一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具与流程

本发明涉及通讯技术领域，尤其涉及一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具。

背景技术：

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

在自动驾驶中，运动规划和控制是至关重要的操作。对于自动驾驶车辆(adv)而言，行驶并保持在adv所行驶的车道内是重要的。然而，自主驾驶的感知或规划可能是不准确的，并且可能未检测到adv并未正确地沿着车道行驶。另一方面，在一些道路路面未设置车道，或者车道上没有划分车道标记线的情况下，自动驾驶车辆(adv)采取现有的方式将无法进行良好的车道保持功能，甚至会出现驾驶意外，因此纯依赖车道标记线的车道识别与保持功能受到局限。

技术实现要素：

为了现有技术存在的上述技术缺陷，本发明提供一种基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具，可以使交通载具与目标物之间始终保持同样的距离，从而保证了行驶的安全，可以有效解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的基于目标物的车道保持方法、装置及交通载具的技术方案具体如下：

第一方面，本发明实施例公开了一种基于目标物的车道保持方法，所述方法包括以下步骤：

检测或识别交通载具周边的目标物；

检测交通载具与目标物的距离；

判断交通载具的偏离；

根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。

在上述任一方案中优选的是，所述交通载具上具有检测功能的传感器，所述传感器设置在交通载具的轮廓上或顶部。

在上述任一方案中优选的是，所述传感器实时检测车辆的一侧与目标物的距离。

在上述任一方案中优选的是，检测或识别交通载具周边的目标物的步骤为：

通过三维地图信息获取交通载具前方一定长度的行驶路段内的一侧是否存在长度大于一定阈值的目标物，如果存在，则优先选择雷达或者激光测距方式和获得交通载具与道路边缘的距离；所述阈值h不小于v×t,v为交通载具的平均车速；t为时间，t≥10s秒。

在上述任一方案中优选的是，基于目标物的车道保持方法，还包括根据获取的所述交通载具前方是否有目标物的信息，选择需要使用的传感器。

在上述任一方案中优选的是，若交通载具与目标物的距离未发生变化，则交通载具不调节；

若交通载具与目标物的距离变大，则向靠近目标物的方向调整；

若交通载具与目标物的距离变小，则向远离目标物的方向调整。

本发明在使用时，通过检测或识别交通载具周边的目标物，检测交通载具与目标物的距离，判断交通载具的偏离，根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向，可以使交通载具与目标物之间始终保持同样的距离，从而保证了行驶的安全。

第二方面，一种基于目标物的车道保持的装置，包括：

检测识别单元，检测或识别目标物，检测交通载具与目标物的距离，结合立体地图信息和实时定位信息来判断前方路段是否具有目标物，所述立体地图为预先通过无人机对某一个地区进行扫描后重建的三维地图信息，通过所述三维地图信息获取所述交通载具前方是否有目标物；

偏离判断单元，根据交通载具与检测识别单元检测或识别的目标物的距离判断交通载具的偏离；

方向调整单元，根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。

在上述任一方案中优选的是，基于目标物的车道保持的装置，还包括一传感器，传感器固定设置在所述交通载具的轮廓上或顶部，所述传感器实时检测车辆的一侧与目标物的距离。

在上述任一方案中优选的是，当交通载具与目标物的距离未发生变化，则交通载具不需要调节；

当交通载具与目标物的距离变大，则向靠近目标物的方向调整；

当交通载具与目标物的距离变小，则向远离目标物的方向调整。

本发明第二方面与第一方面所起到的作用相同，故在此不再赘述。

第三方面，一种交通载具，包括所述的基于目标物的车道保持的装置。

本发明第三方面与第二方面和第一方面所起到的作用相同，故在此不再赘述。

附图说明

附图用于对本发明的进一步理解，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1是按照本发明基于目标物的车道保持方法的一优选实施例原理图；

图2是按照本发明基于目标物的车道保持方法中的道路边界线是实线示意图；

图3是按照本发明基于目标物的车道保持方法中的道路边界线是虚线示意图；

图4是按照本发明基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车的情形示意图。

图5是按照本发明基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车测距时的情形示意图。

图6是按照本发明基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车在汽车行驶的道路右侧一直存在一个较长距离的目标物时传感器检测的选择方式示意图。

图7是按照本发明基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车在汽车行驶的道路右侧目标物间隔出现时传感器检测的选择方式示意图。

图8是按照本发明基于目标物的车道保持方法中的交通载具为家用轿车行驶的道路上设置有一些感应元器件时示意图。

图9是按照本发明基于目标物的车道保持方法中参照物在交通载具的右侧道路边界上，l1>l0时示意图。

图10是按照本发明基于目标物的车道保持方法中参照物在交通载具的右侧道路边界上，l1＜l0时示意图。

图11是本发明车道保持装置的逻辑示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了更好地理解上述技术方案，下面将结合说明书附图及具体实施方式对本发明技术方案进行详细说明。

实施例：

第一方面，本发明实施例公开了一种数据通讯方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：

步骤1，检测或识别交通载具周边的参照物100。

所述交通载具可以是利用动力系统驱动的行驶工具。例如依靠汽油或者柴油发动机驱动的乘用轿车、货运车、公共交通车辆等，也可以是依靠电机驱动的二轮、三轮或者四轮电动车，也可以是依靠其他新能源作为动力源的交通载具。

优选地，所述参照物可以是具有一定规则形状或者排列的可识别对象。例如车辆周围的环境中的存在物，该存在物可以是运动的，如该交通载具周边的其他交通载具，或者与该交通载具具有一定相对速度的移动物体，该存在物也可以是静止的，如该交通载具周边的道路标记线，道路边界线，电线杆，交通指示牌，建筑物等。更为优选地，在本发明的一个实施方式中，所述参照物是道路边界线。如图2所示，所述道路边界线可以是交通、路政部门或者其他部门在道路路面的边界处已经画好的白色实线，也可以是其他颜色其他线型的标记线101。另一种情况下，如图3所示，道路边界线可以是通过交通载具实时拍摄的静态或动态图像中检测或者识别出来的虚拟的边界线或者标记线102。

步骤2，检测交通载具与参照物的距离200。

在该步骤中，所述交通载具上具有检测功能的传感器201，例如雷达、激光测距仪、红外检测仪、声呐传感器、可见光摄像机或照相机等等。所述传感器201可以设置在交通载具的轮廓上或者顶部。如图4所示，图4示出了交通载具为家用轿车的情形，本领域的技术人员应当理解，在更广泛的应用场景中，所述交通载具可以是前述举例中的任意一种。在家用轿车的车身的一侧或者多测可以设置一个或多个传感器。例如在车身的左侧设置一个或多个雷达测距仪，或者激光测距仪。也可以在车身的前部或者右侧或者后侧设置一个或多个雷达测距仪，或者激光测距仪。也可以在车身的一侧或多测设置不同类型的传感器，例如在车身的右侧设置至少一个雷达测距仪及至少一个摄像机。

在一个优选的实施方式中，如图5所示，图5示出了交通载具为家用轿车测距时的情形，本领域的技术人员应当理解，在更广泛的应用场景中，所述交通载具可以是前述举例中的任意一种。雷达探测器要安装固定在车身前方右侧位置，距离路面有一定高度并以斜向下某一角度朝向车辆右侧区域，安装高度和角度根据车辆自身情况确定，例如安装在车门的下部，底盘上、支撑柱上、车身右侧顶部等。雷达探测器固定后，便可获得一个较稳定的测距值，即从雷达探测器发出信号到接收到该信号所用时间计算得出的距离值。

所述传感器实时检测车辆的一侧与参照物的距离。例如设置在车身右侧的激光测距仪实时检测车身右侧与右侧道路边界的距离。又例如，设置在车前部的摄像机通过拍摄车辆行驶的实时画面图像，通过图像检测或者识别出右侧道路边界，并计算出车身右侧与检测或者识别出右侧道路边界的距离。

在一个优选的实施方式中，红外检测仪要安装固定在车身前方右侧位置，距离路面有一定高度并以斜向下某一角度朝向车辆右侧区域，安装高度和角度根据车辆自身情况确定，例如安装在车门的下部，底盘上、支撑柱上、车身右侧顶部等。红外检测仪固定后，便可获得一个较稳定的测距值，即从红外检测仪发出信号到接收到该信号所用时间计算得出的距离值。

在一个优选的实施方式中，如图6所示，图6示出了交通载具为家用轿车在汽车行驶的道路右侧一直存在一个较长距离的目标物时传感器检测的选择方式，本领域的技术人员应当理解，在更广泛的应用场景中，所述交通载具可以是前述举例中的任意一种。假设汽车行驶的道路右侧一直存在一个较长距离的目标物，例如路肩、路缘石、护栏、隔音墙、隔音板等等，如果将雷达、激光测距仪、红外检测仪、声呐传感器、可见光摄像机或照相机等等中的任意的多个组合使用时，传感器要安装固定在车身前方右侧位置，距离路面有一定高度并平行或上斜或下斜向下某一角度朝向车辆右侧区域，安装高度和角度根据车辆自身情况确定，例如安装在车门的下部，底盘上、支撑柱上、车身右侧顶部等。雷达、激光测距仪、红外检测仪、声呐传感器固定后，便可获得一个较稳定的测距值，即从雷达、激光测距仪、红外检测仪、声呐传感器发出信号到接收到该信号所用时间计算得出的距离值。而设置的可见光摄像机或照相机通过拍摄车辆行驶的实时画面图像，通过图像检测或者识别出右侧道路边界，并计算出车身右侧与检测或者识别出右侧道路边界的距离，因此，为了提高车辆行驶的安全性，优先选择使用雷达检测，当具体使用时，雷达可以选择使用毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、环视雷达等等，其余的传感器不使用。

在一个优选的实施方式中，假设汽车行驶的道路右侧一直没有目标物，例如路肩、路缘石、护栏、隔音墙、隔音板等等，那么雷达、激光测距仪、声呐传感器等等可能检测不出道路边缘，检测会失效，因此，为了提高汽车行驶过程中的安全性，当汽车在以下情况行驶时，对于传感器的选择使用为：

当汽车一直是在光线较强的情况下行驶时，将可见光摄像机安装于汽车上，可见光摄像机安装固定在车身前方右侧位置，距离路面有一定高度并以斜向下某一角度朝向车辆右侧区域，安装高度和角度根据车辆自身情况确定，例如安装在车门的下部，底盘上、支撑柱上、车身右侧顶部等。可见光摄像机固定后，通过图像检测或者识别出右侧道路边界，并计算出车身右侧与检测或者识别出右侧道路边界的距离；

当汽车在光线较暗的环境当中行驶时，为了提高车辆行驶的安全性，需要将红外检测仪安装固定在车身前方右侧位置，距离路面有一定高度并以斜向下某一角度朝向车辆右侧区域，安装高度和角度根据车辆自身情况确定，例如安装在车门的下部，底盘上、支撑柱上、车身右侧顶部等。红外检测仪固定后，通过图像检测或者识别出右侧道路边界，并计算出车身右侧与检测或者识别出右侧道路边界的距离，因此当可见光摄像机与红外检测仪同时安装于车身上时，当在光线较强的环境中行驶时，优选选择使用可见光摄像机检测，红外检测仪不使用，当在光线较暗的情况下行驶时，优选选择使用红外检测仪检测，可见光摄像机不使用。

在一个优选的实施方式中，假设汽车行驶的道路右侧一直没有目标物，例如路肩、路缘石、护栏、隔音墙、隔音板等等，那么雷达、激光测距仪、声呐传感器等等可能检测不出道路边缘，检测会失效，因此，为了提高汽车行驶过程中的安全性，将可见光摄像机和/或照相机和/或红外检测仪安装固定在车身前方右侧位置，距离路面有一定高度并以斜向下某一角度朝向车辆右侧区域，安装高度和角度根据车辆自身情况确定，例如安装在车门的下部，底盘上、支撑柱上、车身右侧顶部等。当汽车在光线较强的环境当中行驶时，可见光摄像机和/或照相机和/或红外检测仪固定后，通过图像检测或者识别出右侧道路边界，并计算出车身右侧与检测或者识别出右侧道路边界的距离，为了提高汽车行驶的安全性，因此优先选择照相机，红外检测仪和/或红外检测仪不使用，当在光线较暗的情况下行驶时，优选选择使用红外检测仪检测，可见光摄像机和/或照相机不使用。

在一个优选的实施方式中，如图7所示，图7示出了交通载具为家用轿车在汽车行驶的道路右侧目标物间隔出现时传感器检测的选择方式，本领域的技术人员应当理解，在更广泛的应用场景中，所述交通载具可以是前述举例中的任意一种。假设汽车行驶道路右侧的目标物间隔出现时，例如路肩、路缘石、护栏、隔音墙、隔音板等等，那么将雷达、激光测距仪、红外检测仪、声呐传感器、可见光摄像机或照相机等等中的任意的多个传感器组合在一起使用，传感器要安装固定在车身前方右侧位置，距离路面有一定高度并以斜向下某一角度朝向车辆右侧区域，安装高度和角度根据车辆自身情况确定，例如安装在车门的下部，底盘上、支撑柱上、车身右侧顶部等。雷达、激光测距仪、红外检测仪、声呐传感器固定后，便可获得一个较稳定的测距值，即从雷达、激光测距仪、红外检测仪、声呐传感器发出信号到接收到该信号所用时间计算得出的距离值。而设置的可见光摄像机或照相机通过拍摄车辆行驶的实时画面图像，通过图像检测或者识别出右侧道路边界，并计算出车身右侧与检测或者识别出右侧道路边界的距离，因此：

当汽车在光线较强，且道路右侧没有目标物的情况下行驶时，为了提高汽车行驶的安全性，优先选择照相机，雷达和/或激光测距仪和/或红外检测仪和/或声呐传感器和/或可见光摄像机不使用；

当汽车在光线较强，且道路右侧有目标物的情况下行驶时，为了提高汽车行驶的安全性，优先选择雷达，照相机和/或激光测距仪和/或红外检测仪和/或声呐传感器和/或可见光摄像机不使用；

当汽车在光线较暗，且道路右侧没有目标物的情况下行驶时，为了提高汽车行驶的安全性，优选选择使用红外检测仪检测，雷达和/或激光测距仪和/或照相机和/或声呐传感器和/或可见光摄像机不使用；

当汽车在光线较暗，且道路右侧有目标物的情况下行驶时，为了提高汽车行驶的安全性，优选选择使用雷达检测，红外检测仪和/或激光测距仪和/或照相机和/或声呐传感器和/或可见光摄像机不使用，当具体使用时，雷达可以选择使用毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、环视雷达等等；

因此，可以根据汽车右侧的实际状况而有选择性的使用不同的传感器，从而实现用来保持与目标物的距离。

在一个优选的实施方式中，如图8所示，图8示出了交通载具为家用轿车行驶的道路上设置有一些感应元器件时示意图，本领域的技术人员应当理解，在更广泛的应用场景中，所述交通载具可以是前述举例中的任意一种。为了提高汽车行驶的安全性和稳定性，可以在道路上设置有一些感应元器件203，感应元器件例如可以为预埋在车道下方的感应线圈，优选为通有一定工作电流的环形线圈(一般为2m×1.5m)。当车辆通过环形地埋线圈或停在环形地埋线圈上时，车辆自身铁质切割磁通线，引起线圈回路电感量的变化，检测器通过检测该电感量就可以检测出车辆的存在。进一步可利用相位锁存器和相位比较器，对相位的变化进行检测；另一种实施方式中，利用由环形地埋线圈构成回路的耦合电路对其振荡频率进行检测。感应式环形线圈行驶车辆检测器具有性能稳定、性价比高、免维护、技术不复杂等特点。在实际的使用当中，汽车行驶在车道感应线圈一侧，通过采用相位锁存器和相位比较器，对相位的变化进行检测，和/或环形地埋线圈构成回路的耦合电路对其振荡频率进行检测，可以识别出右侧道路边界，并计算出车身右侧与检测或者识别出右侧道路边界的距离。

在一个优选的实施方式中，可以结合立体地图信息和实时定位信息来判断前方路段是否具有路肩等参照物，以便系统提前做好备选方案，立体地图类似于baidu或者高德地图的3d模式，预先通过无人机对某一个地区进行扫描后重建的三维地图信息。

此时，检测或识别交通载具周边的目标物的步骤为：

通过三维地图信息获取交通载具前方一定长度的行驶路段内的一侧是否存在长度大于一定阈值的目标物，，例如路肩、路缘石、护栏、隔音墙、隔音板等等，如果存在，则优先选择雷达或者激光测距方式和获得交通载具与道路边缘的距离；所述阈值h不小于为交通载具的平均车速；t为时间，t≥10s秒。通过三维地图信息获取交通载具前方一定长度的行驶路段获得汽车行驶的道路右侧一个较长距离的没有例如路肩、路缘石、护栏、隔音墙、隔音板等等目标物，那么雷达、激光测距仪、声呐传感器等等可能检测不出道路边缘，检测会失效，因此，当汽车在光线较强的环境当中行驶时，可见光摄像机和/或照相机和/或红外检测仪通过图像检测或者识别出右侧道路边界，并计算出车身右侧与检测或者识别出右侧道路边界的距离，为了提高汽车行驶的安全性，因此优先选择照相机，红外检测仪和/或红外检测仪不使用，当在光线较暗的情况下行驶时，优选选择使用红外检测仪检测，可见光摄像机和/或照相机不使用。

如果检测出汽车行驶道路右侧的目标物间隔出现时，例如路肩、路缘石、护栏、隔音墙、隔音板等等，那么将雷达、激光测距仪、红外检测仪、声呐传感器、可见光摄像机或照相机等等中的任意的多个传感器组合在一起使用。

当汽车在光线较强，且道路右侧没有目标物的情况下行驶时，为了提高汽车行驶的安全性，优先选择照相机，雷达和/或激光测距仪和/或红外检测仪和/或声呐传感器和/或可见光摄像机不使用。

当汽车在光线较强，且道路右侧有目标物的情况下行驶时，为了提高汽车行驶的安全性，优先选择雷达，照相机和/或激光测距仪和/或红外检测仪和/或声呐传感器和/或可见光摄像机不使用。

当汽车在光线较暗，且道路右侧没有目标物的情况下行驶时，为了提高汽车行驶的安全性，优选选择使用红外检测仪检测，雷达和/或激光测距仪和/或照相机和/或声呐传感器和/或可见光摄像机不使用。

当汽车在光线较暗，且道路右侧有目标物的情况下行驶时，为了提高汽车行驶的安全性，优选选择使用雷达检测，红外检测仪和/或激光测距仪和/或照相机和/或声呐传感器和/或可见光摄像机不使用，当具体使用时，雷达可以选择使用毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、环视雷达等等；

因此，可以根据汽车右侧的实际状况而有选择性的使用不同的传感器，从而实现用来保持与目标物的距离。

步骤3，判断交通载具与参照物的偏离300。

以上方式或者以上方式之一测出交通载具的一侧与道路边界距离是否发生变化，假设某一时刻交通载具的一侧与道路边界距离为l1，而在前一时刻，交通载具的一侧与道路边界距离为l0,若l0＝l1，则意味着交通载具未发生左右偏离。若l1>l0，则意味着交通载具发生了远离参照物一侧的位移，如图9所示，此时参照物在交通载具的右侧道路边界上，若l1>l0,则意味着该交通载具的行驶方向发生了左偏；反之，若实际测得的l1<l0，则意味着交通载具发生了靠近参照物一侧的位移，如图10所示，此时参照物在交通载具的右侧道路边界上，若l1＜l0,则意味着该交通载具的行驶方向发生了右偏。

步骤4，根据交通载具与参照物的偏离调整交通载具的行驶方向400。

相对于前一时刻，当交通载具与一侧道路边界的距离未发生变化，则意味着该交通载具处于一个正常的车道保持状态，此时不需要对交通载具进行任何左右方向调节的操作。如前述步骤所述，若交通载具与一侧道路边界的距离发生了变化，则意味着该交通载具已经跑偏，为了保证其行驶安全，则需要对其行驶方向进行调整。具体而言，若交通载具与一侧道路边界的距离变大，则做出靠近该侧道路边界方向的方向调整，例如，该交通载具发生了左跑偏，则调整该交通载具的转向往右转。若交通载具与一侧道路边界的距离变小，则做出远离该侧道路边界方向的方向调整，例如，该交通载具发生了右跑偏，则调整该交通载具的转向往左转。更优选地，为了更高的容错率，若t2时刻的l1’-l0<δl，δl是一个预先设置的阈值，例如0.3米，0.2米，0.1米，0.05米等，也可以是这些举例之外的其他数值，此时意味着该交通载具未发生偏离，或者偏离范围在安全范围之内，此时可不对交通载具的转向做出调整。若t2时刻的l1-l0>δl，此时意味着该交通载具发生了重大偏离，或者偏离范围在安全范围之外，此时对交通载具的转向做出调整。为了避免因为连续两个时间段内的δl足够小，比如t1和t2间隔的时间可能是10毫秒，10毫秒内交通载具的偏移值较小，而连续多个时间段内的δl的累加值变大，比如t1和t2间隔的时间为10秒，但这10秒之内又分为多个时间段，可能是1000个时间段，或者10000个时间段等，那么如果实时计算这些小的时间段内的l1-l0，可能会小于δl而不对交通载具的转向进行调整，但到了第10秒，初始l0值与第10秒测得的l1值可能超出了δl，即意味着该交通载具经过长时间行驶后发生了累加跑偏的情况。此时，更为优选地，t1和t2的时间间隔可以是10毫秒，100毫秒，1秒，5秒，10秒等等。也就是说，不是简单比较时间上相邻的两幅图像之间的l1-l0，同时可以比较比较时间上不相邻的两幅图像之间的l1-l0，如此可以进一步增加交通载具行驶的安全性。

第二方面，如图11所示，一种基于目标物的车道保持的装置，包括：

检测识别单元，检测或识别目标物，检测交通载具与目标物的距离，结合立体地图信息和实时定位信息来判断前方路段是否具有目标物，所述立体地图为预先通过无人机对某一个地区进行扫描后重建的三维地图信息，通过所述三维地图信息获取所述交通载具前方是否有目标物；

偏离判断单元，根据交通载具与检测识别单元检测或识别的目标物的距离判断交通载具的偏离；

方向调整单元，根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。

进一步的，基于目标物的车道保持的装置，还包括一传感器，传感器固定设置在所述交通载具的轮廓上或顶部，所述传感器实时检测车辆的一侧与目标物的距离。

进一步的，当交通载具与目标物的距离未发生变化，则交通载具不需

要调节；

当交通载具与目标物的距离变大，则向靠近目标物的方向调整；

当交通载具与目标物的距离变小，则向远离目标物的方向调整。

第三方面，一种交通载具，包括所述的基于目标物的车道保持的装置。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。