自动驾驶横向辅助控制方法及横向辅助系统与流程

[0001]
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶横向辅助控制方法及横向辅助系统。


背景技术：

[0002]
随着汽车行业对于自动驾驶各方面的技术研究的逐渐深入及突破，目前市场上搭载自动驾驶功能的车辆越来越多，驾驶员们在行车过程中也越来越依赖自动驾驶功能，进而使得自动驾驶的功能安全显得尤为重要。
[0003]
并且，随着车辆自动驾驶功能的自动化程度越来越高，高自动化等级的自动驾驶功能逐渐支持驾驶员在驾驶过程中“脱手、脱脚、脱眼”。但是，本申请发明人在实现本申请的过程中发现：如果驾驶员由于某种原因处于脱手驾驶状态，一旦自动驾驶功能内部出现横向控制故障，会导致车辆偏离车道而与其他车辆或障碍物发生碰撞，严重威胁驾驶员生命安全。


技术实现要素：

[0004]
有鉴于此，本发明旨在提出一种自动驾驶横向辅助控制方法，以至少部分地解决上述技术问题。
[0005]
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0006]
一种自动驾驶横向辅助控制方法，应用于具有主总线和冗余总线的自动驾驶车辆的横向辅助系统，且所述横向辅助系统包括主控制器以及与该主控制器进行总线通讯的辅助单元，并且所述自动驾驶横向辅助控制方法包括：
[0007]
实时校验所述辅助单元与所述主控制器之间的主总线通讯；
[0008]
根据所述校验判断所述辅助单元与所述主控制器之间是否存在主总线通讯故障；以及
[0009]
若所述辅助单元与所述主控制器之间存在所述主总线通讯故障，则控制所述辅助单元和所述主控制器进入预先配置的各自所对应的功能安全模式，其中所述功能安全模式被配置为使得对应的所述辅助单元或所述主控制器：基于所述冗余总线维持各自所具有的横向辅助功能；形成冗余机制；和/或提醒驾驶员接管车辆。
[0010]
进一步的，所述辅助单元包括所述自动驾驶车辆的主机系统(也称为导航主机系统，head unit，简称hut)、电动助力转向系统(electric power steering，简称eps)、摄像头模块、车身稳定控制系统(electronic stability program，简称esp)、车辆加速度检测模块和/或方向盘转角检测模块。
[0011]
进一步的，关于所述辅助单元与所述主控制器各自所对应的功能安全模式，包括：所述主机系统的所述功能安全模式被配置为提醒驾驶员接管车辆；所述电动助力转向系统的所述功能安全模式被配置为形成冗余机制和提醒驾驶员接管车辆；以及所述主控制器、所述摄像头模块、所述车身稳定控制系统、所述车辆加速度检测模块和所述方向盘转角检
测模块的所述功能安全模式被配置为基于所述冗余总线维持各自具有的横向辅助功能和/或形成各自冗余机制，以及所述主控制器的所述功能安全模式还被配置为提醒驾驶员接管车辆。
[0012]
进一步的，所述实时校验所述辅助单元与所述主控制器之间的主总线通讯包括以下任意一者或多者：由所述主机系统校验其自身与所述主控制器之间的主总线通讯；由所述主控制器校验其自身与所述电动助力转向系统、所述摄像头模块、所述车身稳定控制系统、所述车辆加速度检测模块和/或所述方向盘转角检测模块之间的主总线通讯；以及由所述电动助力转向系统校验其自身与所述主控制器之间的主总线通讯。
[0013]
进一步的，所述基于所述冗余总线维持的所述横向辅助功能包括：所述辅助单元或所述主控制器保存各自检测或生成的车辆运行信息，并控制各自的失效等级满足车辆安全完整性等级；以及记录关于所述主总线通讯故障的故障码。
[0014]
进一步的，采用以下任意一者或多者的方式提醒驾驶员接管车辆：控制驾驶员座椅振动；控制预设的指示灯进行灯光报警；控制车辆的主机系统以声音和/或屏幕显示的方式呈现故障信息。
[0015]
进一步的，所述自动驾驶横向辅助控制方法还包括：在所述辅助单元与所述主控制器之间存在所述主总线通讯故障的情况下，控制车辆的电动助力转向系统以预设的减速度进行车辆制动。
[0016]
进一步的，所述控制车辆的电动助力转向系统以预设的减速度进行车辆制动包括：校验所述主控制器与所述电动助力转向系统之间是否存在总线通讯故障，若是则所述电动助力转向系统响应于所述主控制器的请求而以预设的减速度进行车辆制动，否则所述电动助力转向系统自行以预设的减速度进行车辆制动。
[0017]
进一步的，所述自动驾驶横向辅助控制方法还包括：在所述电动助力转向系统自行以预设的减速度进行车辆制动的过程中，检测驾驶员是否踩制动踏板或油门踏板，若是则所述电动助力转向系统停止自行进行车辆制动，否则继续提醒驾驶员接管车辆。
[0018]
相对于现有技术，本发明所述的自动驾驶横向辅助控制方法具有以下优势：本发明所述的自动驾驶横向辅助控制方法设计有冗余总线，并适应于冗余总线设计了校验横向辅助系统的各模块间是否存在通讯故障的方案，且针对通讯故障进一步提出了能够维持各模块横向辅助功能和提醒驾驶员接管车辆的策略，从而即使驾驶员处于脱手驾驶状态下，横向辅助系统也能正常输出横向辅助扭矩以维持车辆正常行驶。
[0019]
本发明的另一目的在于提出一种自动驾驶横向辅助系统，以至少部分地解决上述技术问题。
[0020]
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0021]
一种自动驾驶横向辅助系统，具有主总线和冗余总线，且包括主控制器以及与该主控制器进行总线通讯的辅助单元，其中所述主控制器和所述辅助单元被预先配置具有各自对应的功能安全模式，且所述功能安全模式被配置为在所述辅助单元与所述主控制器之间存在主总线通讯故障时，使得对应的所述辅助单元或所述主控制器：基于所述冗余总线维持各自所具有的横向辅助功能；形成冗余机制；和/或提醒驾驶员接管车辆。
[0022]
进一步的，所述辅助单元包括所述自动驾驶车辆的主机系统、电动助力转向系统、摄像头模块、车身稳定控制系统、车辆加速度检测模块和/或方向盘转角检测模块。
[0023]
进一步的，关于所述辅助单元与所述主控制器各自所对应的功能安全模式，包括：所述主机系统的所述功能安全模式被配置为提醒驾驶员接管车辆所述电动助力转向系统的所述功能安全模式被配置为形成冗余机制和提醒驾驶员接管车辆；所述主控制器、所述摄像头模块、所述车身稳定控制系统、所述车辆加速度检测模块和所述方向盘转角检测模块的所述功能安全模式被配置为基于所述冗余总线维持其具有的横向辅助功能和/或形成冗余机制，以及所述主控制器的所述功能安全模式还被配置为提醒驾驶员接管车辆。
[0024]
所述自动驾驶横向辅助系统与上述自动驾驶横向辅助控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0025]
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0026]
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
[0027]
图1是本发明实施例的自动驾驶车辆的横向辅助系统的结构示意图；
[0028]
图2是本发明实施例的自动驾驶横向辅助控制方法的流程示意图；以及
[0029]
图3是本发明实施例的自动驾驶横向辅助控制方法的应用示例的流程图。
[0030]
附图标记说明：
[0031]
101、主控制器；102、hut；103、eps；104、摄像头模块；105、esp；106、车辆加速度检测模块；107、方向盘转角检测模块。
具体实施方式
[0032]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
[0033]
下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
[0034]
在介绍本发明实施例的自动驾驶横向辅助控制方法之前，先对自动驾驶车辆的横向辅助系统进行简单介绍。图1是本发明实施例的自动驾驶车辆的横向辅助系统的结构示意图，易知其包括主控制器101和辅助单元，辅助单元又可以包括自动驾驶车辆的hut 102、eps 103、摄像头模块104、esp 105、车辆加速度检测模块106和/或方向盘转角检测模块107。
[0035]
在此，与横向辅助系统相关的各模块的功能如下面的表1所示。
[0036]
表1
[0037]
[0038][0039]
需说明的是，表1中示出的是各模块对应的基础功能，但其不是本发明实施例所主要关注的方案，故而下文中涉及相应模块时可参考表1理解其基础功能，下文则不再进行赘述。
[0040]
优选地，图1所示的横向辅助系统采用冗余通讯的方式，优选具有主总线和冗余总线，以can总线为例，分别为主can总线和冗余can总线，在图1中分别表现为主网关关联的线路(较粗线条)和冗余网关关联的线路(较细线条)。关于冗余通讯的具体应用，下文将会有具体介绍，在此则不再进行赘述。需说明的是，在此的冗余通讯不局限于冗余can总线，也可使用硬线、其他通讯协议总线等，本发明实施例只是以冗余can总线为例。
[0041]
据此，本发明实施例在图1示出的具有主总线和冗余总线的横向辅助系统的基础上，提供了一种自动驾驶横向辅助控制方法。需说明的是，为便于描述，下文将hut 102、eps 103、摄像头模块104、esp 105、车辆加速度检测模块106和方向盘转角检测模块107统称为辅助单元。但本领域技术人员可理解的是，辅助单元还可以包括在此未列举而现有技术中用到的其他辅助实现车辆横向控制的模块。
[0042]
图2是本发明实施例的自动驾驶横向辅助控制方法的流程示意图。如图2所示，所述自动驾驶横向辅助控制方法可以包括以下步骤：
[0043]
步骤s210，实时校验所述辅助单元与所述主控制器之间的主总线通讯。
[0044]
其中，该步骤s210由不同的执行主体来执行，举例而言，结合图1，可包括以下的一者或多者：
[0045]
1)由hut 102校验其自身与所述主控制器101之间的主总线通讯；
[0046]
2)由所述主控制器校验其自身与所述eps 103、所述摄像头模块104、所述esp 105、所述车辆加速度检测模块106和/或所述方向盘转角检测模块107之间的主总线通讯；以及
[0047]
3)由所述eps 103校验其自身与所述主控制器之间的主总线通讯。
[0048]
步骤s220，根据所述校验判断所述辅助单元与所述主控制器之间是否存在主总线通讯故障。
[0049]
优选地，该步骤s220可以包括：在校验到持续预设循环次数存在主总线通讯报文不可信的情况下，判定所述辅助单元与所述主控制器之间存在所述主总线通讯故障。举例而言，当主控制器101实时校验与eps 103、摄像头模块104、esp 105、车辆加速度检测模块106和方向盘转角检测模块107的主can通讯时，如果检测到can通讯不可信持续10个循环则判定控制器101与相应模块之间存在主can总线故障。
[0050]
步骤s230，若所述辅助单元与所述主控制器之间存在所述主总线通讯故障，则控制所述辅助单元和所述主控制器进入预先配置的各自所对应的功能安全模式。
[0051]
其中，所述功能安全模式被配置为使得对应的所述辅助单元或所述主控制器：基于所述冗余总线维持各自所具有的横向辅助功能；形成冗余机制和/或提醒驾驶员接管车辆。
[0052]
可理解的是，在步骤s230中，对冗余总线的利用实现了主总线与冗余总线之间形成的冗余通讯。举例而言，结合图1，hut 102、esp 103、摄像头模块104、eps 105、车辆加速度检测模块106、方向盘转角检测模块107通过主can总线连接到主网关，各自的横向辅助功能正常运行时，主控制器101从主网关抓取主can总线相关数据以运行其横向辅助功能；而在功能安全模式下，摄像头模块104、eps 105、车辆加速度检测模块106、方向盘转角检测模块107通过冗余can总线连接到冗余网关，而eps 103不经过冗余网关，通过冗余can总线直接连接到主控制器101，主控制器101通过抓取冗余can总线上相关数据保证横向辅助系统安全运行。
[0053]
优选地，在步骤s230中，结合图1，关于所述辅助单元与所述主控制器各自所对应的功能安全模式，可以包括：所述hut 102的所述功能安全模式被配置为提醒驾驶员接管车辆；所述eps 103的所述功能安全模式被配置为形成冗余机制和提醒驾驶员接管车辆；以及所述主控制器101、所述摄像头模块104、所述esp 105、所述车辆加速度检测模块106和所述方向盘转角检测模块107的所述功能安全模式被配置为基于所述冗余总线维持各自具有的横向辅助功能和/或形成各自的冗余机制，以及所述主控制器101的所述功能安全模式还被配置为提醒驾驶员接管车辆。
[0054]
更为优选地，除了包括表1中示出的各模块的基础功能之外，所述基于所述冗余总线维持的所述横向辅助功能还可以包括：1)所述辅助单元或所述主控制器保存各自检测或生成的车辆运行信息，并控制各自的失效等级满足车辆安全完整性等级(automotive safety integrity level，以下简称asil)；以及2)记录关于所述主总线通讯故障的故障码。其中，所述车辆运行信息例如是表1中各模块所对应提供的信息。
[0055]
据此，可通过表2示出车辆的横向辅助系统的各模块在功能安全模式下的横向辅助功能，其中因各模块均可以实现在此的第2)点中的故障码记录，故在表2中对此不再进行赘述。另外，表2仅列出eps形成冗余机制的原理，其他模块形成冗余机制的方式与之类似，则在表2中不进行赘述。
[0056]
[0057][0058]
更为优选地，对于提醒驾驶员接管车辆，包括表2所示出的方式，本发明实施例可以采用以下任意一者或多者所提供的方式：1)控制驾驶员座椅振动；2)控制预设的指示灯进行灯光报警；以及3)控制车辆的主机系统以声音和/或屏幕显示的方式呈现故障信息。其中，不同的模块适应性地采用不同的方式，例如hut 102可采用第3)种方式，而主控制器101则优选采用第1)种方式和第2)种方式。
[0059]
除了提醒驾驶员接管以外，在优选的实施例中，所述自动驾驶横向辅助控制方法还可以包括：
[0060]
步骤s240(图中未示出)，在所述辅助单元与所述主控制器之间存在所述主总线通讯故障的情况下，控制车辆的电动助力转向系统以预设的减速度进行车辆制动。
[0061]
举例而言，eps 103使得车辆以1.5m/s2的减速度制动。
[0062]
优选地，对于该步骤s240，可以包括：校验所述主控制器101与所述eps 103之间是否存在总线通讯故障，若是则所述eps 103响应于所述主控制器101的请求而以预设的减速度进行车辆制动，否则所述eps 103自行以预设的减速度进行车辆制动。即，若所述主控制器101与所述eps 103通讯正常，则车辆以主控制器101请求的横向辅助扭矩制动，否则eps
自行以相应横向辅助扭矩控制车辆制动。
[0063]
更为优选地，在所述eps 103自行以预设的减速度进行车辆制动的过程中，检测驾驶员是否踩制动踏板或油门踏板，若是则所述eps 103停止自行进行车辆制动，否则继续提醒驾驶员接管车辆。其中，对驾驶员是否踩制动踏板或油门踏板可通过对应的制动踏板行程传感器或油门踏板行程制动器实现，而在此进行的驾驶员接管车辆的提醒可由hut、eps或主控制器中的任意一者执行。
[0064]
上述的各步骤主要实现的是横向辅助系统出现总线通讯故障时的控制策略，但在实际中，除了总线通讯故障，横向辅助系统还会因为供电故障而无法正常运行。在此情况下，还可配置所述横向辅助系统包括主供电模块和辅助供电模块，而本发明实施例的自动驾驶横向辅助控制方法还可以包括：横向辅助系统正常运行时，由主供电模块进行供电，一旦主供电模块出现故障无法提供电源时，冗余供电模块开始工作，保证横向辅助系统不会由于电源故障而立即失去横向辅助扭矩输出能力。优选地，这一过程中也可以包括提醒驾驶员接管车辆，对此可参考上文，不再进行赘述。
[0065]
综上，本发明实施例所述的自动驾驶横向辅助控制方法设计有冗余总线，并适应于冗余总线设计了校验横向辅助系统的各模块间是否存在通讯故障的方案，且针对通讯故障进一步提出了能够维持各模块横向辅助功能和提醒驾驶员接管车辆的策略，从而即使驾驶员处于脱手驾驶状态下，横向辅助系统也能正常输出横向辅助扭矩以维持车辆正常行驶。
[0066]
下面通过示例具体介绍本发明实施例的自动驾驶横向辅助控制方法在实际中的应用。
[0067]
图3是本发明实施例的自动驾驶横向辅助控制方法的应用示例的流程图。如图3所示，该示例可以包括以下步骤：
[0068]
步骤s301，由不同执行主体对应判断can通讯校验是否通过，若是则表明主can通讯正常，否则继续执行其他步骤。
[0069]
举例而言，由不同执行主体对应判断can通讯校验是否通过可以包括：hut实时校验与主控制器的can通讯，如果检测到can通讯报文不可信持续10个循环则进入步骤s302；主控制器实时校验与eps、摄像头模块、eps、车辆加速度检测模块和/或方向盘转角检测模块的主can通讯，如果检测到can通讯不可信持续10个循环则进入步骤s303；eps实时校验与主控制器的主can通讯，如果检测到can通讯不可信持续10个循环则进入步骤s304。
[0070]
步骤s302，hut检测到与主控制器的can通讯不可信，进入功能安全模式，其在功能安全模式下通过声音和问题将对应的故障信息报警给驾驶员，并进入步骤s319。
[0071]
步骤s303，主控制器进入功能安全模式，按照冗余can总线信号继续维持横向辅助功能并记录故障码，并请求驾驶员接管，然后进入步骤s305。
[0072]
步骤s304，eps进入功能安全模式，按照冗余can总线信号继续输出横向辅助扭矩并记录故障码，并请求驾驶员接管，然后进入步骤s305。
[0073]
步骤s305，主控制器或eps判断驾驶员3秒内是否接管车辆，若没有接管则进入s306-s314，若接管则进入s315-319。
[0074]
步骤s306，提醒驾驶员接管。
[0075]
举例而言，此情况下提醒驾驶员接管的具体方案可以包括：若驾驶员3秒内没有接
管车辆，主控制器控制座椅持续振动、方向盘上灯带亮红色并持续闪烁，同时主控制器请求制动系统以-1.5m/s2的减速度进行制动同时点亮外部双闪灯，然后进入步骤s307。
[0076]
步骤s307，eps对主控制器的制动请求进行can通讯校验，如果校验失败则进入步骤s308，如果校验通过则进入步骤s309。
[0077]
步骤s308，eps以-1.5m/s2的减速度自行制动，同时进入s310。
[0078]
步骤s309，eps正常执行主控制器制动请求，以-1.5m/s2的减速度进行制动，同时进入s310。
[0079]
步骤s310，eps判断驾驶员是否踩制动或油门踏板，若是则进入s311，如果未踩下则进入s312。
[0080]
步骤s311，驾驶员接管车辆，eps不再自行制动。
[0081]
该步骤s311中，同时主控制器请求方向盘灯带持续亮黄色，横向辅助功能保持运行，流程结束。
[0082]
步骤s312，eps以-1.5m/s2的减速度持续制动，继续提醒。
[0083]
其中，继续提醒的方式可包括：通知主控制器请求方向盘灯带持续亮红色并闪烁，座椅持续振动，车辆外部双闪，然后进入s313。
[0084]
步骤s313，eps判断当前车速是否为0，如果车速为0则进入s314，否则返回步骤s310。
[0085]
步骤s314，eps将车辆安全刹停并继续提醒。
[0086]
其中，继续提醒的方式可包括：eps请求主控制器持续报警，主控制器控制方向盘灯带持续亮红色并闪烁，座椅持续振动，点亮车辆外部双闪灯以及急促鸣笛，流程结束。
[0087]
步骤s315，主控制器或eps判断当前车辆点火周期内，can通讯校验失败次数是否≥2次，如果是则进入步骤s316-s317，如果否则进入步骤s318-s319。
[0088]
步骤s316，以第一方式提醒驾驶员接管。
[0089]
举例而言，该第一方式方式可以包括：主控制器请求座椅振动3秒，方向盘上灯带亮黄色并持续闪烁5秒，同时hut通过文字提醒“横向辅助功能通讯存在限制，功能关闭”。
[0090]
步骤s317，驾驶员处于接管车辆状态，横向辅助功能退出，流程结束。
[0091]
步骤s318，以第二方式提醒驾驶员接管。
[0092]
举例而言，该第二方式可以包括：主控制器请求方向盘灯带持续亮黄色，以提醒驾驶员当前策略出现过通讯故障，然后进入s319。
[0093]
步骤s319，驾驶员处于接管车辆状态，横向辅助功能继续保持运行，流程结束。
[0094]
通过该示例，易知采用本发明实施例的方法，能够使得车辆横向辅助系统发生故障的风险足够低，从而车辆能够更安全地行驶，即使驾驶员处于脱手驾驶状态下，横向辅助系统也能维持车辆正常行驶，降低了交通事故，保证了车辆乘员人身安全。
[0095]
本发明另一实施例还提供一种自动驾驶横向辅助系统，其与上述的横向辅助控制方法的发明思路相同。该横向辅助系统结构的可参考图1，具有主总线和冗余总线，且包括主控制器以及与该主控制器进行总线通讯的辅助单元，其中所述主控制器和所述辅助单元被预先配置具有各自对应的功能安全模式，且所述功能安全模式被配置为在所述辅助单元与所述主控制器之间存在主总线通讯故障时，使得对应的所述辅助单元或所述主控制器：基于所述冗余总线维持各自所具有的横向辅助功能；形成冗余机制；和/或提醒驾驶员接管
车辆。
[0096]
该横向辅助系统的其他实施细节及效果可参考上述关于横向辅助控制方法的实施例，在此不再进行赘述。
[0097]
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0098]
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0099]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0100]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0101]
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0102]
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0103]
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0104]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的
过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0105]
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。