技术特征：
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边；以及避免控制部，其能够执行第一避免控制和第二避免控制，所述第一避免控制是通过所述本车辆的制动来避免与由所述识别部识别到的物体接触的控制，所述第二避免控制是通过所述本车辆沿着车宽方向移动来避免与所述物体接触的控制，所述避免控制部在避免所述本车辆与所述物体接触的情况下，基于由所述识别部识别到的本车道的车道类别来选择所述第一避免控制和所述第二避免控制中的任一方，并优先执行所选择的一方。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述避免控制部基于所述车道类别，在所述本车道为能够向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道的情况下，优先执行所述第二避免控制，在所述本车道为车道变更禁止的车道的情况下，优先执行所述第一避免控制。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述避免控制部在所述本车道为能够进行所述车道变更的车道、且在通过所述第二避免控制而所述本车辆会进入的相邻车道上存在其他车辆的情况下，优先执行所述第一避免控制。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述避免控制部在优先执行所述第一避免控制之后所述其他车辆与所述本车辆分离开规定距离以上的情况下，执行所述第二避免控制。5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述避免控制部在所述本车道为所述车道变更禁止的车道、且不久之后所述车道变更禁止会被解除的情况下，在执行所述第一避免控制之后执行所述第二避免控制。6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述避免控制部在所述本车道为能够进行车道变更的车道、且不久之后会成为所述车道变更禁止的车道的情况下，优先执行所述第一避免控制。7.一种车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边；执行第一避免控制和第二避免控制，所述第一避免控制是通过所述本车辆的制动来避免与识别到的物体接触的控制，所述第二避免控制是通过所述本车辆沿着车宽方向移动来避免与所述物体接触的控制；在避免所述本车辆与所述物体接触的情况下，基于识别到的本车道的车道类别来选择所述第一避免控制和所述第二避免控制中的任一方，并优先执行所选择的一方。8.一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边；执行第一避免控制和第二避免控制，所述第一避免控制是通过所述本车辆的制动来避免与识别到的物体接触的控制，所述第二避免控制是通过所述本车辆沿着车宽方向移动来
避免与所述物体接触的控制；在避免所述本车辆与所述物体接触的情况下，基于识别到的本车道的车道类别来选择所述第一避免控制和所述第二避免控制中的任一方，并优先执行所选择的一方。
技术总结
提供能够执行更适当的避免控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边；以及避免控制部，其能够执行第一避免控制和第二避免控制，所述第一避免控制是通过所述本车辆的制动来避免与由所述识别部识别到的物体接触的控制，所述第二避免控制是通过所述本车辆沿着车宽方向移动来避免与由所述识别部识别到的物体接触的控制，所述避免控制部在避免所述本车辆与所述物体接触的情况下，基于由所述识别部识别到的本车道的车道类别来选择所述第一避免控制和所述第二避免控制中的任一方，并优先执行所选择的一方。并优先执行所选择的一方。并优先执行所选择的一方。
技术研发人员：井上良一 渡部悦生
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2021.08.11
技术公布日：2022/3/15