开的实施例可以解决现有技术中出现的上述问题，同时完好地保持现有技术所实现的优点。

本公开的实施例包括列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法。各种实施例描述了当切入车辆在列队行驶期间切入时用于执行安全的列队行驶控制的技术。

本公开的实施例提供一种列队行驶控制器、包括列队行驶控制器的系统及其方法，该列队行驶控制器用于在切入车辆切入时基于传感器信息来执行车辆间距离控制，使用v2v通信信息判断紧急制动，并且当切入车辆切出时，基于通过v2v通信接收的gps信息和传感器信息来判断前方列队行驶车辆的有效性，以提高列队行驶控制的安全性。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的实施例，一种列队行驶控制器可以包括：处理器，当在列队行驶期间切入车辆切入时，执行列队行驶控制；以及存储装置，存储用于列队行驶控制的信息。当切入车辆切入本车辆的前方时，处理器可以基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制，并且可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

在实施例中，当切入车辆切出时，处理器可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。

在实施例中，处理器可以将基于传感器信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离与基于通信信息中的全球定位系统(gps)信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离进行比较，以判断在本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。

在实施例中，处理器可以基于通信信息中在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

在实施例中，当在切入车辆在本车辆的前方行驶时基于通信信息判断列队行驶车辆执行紧急制动时，处理器可以执行本车辆的紧急制动。

根据本公开的另一实施例，一种车辆系统可以包括：通信装置，执行列队行驶车辆之间的通信；感测装置，感测前方车辆的信息；以及列队行驶控制器，当切入车辆切入本车辆的前方时，基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制，并且基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

在实施例中，通信装置可以执行车辆到车辆(v2v)通信。

在实施例中，感测装置可以感测前方车辆的位置、速度或相对距离中的至少一个。

在实施例中，当切入车辆切出时，列队行驶控制器可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。

在实施例中，列队行驶控制器可以将基于传感器信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离与基于通信信息中的gps信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离进行比较，以判断在本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。

在实施例中，列队行驶控制器可以基于通信信息中在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

根据本公开的另一实施例，一种列队行驶控制方法可以包括：通过列队行驶车辆之间的通信，发送和接收列队行驶信息；感测前方车辆的信息；当切入车辆切入本车辆的前方时，基于本车辆的传感器信息执行列队行驶控制；以及基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

在实施例中，列队行驶控制方法可以进一步包括：当切入车辆切出时，基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶的车辆。

在实施例中，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否为列队行驶车辆可以包括：将基于传感器信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离与基于通信信息中的gps信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离进行比较，以判断在本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。

在实施例中，判断列队行驶车辆是否执行紧急制动可以包括：基于通信信息中在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其它目的、特征和优点将变得更加显而易见，其中：

图1是示出当在一般的列队行驶期间切入车辆切入时的列队行驶控制方法的示图；

图2是示出根据本公开的实施例的包括列队行驶控制器的车辆系统的配置的框图；

图3是示出根据本公开的实施例的列队行驶控制器的信息流的示图；

图4是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间难以判断切入车辆切入的示例的示图；

图5是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间难以判断切入车辆切出的示例的示图；

图6是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间可以判断切入车辆是否切入的示例的示图；

图7是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间难以判断切入车辆是否切出的示例的示图；

图8是示出根据本公开的实施例的当在列队行驶期间存在切入车辆时判断紧急制动的示例性操作的示图；

图9是示出根据本公开的实施例的当切入车辆切入时的列队行驶控制方法的流程图；以及

图10是示出根据本公开的实施例的计算系统的框图。

具体实施方式

在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的一些实施例。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应注意的是，即使相同或等同的组件在其它附图上示出，相同或等同的组件也由相同的附图标记表示。此外，在描述本公开的实施例时，将省略对公知特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。

在描述根据本公开的实施例的组件时，可以使用诸如“第一”、“第二”、“a”、“b”、“(a)”、“(b)”等术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且术语不限制组成组件的性质、顺序或次序。除非另有定义，否则本文中使用的包括技术术语或科学术语的所有术语具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在通用词典中定义的那些术语的术语将被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且不被解释为具有理想化或过于形式化的含义，除非在本申请中明确判断为具有这些含义。

在下文中，将参照图2至图10详细描述本公开的实施例。

列队行驶组中包括的前导车辆(lv)和跟随车辆(fv)可以在道路上执行列队行驶。lv和fv可以在保持特定的距离的同时行驶。当lv和fv行驶时，lv和fv可以基于传感器信息和通过车辆到车辆(v2v)通信共享的列队行驶信息来调整lv和fv之间的距离。

图2是示出根据本公开的实施例的包括列队行驶控制器的车辆系统的配置的框图。图3是示出根据本公开的实施例的列队行驶控制器的信息流的示图。

参照图2，根据本公开的实施例的车辆系统可以包括列队行驶控制器100、通信装置200、感测装置300、全球定位系统(gps)接收器400、转向控制器500、制动控制器600以及发动机控制器700。

当切入车辆切入本车辆的前方时，列队行驶控制器100可以基于传感器信息执行列队行驶控制，并且可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。此外，当切入车辆切出时，列队行驶控制器100可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息，判断在本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。在这种情况下，例如，传感器信息可以包括由感测装置300测量的关于与前方车辆的车辆间距离的信息、前方车辆的速度、前方车辆的位置、前方车辆的移动方向等信息。通信信息可以是基于车辆到车辆(v2v)的通信从列队行驶队列中的车辆接收的信息，并且可以包括由列队行驶队列中的每个车辆感测到的信息。

列队行驶控制器100可以包括存储装置110、显示器120和处理器130。

存储装置110可以存储感测装置300的感测结果和从列队行驶队列中的车辆接收的v2v通信信息等。存储装置110可以包括至少一种类型的存储介质，例如闪速存储器型存储器、硬盘型存储器、微型存储器、卡型存储器(例如，安全数字(sd)卡或极限数字(xd)卡)、随机存取存储器(ram)、静态ram(sram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可擦除prom(eeprom)、磁性ram(mram)、磁盘和光盘。

显示器120可以由处理器130控制以显示列队行驶信息。特别地，在本公开的实施例中，显示器120可以显示关于在本车辆的前方的切入车辆的信息(例如，关于切入车辆的位置、切入车辆是否切入、切入车辆是否切出、切入车辆的速度和车辆间距离的信息)。显示器120可以被实现为平视显示器(hud)、组合仪表板、音频视频导航(avn)、人机界面(hmi)等。此外，显示器120可以包括液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管lcd(tft-lcd)、发光二极管(led)显示器、有机led(oled)显示器、有源矩阵oled(amoled)显示器、柔性显示器、弯曲显示器或三维(3d)显示器中的至少一种。一些显示器可以被实现为被配置为透明类型或半透明类型以观看外部的透明显示器。而且，显示器120可以被实现为包括触摸面板的触摸屏，并且除了输出装置之外，还可以用作输入装置。

处理器130可以与存储装置110、显示器120等电连接，并且可以电控制各个组件。处理器130可以是运行软件指令的电路，并且可以执行如下所述的各种数据处理和计算。

当切入车辆切入本车辆的前方时，处理器130可以基于传感器信息执行列队行驶控制，并且可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。

换言之，当切入车辆切出时，处理器130可以基于从在本车辆的前方列队行驶的车辆接收的通信信息判断在本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。

处理器130可以将基于传感器信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离与基于通信信息中的gps信息获取的距在本车辆的前方行驶的车辆的距离进行比较，以判断在本车辆的前方行驶的车辆是否是列队行驶的车辆。换言之，处理器130可以使用通过v2v通信从前方车辆接收的前方车辆的gps位置信息和本车辆的gps位置信息来获取关于距前方车辆的距离的信息。

处理器130可以基于通信信息中在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量和所需减速度的改变幅度，来判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆是否执行紧急制动。换言之，当在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆的所需减速度的瞬时变化量大于预定参考值a时，并且当所需减速度的改变幅度大于预定参考值b时，处理器130可以判断在本车辆的前方行驶的列队行驶车辆执行紧急制动。

当在切入车辆在本车辆的前方行驶时基于通信信息判断发生紧急制动时，处理器130可以执行本车辆的紧急制动。

处理器130可以包括切入/切出判断装置131、前方列队行驶车辆有效性判断装置132和紧急制动判断装置133。

参照图3，通信装置200可以将从gps接收器400接收的本车辆的位置信息、由感测装置300感测的信息(例如，车辆间距离、位置、速度等)、从本车辆中的装置获取的本车辆的所需减速度等发送到本车辆外部的其他车辆，并且可以将从其它车辆接收的v2v通信信息传送到切入/切出判断装置131、前方列队行驶车辆有效性判断装置132和紧急制动判断装置133。

切入/切出判断装置131可以将切入/切出信息传送到前方列队行驶车辆有效性判断装置132。感测装置300可以将关于距前方车辆的距离的信息传送到前方列队行驶车辆有效性判断装置132。

切入/切出判断装置131可以基于感测装置300的感测信息来判断切入车辆是否切入或切入车辆是否切出。

前方列队行驶车辆有效性判断装置132可以基于关于判断切入车辆是否切入或切入车辆是否切出的结果的信息、从感测装置300接收的关于距前方车辆的距离的信息以及从gps接收器400接收的前方车辆的位置信息来判断前方列队行驶车辆的有效性。

换言之，前方列队行驶车辆有效性判断装置132可以判断从感测装置300接收到的距前方车辆的距离是否与从gps接收器400接收的距前方车辆的距离相同，以判断前方车辆是切入车辆还是列队行驶的车辆。

紧急制动判断装置133可以基于v2v通信信息中与紧急制动相对应的每个前方车辆的所需减速度，预先判断前方车辆是否执行紧急制动。

通信装置200可以执行列队行驶的车辆之间的v2v通信，并且可以包括利用例如以下的各种电子电路实现的硬件装置：移动通信单元、诸如数字多媒体广播(dmb)模块或手持式数字视频广播(dvb-h)模块的广播接收单元、诸如作为蓝牙模块的zigbee模块或近场通信(nfc)模块的短程通信单元以及无线保真(wi-fi)通信单元。

感测装置300可以感测前方车辆的相对速度、相对距离、移动方向等，并且可以包括超声传感器、雷达、摄像机、激光扫描仪和/或角雷达(cornerradar)、激光雷达(lidar)、加速度传感器、偏航率传感器、扭矩传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。

gps接收器400可以从gps卫星接收gps信号。

转向控制器500可以被配置为控制本车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘联动的致动器以及用于控制致动器的控制器。

制动控制器600可以被配置为控制本车辆的制动，并且可以包括用于控制制动器的控制器。

发动机控制器700可以被配置为控制本车辆的发动机的驱动，并且可以包括用于控制本车辆的速度的控制器。

图4是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间难以判断切入车辆切入的示例的示图。图5是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间难以判断切入车辆切出的示例的示图。

参照图4的附图标记401，在前导车辆lv、跟随车辆fv1和跟随车辆fv2列队行驶时，本车辆的列队行驶控制器100可以基于列队行驶车辆之间发送和接收的v2v通信信息和本车辆的传感器信息来执行列队行驶控制。当在列队行驶期间切入车辆ov1试图切入跟随车辆fv1和跟随车辆fv2之间时，跟随车辆fv2可以通过装载到跟随车辆fv2中的感测装置的感测来判断切入车辆ov1是否切入。在这种情况下，当切入车辆ov1切入时，跟随车辆fv2可以使用传感器信息而不是v2v通信信息来继续执行车辆间距离控制，并且可以继续发送和接收v2v通信信息以使用v2v通信信息来判断紧急制动。

在图4的附图标记402中，实施例被例示为切入车辆ov2切入跟随车辆fv1和切入车辆ov1之间。在这种情况下，跟随车辆fv2由于切入车辆ov1可能难以判断是否新切入了切入车辆ov2。

参照图5的附图标记403，在切入车辆ov2和ov1顺序切入跟随车辆fv1和跟随车辆fv2之间并且跟随车辆fv2未识别切入车辆ov2切入的状况的状态下，在切入车辆ov1切出时，跟随车辆fv2可能将切入车辆ov2错误地判断为跟随车辆fv2前方的跟随车辆fv1。

参照图5的附图标记404，当切入车辆ov1切出时，跟随车辆fv2可以使用gps信息和传感器信息来判断跟随车辆fv2前方的切入车辆ov2是否是跟随车辆fv1。换言之，跟随车辆fv2可以判断由其感测装置测量的距前方车辆的距离是否与基于通过v2v通信从前方车辆接收的gps信息和跟随车辆fv2的gps信息获取的跟随车辆fv2与前方车辆之间的距离相同。当距离彼此相同时，跟随车辆fv2可以判断前方车辆是列队行驶的有效车辆，而不是切入车辆。

图6是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间可以判断切入车辆是否切入的示例的示图。图7是示出根据本公开的实施例的在列队行驶期间难以判断切入车辆是否切出的示例的示图。

参照图6的附图标记601，当在前导车辆lv、跟随车辆fv1和跟随车辆fv2列队行驶时切入车辆ov1切入跟随车辆fv1和跟随车辆fv2之间时，跟随车辆fv2可以通过装载到跟随车辆fv2中的感测装置的感测来判断切入车辆ov1是否切入。

参照图6的附图标记602，当切入车辆ov2切入在切入车辆ov1和跟随车辆fv2之间时，由于切入车辆ov2位于紧邻跟随车辆fv2的前方，所以跟随车辆fv2可以判断切入车辆ov2切入。

参照图7的附图标记603，当切入车辆ov1和ov2顺序切入跟随车辆fv1和跟随车辆fv2之间时，跟随车辆fv2由于切入车辆ov2可能难以判断切入车辆ov1是否切出。

参照图7的附图标记604，在切入车辆ov1首先切出时并且切入车辆ov2随后切出时，因为切入车辆ov2在跟随车辆fv2未识别切入车辆ov1切出的状态下切出，所以跟随车辆fv2可能将跟随车辆fv2前方的跟随车辆fv1错误地判断为切入车辆ov1。

因此，当切入车辆ov2切出时，本公开的实施例可以使用v2v通信信息中的前方车辆的gps位置信息和由本车辆的感测装置获取的关于距跟随车辆的距离的信息，来判断本车辆的前方的车辆是否是列队行驶车辆。

图8是示出根据本公开的实施例的当在列队行驶期间存在切入车辆时判断紧急制动的示例性操作的示图。

参照图8的附图标记801，当切入车辆ov1切入跟随车辆fv1和跟随车辆fv2之间时，跟随车辆fv2可以使用通过其感测装置获取的传感器信息而不是v2v通信信息来执行车辆间距离控制，并且可以使用v2v通信信息判断前方车辆fv1是否执行紧急制动。

换言之，跟随车辆fv2可以使用基于v2v通信接收的前方车辆fv1的gps位置信息来判断前方车辆fv1的有效性，并且可以使用v2v通信信息来判断前方车辆fv1是否执行紧急制动。

参照图8的附图标记802，当前导车辆lv执行紧急制动而跟随车辆fv1也执行紧急制动时，跟随车辆fv1的所需减速度可以改变。当跟随车辆fv2前方的跟随车辆fv1的所需减速度改变为预定值或以上时，跟随车辆fv2可以判断跟随车辆fv1执行紧急制动并且可以比切入车辆执行紧急制动更早地或与切入车辆执行紧急制动同时地执行紧急制动。

因此，参照图8的附图标记803，可以按照前导车辆lv的紧急制动1、跟随车辆fv1的紧急制动2、跟随车辆fv2的紧急制动3以及切入车辆ov1的紧急制动4的顺序来执行紧急制动，从而防止切入车辆ov1与跟随车辆fv2之间的碰撞。

在下文中，将详细描述根据本公开的实施例的当切入车辆切入时的列队行驶控制方法。图9是示出根据本公开的实施例的当切入车辆切入时的列队行驶控制方法的流程图。

在下文中，假定图2的列队行驶控制器100执行图9的进程。被描述为由设备执行的操作可以被理解为由列队行驶控制器100的处理器130控制。在这种情况下，在图9中，实施例被例示为在前导车辆lv、跟随车辆fv1和跟随车辆fv2顺序列队行驶时，装载到切入车辆的后面的车辆中的列队行驶控制器100执行图9的进程。

参照图9，在s101中，设备可以判断在列队行驶期间切入车辆ov是否切入本车辆的前方。在这种情况下，设备可以使用本车辆的感测装置300的传感器信息来判断切入车辆ov是否切入本车辆的前方。

当切入车辆ov切入本车辆的前方时，在s102中，设备可以使用传感器信息而不是v2v通信信息来执行车辆间距离控制。

在s103中，设备可以判断切入车辆是否切出。当切入车辆切出时，在s104中，设备可以判断通过传感器信息获取的距前方车辆的距离是否与使用基于v2v通信接收到的前方车辆的gps位置信息以及本车辆的gps位置信息获得的距前方车辆的距离相同，以判断表示前方车辆是否为列队行驶车辆的有效性。

当通过传感器信息获取的距前方车辆的距离与基于v2v通信信息中的gps位置信息获取的距前方车辆的距离相同时，在s105，设备可以判断前方车辆是列队行驶的有效车辆。当距离彼此不相同时，设备可以判断切入车辆未切出，并且可以继续判断切入车辆是否切出。

当判断前方车辆是有效的列队行驶车辆时，在s106中，设备可以使用v2v通信信息和传感器信息来执行车辆间隔保持控制。

当在s103中切入车辆未切出时，在s107中，设备可以继续接收v2v通信信息。在s108中，设备可以判断前方车辆的所需减速度的瞬时变化量是否大于预定参考值a。

当前方车辆的所需减速度的瞬时变化量大于预定参考值a时，在s109中，设备可以判断v2v通信信息中的前方车辆的所需减速度的改变幅度值是否大于预定参考值b。当前方车辆的所需减速度的改变幅度值大于预定参考值b时，在s110中，设备可以判断前方车辆执行紧急制动，并且可以执行本车辆的紧急制动(完全制动)。在这种情况下，当前方车辆未执行紧急制动时，设备可以继续判断切入车辆是否切出。

因此，设备可以基于在前的列队行驶车辆的v2v通信信息来判断本车辆是否执行紧急制动，而不管本车辆的前方的切入车辆是否执行紧急制动，从而执行安全的紧急制动控制。

如上所述，本公开的实施例可以当在列队行驶期间切入车辆切入时仅使用传感器信息来执行车辆间距离控制，可以继续接收v2v通信信息，并且可以判断在列队行驶期间前方车辆是否执行紧急制动，以快速应对紧急制动，从而防止与切入车辆碰撞的事故。

此外，当在列队行驶期间切入车辆切出时，本公开的实施例可以基于根据v2v通信接收的gps位置信息来判断前方车辆的有效性，从而提高列队行驶控制的安全性。

图10是示出根据本公开的实施例的计算系统的框图。

参照图10，计算系统1000可以包括通过总线1200彼此连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储装置1600和网络接口1700。

处理器1100可以是中央处理单元(cpu)或处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的半导体装置。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括rom(只读存储器)和ram(随机存取存储器)。

因此，结合本文公开的实施例描述的方法或算法的操作可以直接实施为由处理器1100执行的硬件或软件模块或者硬件和软件模块的组合。软件模块可以驻留在诸如ram存储器、闪速存储器、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移除磁盘和cd-rom的存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)中。

示例性存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以驻留在专用集成电路(asic)中。asic可以驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件驻留在用户终端中。

本技术可以在切入车辆切入时基于传感器信息执行车辆间距离控制，可以使用v2v通信信息判断紧急制动，并且可以在切入车辆切出时基于通过v2v通信接收的gps信息和传感器信息判断前方列队行驶车辆的有效性，从而提高列队行驶控制的安全性。

另外，可以提供通过本公开直接或间接确定的各种效果。

上文中，尽管参考示例性实施例和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是在不脱离所附权利要求中要求保护的本公开的思想和范围的情况下，可以由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和改变。

因此，提供本公开的示例性实施例以解释本公开的思想和范围，但不限制此，使得本公开的思想和范围不受实施例的限制。本公开的范围应该基于所附权利要求来解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术思想都应当包括在本公开的范围内。