自动驾驶车用信息提示装置的制作方法

1.本发明涉及一种自动驾驶车用信息提示装置，该自动驾驶车用信息提示装置用于自动驾驶车，对存在于本车辆的周围的人物进行信息的提示。


背景技术：

2.近年来，为了在减轻驾驶员的负担的同时实现安全且舒适的车辆运行，深入研究了被称为自动驾驶的技术。
3.作为自动驾驶技术的例子，在专利文献1中公开了一种车辆控制系统，其具备：检测部，其检测车辆的周边状态；自动驾驶控制部，其基于由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，执行自动地进行所述车辆的速度控制和转向控制中的至少一方的自动驾驶；辨识部，其基于由所述检测部检测出的所述车辆的周边状态，辨识人物相对于所述车辆的方向；以及输出部，其输出能够由所述辨识部辨识出的人物辨识的、且在由所述辨识部辨识出的人物的方向上具有指向性的信息。
4.另外，在专利文献2中公开了一种面部辨识装置，该面部辨识装置具备：拍摄装置，其安装于机动车，对存在于拍摄视野内的人物的面部进行拍摄；以及面部登记部，其将用户登记的人物的面部特征信息与用户确定信息相对应地存储，该面部辨识装置利用拍摄到的面部图像的面部特征信息和登记于面部登记部的面部特征信息进行辨识处理，并输出其辨识结果，在辨识失败了的情况下，使照亮拍摄视野内的人物的面部的照明装置点亮而再次拍摄面部图像，进行再辨识处理。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2017-199317号公报
8.专利文献2：日本特开2008-017227号公报


技术实现要素：

9.发明要解决的课题
10.然而，在现有技术中，从促使自动驾驶车的使用者涌现、形成对自动驾驶车的依恋感的观点出发，存在改善的余地。
11.本发明提供一种自动驾驶车用信息提示装置，其能够促使自动驾驶车的使用者涌现/形成对自动驾驶车的依恋感。
12.用于解决课题的方案
13.本发明提供一种自动驾驶车用信息提示装置，其用于如下自动驾驶车，所述自动驾驶车获取包含存在于本车辆的周围的物体目标在内的外界信息，并基于获取的该外界信息来生成本车辆的行动计划，并按照生成的该行动计划而自动地移动，所述自动驾驶车用信息提示装置对存在于本车辆的周围的人物进行信息的提示，其中，
14.所述自动驾驶车根据来自本车辆的使用者的请求，自动地移动到该使用者能够搭
乘本车辆的规定位置，
15.所述自动驾驶车用信息提示装置具备：
16.识别部，其在所述规定位置处基于所述外界信息来搜索存在于本车辆的周围的人物，并识别通过该搜索而提取出的人物是否与所述使用者一致；以及
17.信息提示部，其使用本车辆所具备的外部显示装置来进行面向存在于本车辆的周围的人物的信息的提示，
18.其中，
19.在由所述识别部进行的识别的结果是识别出通过所述搜索而提取出的人物与所述使用者一致这一情况时，所述信息提示部进行以所述使用者为提示对象的信息的提示，并且使以所述使用者为提示对象的信息的提示方式根据从本车辆到所述使用者的距离而变化。
20.发明效果
21.根据本发明，能够提供一种自动驾驶车用信息提示装置，其能够促使自动驾驶车的使用者涌现、形成对自动驾驶车的依恋感。
附图说明
22.图1是表示具备本发明的实施方式的信息提示装置的自动驾驶车的整体结构图。
23.图2是表示具备本发明的实施方式的自动驾驶车用信息提示装置的车辆控制装置及其周边部结构的功能块结构图。
24.图3是表示自动驾驶车用信息提示装置所具备的hmi的概略结构图。
25.图4是表示自动驾驶车的车室前部构造的图。
26.图5a是表示自动驾驶车的前部构造的外观图。
27.图5b是表示自动驾驶车的后部构造的外观图。
28.图5c是表示自动驾驶车所具备的左右的前部灯光部的概略结构的主视图。
29.图6是概念性地表示自动驾驶车用信息提示装置的功能块结构图。
30.图7是示出自动驾驶车用信息提示装置的存储部所存储的面向使用者的提示方式的一个例子的图。
31.图8a是示出基于面向使用者的提示方式“搜索中”得到的具体的信息提示例的图。
32.图8b是示出基于面向使用者的提示方式“发现”得到的具体的信息提示例的图。
33.图8c是示出基于面向使用者的提示方式“眨眼”得到的具体的信息提示例的图。
34.图8d是示出基于面向使用者的提示方式“微笑”得到的具体的信息提示例的图。
35.图8e是示出基于面向使用者的提示方式“问候”得到的具体的信息提示例的图。
36.图8f是示出基于面向使用者的提示方式“上车侧引导”得到的具体的信息提示例的图。
37.图9是示出能够使自动驾驶车泊车的自动代客泊车方式的停车场的一个例子的图。
38.图10是用于说明自动驾驶车的车辆控制装置的动作的流程图。
39.附图标记说明：
40.m
ꢀꢀꢀ
自动驾驶车(本车辆)
41.83
ꢀꢀ
外部显示装置
42.300 自动驾驶车用信息提示装置
43.321 识别部
44.322 距离计算部
45.331 信息提示部。
具体实施方式
46.以下，参照附图对本发明的实施方式的自动驾驶车用信息提示装置进行详细说明。
47.需要说明的是，在以下所示的附图中，对具有共同的功能的部件标注共同的附图标记。另外，为了便于说明，有时对部件的尺寸和形状进行变形或夸张而示意性地表示。
48.在本发明的实施方式的车辆控制装置的说明中，在针对本车辆m使用左右的表现时，以本车辆m的车身的朝向为基准。具体地，例如，在本车辆m为右置方向盘规格的情况下，将驾驶座侧称为右侧，将副驾驶座侧称为左侧。
49.【本车辆m的结构】
50.首先，参照图1对具备本发明的实施方式的车辆控制装置100的自动驾驶车(以下，也称为“本车辆”)m的结构进行说明。
51.图1是具备本发明的实施方式的车辆控制装置100的自动驾驶车m的整体结构图。
52.在图1中，搭载有车辆控制装置100的本车辆m例如是二轮、三轮、四轮等的机动车。
53.作为本车辆m，包括以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电力机动车、兼具内燃机及电动机的混合动力机动车等。其中，电力机动车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等电池放电的电力来驱动。
54.如图1所示，本车辆m搭载有：外界传感器10，其具有对与包含存在于本车辆m的周围的物体、标识在内的物体目标相关的外界信息进行检测的功能；导航装置20，其具有将本车辆m的当前位置映射到地图上并且进行到目的地为止的路径引导等的功能；以及车辆控制装置100，其具有进行包含本车辆m的转向、加减速在内的本车辆m的自主行驶控制等的功能。
55.这些装置、设备例如经由can(controller area network：控制器域网)等通信介质以能够相互进行数据通信的方式连接。
56.需要说明的是，在本实施方式中，以外界传感器10等设置于车辆控制装置100的外部的结构为例进行说明，但也可以设为车辆控制装置100具备外界传感器10等的结构。
57.【外界传感器10】
58.外界传感器10包括相机11、雷达13以及光学雷达15。
59.相机11具有向本车辆前方的斜下方倾斜的光轴，具有拍摄本车辆m的行进方向图像的功能。作为相机11，例如能够适当使用cmos(complementary metal oxide semiconductor：互补金属氧化物半导体)相机、ccd(charge coupled device-电荷耦合器件)相机等。相机11设置于本车辆m的车室内的后视镜(未图示)附近、以及本车辆m的车室外的右侧车门前部、左侧车门前部等。
60.相机11例如周期性地反复拍摄本车辆m的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的情形。在本实施方式中，设置于后视镜附近的相机11为一对并列设置的单眼相机。相机11也可以是立体相机。
61.由相机11拍摄到的本车辆m的行进方向前方、右后侧方、左后侧方的图像信息经由通信介质被发送至车辆控制装置100。
62.雷达13具有如下功能：向包含成为在本车辆m的前方行驶的追随对象的前行车在内的物体目标照射雷达波，另一方面，接收由物体目标反射的雷达波，由此获取包含到物体目标的距离、物体目标的方位在内的物体目标的分布信息。作为雷达波，可以适当使用激光、微波、毫米波、超声波等。
63.在本实施方式中，如图1所示，雷达13在前侧设置有三个，在后侧设置有两个共计五个。由雷达13获取的物体目标的分布信息经由通信介质被发送至车辆控制装置100。
64.光学雷达15(lidar：light detection and ranging：光检测和测距)例如具有通过计测相对于照射光的散射光的检测所需的时间来检测物体目标的有无以及到物体目标的距离的功能。在本实施方式中，如图1所示，光学雷达15在前侧设置有两个，在后侧设置有三个共计五个。由光学雷达15获取的物体目标的分布信息经由通信介质被发送至车辆控制装置100。
65.【导航装置20】
66.导航装置20具备gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)接收机、地图信息(导航地图)、作为人机接口发挥功能的触摸面板式的内部显示装置61、扬声器63(均参照图3)、麦克风等。导航装置20发挥的作用为：通过gnss接收机推断本车辆m的当前位置，并且导出从当前位置到由使用者指定的目的地为止的路径。
67.由导航装置20导出的路径被提供给车辆控制装置100的目标车道决定部110(后述)。本车辆m的当前位置也可以通过利用了车辆传感器30(参照图2)的输出的ins(inertial navigation system：惯性导航系统)来确定或补充。另外，导航装置20在车辆控制装置100执行手动驾驶模式时，通过声音、地图显示来关于到达目的地的路径而进行引导。
68.需要说明的是，用于推断本车辆m的当前位置的功能也可以独立于导航装置20而设置。另外，导航装置20例如也可以通过使用者携带的智能手机、平板终端等终端装置(以下，也称为“终端装置”)的功能来实现。在该情况下，在终端装置与车辆控制装置100之间，通过基于无线或者有线的通信来进行信息的收发。
69.【车辆控制装置100及其周边部结构】
70.接下来，参照图2对搭载于本车辆m的车辆控制装置100及其周边部的结构进行说明。
71.图2是表示本发明的实施方式的车辆控制装置100及其周边部的结构的功能块结构图。
72.如图2所示，在本车辆m中，除了前述的外界传感器10、导航装置20及车辆控制装置100以外，还搭载有通信装置25、车辆传感器30、hmi(human machine interface：人机交互界面)35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210、制动装置220。
73.通信装置25、车辆传感器30、hmi35、行驶驱动力输出装置200、转向装置210及制动
装置220与车辆控制装置100之间经由通信介质以能够相互进行数据通信的方式连接。
74.【通信装置25】
75.通信装置25例如具有经由蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication：专用短程通信)等无线通信介质进行通信的功能。
76.通信装置25例如与vics(vehicle information and communication system：车辆信息通信系统)(注册商标)等监视道路交通状况的系统的信息提供用服务器进行无线通信，获取表示本车辆m正在行驶的道路、预定行驶的道路的交通状况的交通信息。交通信息包括本车辆m前方的拥堵信息、用于通过拥堵地点的所需时间信息、事故/故障车/施工信息、速度限制/车道限制信息、停车场的位置信息、停车场/服务区域/停车区域的满车位/空车位信息等信息。
77.通信装置25也可以通过与设置于道路的侧带等的无线信标进行通信、与在本车辆m的周围行驶的其他车辆进行车车间通信，来获取交通信息。
78.另外，通信装置25例如与交通信号预测系统(tsps：traffic signal prediction systems)的信息提供用服务器进行无线通信，获取设置于本车辆m行驶中或预定行驶的道路的信号器所涉及的信号信息。tsps发挥的作用为：利用信号器的信号信息来辅助用于在信号交叉路口顺畅地通行的驾驶。
79.通信装置25也可以通过与设置于道路的侧带等的光信标进行通信、或与在本车辆m的周围行驶的其他车辆进行车车间通信，来获取信号信息。
80.并且，通信装置25例如与使用者携带的智能手机、平板终端等终端装置进行无线通信，获取表示使用者的当前位置的使用者位置信息。例如，终端装置通过本装置所具备的gnss接收机来推断本装置的当前位置，并将表示推断出的本装置的当前位置的信息作为使用者位置信息发送至通信装置25。由此，通信装置25能够从终端装置获取使用者位置信息。需要说明的是，终端装置不限于智能手机、平板终端，例如也可以是所谓的智能钥匙等。
81.另外，自动驾驶车m为能够在所谓的自动代客泊车方式的停车场自动地入库出库的车辆，该情况稍后将详细说明。例如本车辆m在自动代客泊车方式的停车场入库出库时，通信装置25与管理该停车场的停车场管理服务器进行无线通信，获取用于本车辆m在该停车场自动地入库出库的信息(例如后述的入库指示以及出库指示)。需要说明的是，在本实施方式中，对从停车场管理服务器获取入库指示以及出库指示的例子进行说明，但本发明不限于此。例如，通信装置25也可以从使用者的终端装置获取入库指示或者出库指示。
82.【车辆传感器30】
83.车辆传感器30具有检测与本车辆m相关的各种信息的功能。车辆传感器30包括检测本车辆m的车速的车速传感器、检测本车辆m的加速度的加速度传感器、检测本车辆m绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆m的朝向的方位传感器、检测本车辆m的倾斜角度的倾斜角传感器、检测本车辆m所在的场所的照度的照度传感器、检测本车辆m所在的场所的雨滴的量的雨滴传感器等。
84.【hmi35的结构】
85.接下来，参照图3、图4、图5a以及图5b对hmi35进行说明。
86.图3是与本发明的实施方式的车辆控制装置100连接的hmi35的概略结构图。图4是
表示具备车辆控制装置100的车辆m的车室前部构造的图。图5a、图5b是分别表示具备车辆控制装置100的车辆m的前部构造、后部构造的外观图。
87.如图3所示，hmi35具备驾驶操作系统的构成部件和非驾驶操作系统的构成部件。驾驶操作系统的构成部件和非驾驶操作系统的构成部件的边界并不明确，也可以采用驾驶操作系统的构成部件具备非驾驶操作系统的功能的结构(或反之)。
88.hmi35具备加速器踏板41、加速器开度传感器43、加速器踏板反作用力输出装置45、制动器踏板47、制动器踩踏量传感器49、换挡杆51、挡位传感器53、方向盘55、转向操纵角传感器57、转向转矩传感器58、其他驾驶操作设备59等作为驾驶操作系统的构成部件。
89.加速器踏板41是用于接受驾驶员的加速指示(或者基于返回操作的减速指示)的加速操作件。加速器开度传感器43检测加速器踏板41的踩踏量，并将表示踩踏量的加速器开度信号输出至车辆控制装置100。
90.需要说明的是，也可以代替将加速器开度信号输出至车辆控制装置100，而采用将加速器开度信号直接输出至行驶驱动力输出装置200、转向装置210或制动装置220的结构。以下说明的其他驾驶操作系统的结构也相同。加速器踏板反作用力输出装置45例如根据来自车辆控制装置100的指示，向加速器踏板41输出与操作方向相反方向的力(操作反作用力)。
91.制动器踏板47是用于接受驾驶员的减速指示的减速操作件。制动器踩踏量传感器49检测制动器踏板47的踩踏量(或踩踏力)，并将表示检测结果的制动信号输出至车辆控制装置100。
92.换挡杆51是用于接受驾驶员的挡级的变更指示的变速操作件。挡位传感器53检测由驾驶员指示的挡级，并将表示检测结果的挡位信号输出至车辆控制装置100。
93.方向盘55是用于接受驾驶员的转弯指示的转向操作件。转向操纵角传感器57检测方向盘55的操作角，并将表示检测结果的转向操纵角信号输出至车辆控制装置100。转向转矩传感器58检测施加于方向盘55的转矩，并将表示检测结果的转向转矩信号输出至车辆控制装置100。
94.其他驾驶操作设备59例如是操纵杆、按钮、拨盘开关、gui(graphical user interface：图形用户界面)开关等。其他驾驶操作设备59接受加速指示、减速指示、转弯指示等，并输出至车辆控制装置100。
95.另外，hmi35例如具备内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65、条目播放装置67、各种操作开关69、座椅73及座椅驱动装置75、车窗玻璃77及车窗驱动装置79、车室内相机81、外部显示装置83等作为非驾驶操作系统的构成部件。
96.内部显示装置61具有向车室内的乘员显示各种信息的功能，优选为触摸面板式的显示装置。如图4所示，内部显示装置61包括仪表板60中的如下部件：仪表面板85，其设置于与驾驶席正对的位置；多信息面板87，其以与驾驶席和副驾驶席对置的方式设置，在车宽方向(图4的y轴方向)上较长；右侧面板89a，其设置于车宽方向的驾驶席侧；以及左侧面板89b，其设置于车宽方向的副驾驶席侧。需要说明的是，也可以将内部显示装置61追加设置在与后部座位相对的位置(前部座位的背面侧)。
97.仪表面板85例如显示速度表、转速表、里程表、挡位信息、灯光类的点亮状况信息等。
98.多信息面板87例如显示本车辆m周边的地图信息、地图上的本车辆m的当前位置信息、与本车辆m的当前的行驶道路、预定路径相关的交通信息(包括信号信息)、与存在于本车辆m的周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)相关的交通参与者信息、朝向交通参与者发出的消息等各种信息。
99.右侧面板89a显示由设置于本车辆m的右侧的相机11拍摄到的本车辆m的右侧的后方及下方的图像信息。
100.左侧面板89b显示由设置于本车辆m的左侧的相机11拍摄到的本车辆m的左侧的后方及下方的图像信息。
101.内部显示装置61没有特别限定，例如由lcd(liquid crystal display：液晶显示器)、有机el(electroluminescence：电致发光)显示器等构成。内部显示装置61也可以由向车窗玻璃77投影出所需的图像的hud(head up display：平视显示器)构成。
102.扬声器63具有输出声音的功能。扬声器63例如在车室内的仪表板60、门板、后置物架(均未图示)等适当的位置设置适当的数量。
103.接触操作检测装置65具有如下功能：在内部显示装置61为触摸面板式的情况下，检测内部显示装置61的显示画面中的触摸位置，并将检测出的触摸位置的信息输出至车辆控制装置100。需要说明的是，在内部显示装置61不是触摸面板式的情况下，接触操作检测装置65能够省略该功能。
104.条目播放装置67例如包括dvd(digital versatile disc：数字多功能光盘)播放装置、cd(compact disc：压缩光盘)播放装置、电视接收机、各种引导图像的生成装置等。内部显示装置61、扬声器63、接触操作检测装置65以及条目播放装置67也可以是一部分或全部与导航装置20共用的结构。
105.各种操作开关69配设在车室内的适当的位置。各种操作开关69包括指示自动驾驶的立即开始(或者将来的开始)以及停止的自动驾驶切换开关71。自动驾驶切换开关71可以是gui(graphical user interface：图形用户界面)开关、机械式开关中的任一个。另外，各种操作开关69也可以包括用于驱动座椅驱动装置75、车窗驱动装置79的开关。
106.座椅73是本车辆m的乘员就座的座位。座椅驱动装置75自如地驱动座椅73来改变其躺倒角、前后方向位置、横摆角等。车窗玻璃77例如设置于各车门。车窗驱动装置79驱动车窗玻璃77开闭。
107.车室内相机81是利用了ccd、cmos等固体摄像元件的数码相机。车室内相机81设置于后视镜、转向盘轮毂部(均未图示)、仪表板60等能够拍摄就座于驾驶席的驾驶员的至少头部的位置。车室内相机81例如周期性地反复拍摄包含驾驶员的车室内的情形。
108.外部显示装置83具有向存在于本车辆m的周围的交通参与者(包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等)显示(通知)各种信息的功能。如图5a所示，设置于本车辆m的前部的外部显示装置83具备本车辆m的前格栅90中的在车宽方向上分离开设置的右前部灯光部91a及左前部灯光部91b、以及设置于左右的前部灯光部91a、91b之间的前部显示部93。
109.另外，设置于本车辆m的前部的外部显示装置83还具备前部指示器92。前部指示器92在本车辆m通过车辆控制装置100的自主行驶控制进行着移动时、即本车辆m通过自动驾驶进行着移动时，朝向本车辆m的前方点亮而向存在于本车辆m的前方的交通参与者通知本车辆m通过自动驾驶进行着移动这一情况。
110.如图5b所示，设置于本车辆m的后部的外部显示装置83具备本车辆m的后格栅94中的在车宽方向上分离开设置的右后部灯光部95a及左后部灯光部95b、设置于本车辆m的车室内且能够透过后窗96的中央下部而从外侧看到的位置的后部显示部97。后部显示部97例如设置于后窗96的开口下端部(未图示)等处。
111.另外，设置于本车辆m的后部的外部显示装置83还具备后部指示器98。后部指示器98在本车辆m通过车辆控制装置100的自主行驶控制进行着移动时、即本车辆m通过自动驾驶进行着移动时，朝向本车辆m的后方点亮而向存在于本车辆m的后方的交通参与者通知本车辆m通过自动驾驶进行着移动这一情况。
112.需要说明的是，虽然省略详细的说明及图示，但也可以设置右部指示器，该右部指示器在本车辆m通过自动驾驶进行着移动时，朝向本车辆m的右方点亮而向存在于本车辆m的右方的交通参与者通知本车辆m通过自动驾驶进行着移动这一情况。同样地，也可以设置左部指示器，该左部指示器在本车辆m通过自动驾驶进行着移动时，朝向本车辆m的左方点亮而向存在于本车辆m的左方的交通参与者通知本车辆m通过自动驾驶进行着移动这一情况。
113.在此，参照图5c对外部显示装置83中的左右的前部灯光部91a、91b的结构进行说明。图5c是表示本车辆m所具备的左右的前部灯光部91a、91b的概略结构的主视图。需要说明的是，左右的前部灯光部91a、91b的结构相同，因此在图5c中仅图示出一个前部灯光部。在以下的图5c的说明中，对右前部灯光部91a的说明参照图5c中的括弧外的附图标记，对左前部灯光部91b的说明参照图5c中的括弧内的附图标记。
114.右前部灯光部91a在正面观察时形成为圆形。右前部灯光部91a以呈比其外径尺寸小径尺寸且在正面观察时形成为圆形的前照灯91aa为中心，朝向径向的外侧而依次呈同心圆状配设有分别形成为圆环状的方向指示器91ab、灯光显示部91ac、位置灯91ad。
115.前照灯91aa发挥的作用为：在本车辆m在暗处行驶时向其行进方向前方照射光而辅助乘员的前方视野。方向指示器91ab发挥的作用为：在本车辆m左右转弯时将转弯的意图传达给存在于本车辆m的周围的交通参与者。灯光显示部91ac例如与前部显示部93的显示内容相结合，用于与本车辆m的使用者(包括所有者)的交流。位置灯91ad发挥的作用为：在本车辆m在暗处行驶时将本车辆m的车宽传达给存在于周围的交通参与者。
116.左前部灯光部91b也与右前部灯光部91a同样，构成为以在正面观察时形成为圆形的前照灯91ba为中心，朝向径向的外侧而依次呈同心圆状配设有分别形成为圆环状的方向指示器91bb、灯光显示部91bc、位置灯91bd。左右的前部灯光部91a、91b(例如左右的灯光显示部91ac、91bc)用于由后述的信息提示部331进行的信息提示。
117.【车辆控制装置100的结构】
118.接下来，返回图2，对车辆控制装置100的结构进行说明。
119.车辆控制装置100例如通过一个以上的处理器或具有同等功能的硬件来实现。车辆控制装置100可以是将cpu(central processing unit：中央处理单元)等处理器、存储装置、以及通信接口通过内部总线连接的ecu(electronic control unit：电子控制单元)、或者mpu(micro-processing unit：微处理单元)等组合而成的结构。
120.车辆控制装置100具备目标车道决定部110、驾驶辅助控制部120、行驶控制部160、hmi控制部170及存储部180。
121.目标车道决定部110、驾驶辅助控制部120的各部的功能、以及行驶控制部160中的一部分或全部的功能通过处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些功能中的一部分或全部可以通过lsi(large scale integration：大规模集成电路)、asic(application specific integrated circuit：专用集成电路)等硬件来实现，也可以通过软件与硬件的组合来实现。
122.在以后的说明中，在记载了作为主语的“xx部”及主体的情况下，驾驶辅助控制部120根据需要从rom、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory：电可擦可编程只读存储器)读出各程序后加载到ram，执行各功能(后述)。各程序可以预先存储于存储部180，也可以经由其他存储介质或通信介质，根据需要而被取入到车辆控制装置100。
123.【目标车道决定部110】
124.目标车道决定部110例如通过mpu(micro processing unit：微处理单元)来实现。目标车道决定部110将从导航装置20提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，参照高精度地图信息181按每区段决定目标车道。目标车道决定部110例如进行在从左起第几个车道上行驶这样的决定。目标车道决定部110例如在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下决定目标车道，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的行驶路径上行驶。由目标车道决定部110决定的目标车道作为目标车道信息182而存储于存储部180。
[0125]
[驾驶辅助控制部120】
[0126]
驾驶辅助控制部120具备驾驶辅助模式控制部130、辨识部140以及切换控制部150。
[0127]
《驾驶辅助模式控制部130》
[0128]
驾驶辅助模式控制部130基于驾驶员对hmi35的操作、由行动计划生成部144决定的事件、由轨道生成部147决定的行驶方式等，来决定驾驶辅助控制部120执行的自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)。自动驾驶模式被通知给hmi控制部170。
[0129]
在任一自动驾驶模式下，都能够通过对hmi35中的驾驶操作系统的构成要素的操作来切换(超驰控制)为下位的自动驾驶模式。
[0130]
超驰控制例如在本车辆m的驾驶员对hmi35的驾驶操作系统的构成要素的操作持续至超过规定时间的情况下、超过规定的操作变化量(例如加速器踏板41的加速器开度、制动器踏板47的制动器踩踏量、方向盘55的转向操纵角)的情况下、或者在对驾驶操作系统的构成要素的操作超过规定的次数等情况下开始。
[0131]
《辨识部140》
[0132]
辨识部140具备本车位置辨识部141、外界辨识部142、区域确定部143、行动计划生成部144及轨道生成部147。
[0133]
《本车位置辨识部141》
[0134]
本车位置辨识部141基于保存于存储部180的高精度地图信息181和从相机11、雷达13、光学雷达15、导航装置20或车辆传感器30输入的信息，来辨识本车辆m正在行驶的行驶车道以及本车辆m相对于行驶车道的相对位置。
[0135]
本车位置辨识部141通过对从高精度地图信息181辨识出的道路划分线的图案(例
如实线与虚线的排列)与从由相机11拍摄到的图像辨识出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来辨识行驶车道。在该辨识中，也可以加进从导航装置20获取的本车辆m的当前位置、由ins处理的处理结果。
[0136]
《外界辨识部142》
[0137]
如图2所示，外界辨识部142基于从包括相机11、雷达13、光学雷达15的外界传感器10输入的外界信息，例如辨识包括周边车辆的位置、车速、加速度的外界状态。周边车辆例如是在本车辆m的周边行驶、且向与本车辆m相同方向行驶的其他车辆(后述的前行车以及后行车)。
[0138]
周边车辆的位置可以由其他车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由其他车辆的轮廓所表现的区域来表示。周边车辆的状态也可以包括基于上述各种设备的信息而掌握的周边车辆的速度、加速度、是否正在进行车道变更(或者是否要进行车道变更)。另外，外界辨识部142也可以采用如下结构：除了辨识包括前行车和后行车在内的周边车辆之外，还辨识包括护栏、电线杆、泊车车辆、行人、交通标识在内的物体目标的位置。
[0139]
在本实施方式中，将周边车辆中的在与本车辆m共同的行驶车道上且在本车辆m的紧前方行驶、且在追随行驶控制中成为追随对象的车辆称为“前行车”。另外，将周边车辆中的在与本车辆m共同的行驶车道上且在本车辆m的紧后方行驶的车辆称为“后行车”。
[0140]
《区域确定部143》
[0141]
区域确定部143基于地图信息获取与存在于本车辆m的周边的特定区域(立体交叉道：ic/交会点：jct/车道增加、减少的地点)相关的信息。由此，区域确定部143即使在被包括前行车在内的前方车辆遮挡而无法经由外界传感器10获取行进方向图像的情况下，也能够获取特定区域所涉及的信息以辅助本车辆m的顺畅的行进。
[0142]
需要说明的是，区域确定部143也可以代替基于地图信息获取与特定区域相关的信息，而通过基于经由外界传感器10获取的行进方向图像进行的图像处理来确定物体目标，或者通过外界辨识部142的内部处理基于行进方向图像的轮廓来辨识物体目标，由此获取所述特定区域所涉及的信息。
[0143]
另外，如后所述，也可以采用如下结构，即使用通信装置25获取的vics信息来提高区域确定部143获取的特定区域所涉及的信息的精度。
[0144]
《行动计划生成部144》
[0145]
行动计划生成部144设定自动驾驶的开始地点和/或自动驾驶的目的地。自动驾驶的开始地点既可以是本车辆m的当前位置，也可以是进行了指示自动驾驶的操作的地点。行动计划生成部144在该开始地点与自动驾驶的目的地之间的区间生成行动计划。需要说明的是，不限于此，行动计划生成部144也可以针对任意的区间生成行动计划。
[0146]
行动计划例如由依次执行的多个事件构成。多个事件例如包括使本车辆m减速的减速事件、使本车辆m加速的加速事件、使本车辆m以不脱离行驶车道的方式行驶的车道保持事件、使行驶车道变更的车道变更事件、使本车辆m赶超前行车的赶超事件、在分支点变更为所希望的车道或使本车辆m以不脱离当前的行驶车道的方式行驶的分支事件、在用于与主车道汇合的汇合车道使本车辆m加减速而使行驶车道变更的汇合事件、在自动驾驶的开始地点从手动驾驶模式切换至自动驾驶模式(自动驾驶辅助状态)或在自动驾驶的预定结束地点从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式的切换事件等。
[0147]
行动计划生成部144在由目标车道决定部110决定的目标车道进行切换的地点设定车道变更事件、分支事件或汇合事件。表示由行动计划生成部144生成的行动计划的信息作为行动计划信息183保存于存储部180。
[0148]
行动计划生成部144具备模式变更部145和通知控制部146。
[0149]
《模式变更部145》
[0150]
模式变更部145例如基于外界辨识部142对存在于本车辆m的行进方向的物体目标的辨识结果，从包含预先设定的多个阶段的自动驾驶模式及手动驾驶模式的驾驶模式中选择与所述辨识结果相应的驾驶模式，并使用该选择出的驾驶模式来进行本车辆m的驾驶动作。
[0151]
《通知控制部146》
[0152]
通知控制部146在由模式变更部145变更了本车辆m的驾驶模式时，通知本车辆m的驾驶模式已变更这一情况。通知控制部146例如通过使扬声器63输出预先存储于存储部180的声音信息，来通知本车辆m的驾驶模式已变更这一情况。
[0153]
需要说明的是，只要能够向驾驶员通知本车辆m的驾驶模式的变更即可，并不局限于通过声音通知，也可以通过显示、发光、振动、或者它们的组合来进行所述通知。
[0154]
《轨道生成部147》
[0155]
轨道生成部147基于由行动计划生成部144生成的行动计划来生成本车辆m应该行驶的轨道。
[0156]
《切换控制部150》
[0157]
如图2所示，切换控制部150基于从自动驾驶切换开关71(参照图3)输入的信号、其他信号来将自动驾驶模式和手动驾驶模式相互切换。另外，切换控制部150基于对hmi35中的驾驶操作系统的构成要素的指示加速、减速或转向的操作，将此时的自动驾驶模式切换为下位的驾驶模式。例如，在从hmi35中的驾驶操作系统的构成要素输入的信号所表示的操作量超过阈值的状态持续了基准时间以上的情况下，切换控制部150将此时的自动驾驶模式切换为下位的驾驶模式(超驰控制)。
[0158]
另外，在基于超驰控制的向下位的驾驶模式的切换之后，在规定时间的期间未检测到对hmi35中的驾驶操作系统的构成要素的操作的情况下，切换控制部150也可以进行恢复为原来的自动驾驶模式的切换控制。
[0159]
《行驶控制部160》
[0160]
行驶控制部160对行驶驱动力输出装置200、转向装置210及制动装置220进行控制，以使本车辆m按照预定的时刻通过由轨道生成部147生成的本车辆m应该行驶的轨道，由此进行本车辆m的行驶控制。
[0161]
《hmi控制部170》
[0162]
hmi控制部170在被驾驶辅助控制部120通知本车辆m的自动驾驶模式所涉及的设定信息时，参照表示每个驾驶模式允许使用的装置(导航装置20及hmi35的一部分或全部)和不允许使用的装置的不同模式可否操作信息184，根据自动驾驶模式的设定内容来控制hmi35。
[0163]
如图2所示，hmi控制部170基于从驾驶辅助控制部120获取的本车辆m的驾驶模式的信息，另外，通过参照不同模式可否操作信息184，来判别允许使用的装置(导航装置20及
hmi35的一部分或全部)和不允许使用的装置。另外，hmi控制部170基于该判别结果，控制可否接受与驾驶操作系统的hmi35或导航装置20相关的驾驶员操作。
[0164]
例如，在车辆控制装置100执行的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下，hmi控制部170接受与驾驶操作系统的hmi35(例如，加速器踏板41、制动器踏板47、换挡杆51及方向盘55等，参照图3)相关的驾驶员操作。
[0165]
hmi控制部170具备显示控制部171。
[0166]
《显示控制部171》
[0167]
显示控制部171进行与内部显示装置61以及外部显示装置83相关的显示控制。具体地，例如，显示控制部171在车辆控制装置100执行的驾驶模式是自动化度高的自动驾驶模式的情况下，进行控制使内部显示装置61和/或外部显示装置83显示对于存在于本车辆m的周围的交通参与者的注意唤起、警告、驾驶辅助等信息。该情况将在后面详细说明。
[0168]
《存储部180》
[0169]
在存储部180中例如保存有高精度地图信息181、目标车道信息182、行动计划信息183、不同模式可否操作信息184等信息。存储部180由rom(read only memory：只读存储器)、ram(random access memory：随机存取存储器)、hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)、闪存等实现。处理器执行的程序可以预先保存于存储部180，也可以经由车载网络设备等从外部装置下载。另外，程序也可以通过将保存有该程序的可移动型存储介质安装于未图示的驱动装置而安装于存储部180。
[0170]
高精度地图信息181是与导航装置20通常具备的地图信息相比高精度的地图信息。高精度地图信息181例如包含车道的中央的信息、车道的边界的信息等。所述车道的边界中存在有车道标志的类别、颜色、长度、路宽、路肩宽、主车道宽、车道宽、边界位置、边界类别(护栏、植被、路缘石)、斑马线区域等，这些边界包含在高精度地图内。
[0171]
另外，在高精度地图信息181中也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息包括表示高速道路、收费道路、国道、省直辖市级道这样的道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包括经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯曲率、车道的汇合以及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。交通限制信息包括车道由于施工、交通事故、拥堵等而被封锁这样的信息。
[0172]
【行驶驱动力输出装置200、转向装置210以及制动装置220】
[0173]
如图2所示，车辆控制装置100按照行驶控制部160的行驶控制指令，控制对行驶驱动力输出装置200、转向装置210以及制动装置220的驱动。
[0174]
《行驶驱动力输出装置200》
[0175]
行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆m行驶的驱动力(转矩)输出至驱动轮。例如在本车辆m是以内燃机发动机为动力源的机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备内燃机发动机、变速器及控制内燃机发动机的发动机ecu(electronic control unit：电子控制单元)(均未图示)。
[0176]
另外，在本车辆m是以电动机为动力源的电力机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备行驶用马达及控制行驶用马达的马达ecu(均未图示)。
[0177]
进一步地，在本车辆m为混合动力机动车的情况下，行驶驱动力输出装置200具备
内燃机发动机、变速器、发动机ecu、行驶用马达及马达ecu(均未图示)。
[0178]
在行驶驱动力输出装置200仅包括内燃机发动机的情况下，发动机ecu按照从后述的行驶控制部160输入的信息来调整内燃机发动机的节气门开度、挡级等。
[0179]
在行驶驱动力输出装置200仅包括行驶用马达的情况下，马达ecu按照从行驶控制部160输入的信息，调整向行驶用马达提供的pwm信号的占空比。
[0180]
在行驶驱动力输出装置200包括内燃机发动机以及行驶用马达的情况下，发动机ecu以及马达ecu按照从行驶控制部160输入的信息，相互协调地控制行驶驱动力。
[0181]
《转向装置210》
[0182]
转向装置210例如具备转向ecu和电动马达(均未图示)。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从车辆控制装置100输入的信息、或者输入的转向操纵角或者转向转矩的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[0183]
《制动装置220》
[0184]
制动装置220例如是具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动控制部(均未图示)的电动伺服制动装置。电动伺服制动装置的制动控制部按照从行驶控制部160输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩输出至各车轮。电动伺服制动装置也可以具备将通过制动器踏板47的操作而产生的液压经由主液压缸传递至液压缸的机构作为备用。
[0185]
需要说明的是，制动装置220不限于上述说明的电动伺服制动装置，也可以是电子控制式液压制动装置。电子控制式液压制动装置按照从行驶控制部160输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压传递至液压缸。另外，制动装置220也可以包括能够包含于行驶驱动力输出装置200的基于行驶用马达的再生制动器。
[0186]
【自动驾驶车用信息提示装置300的块结构】
[0187]
接下来，参照图6对上述的车辆控制装置100所具备的、本发明的实施方式所涉及的自动驾驶车用信息提示装置300的块结构进行说明。
[0188]
图6是概念性地表示本发明的实施方式所涉及的自动驾驶车用信息提示装置300的功能块结构图。
[0189]
如图6所示，自动驾驶车用信息提示装置300构成为具备外界信息获取部311、识别部321、距离计算部322、存储部323、提取部325以及信息提示部331。
[0190]
《外界信息获取部311》
[0191]
外界信息获取部311具有的功能为：获取由外界传感器10检测出的存在于本车辆m的周围的物体目标的分布状况所涉及的外界信息，其中本车辆m的周围包含本车辆m的行进方向前方及行进方向后方。需要说明的是，外界信息获取部311的外界信息的获取途径并不限定于外界传感器10，也可以采用导航装置20、通信装置25。例如，外界信息获取部311也可以从通信装置25获取上述的使用者位置信息作为外界信息之一。
[0192]
外界信息获取部311是相当于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0193]
《识别部321》
[0194]
识别部321具有的功能为：基于由外界信息获取部311获取的外界信息来搜索存在于本车辆m的周围的人物，并且识别通过该搜索提取到的人物是否与登记于本车辆m的使用
者一致。该识别例如通过进行将拍摄在相机11中的人物的面部信息与登记在数据库(未图示)中的使用者的面部信息进行对照/辨识的面部辨识处理来实现即可。
[0195]
识别部321是相当于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0196]
《距离计算部322》
[0197]
距离计算部322具有的功能为：在提取到的人物由识别部321识别为与本车辆m的使用者一致的情况下，基于由外界信息获取部311获取的外界信息来计算从本车辆m到使用者的距离。例如，距离计算部322基于本车辆m的当前位置和获取的使用者位置信息所表示的使用者的终端装置的当前位置来计算从本车辆m到使用者的距离。由此，距离计算部322能够准确地计算从本车辆m到使用者的距离。因此，后述的信息提示部331能够使用与这样的准确度高的到使用者的距离对应的提示方式，进行以使用者为提示对象的信息的提示。
[0198]
需要说明的是，不限于上述的例子，距离计算部322例如也可以基于由相机11拍摄到的图像的图像解析结果、雷达13或光学雷达15的检测结果等，来计算从本车辆m到使用者的距离。而且，也可以构成为通信装置25能够直接接收来自终端装置的电波，距离计算部322基于通信装置25接收到的来自终端装置的电波的接收强度，计算到使用者(终端装置)的距离。另外，距离计算部322计算的距离既可以是从本车辆m的当前位置到使用者(或终端装置)的当前位置为止的直线距离，也可以是沿着从本车辆m的当前位置到使用者(或终端装置)的当前位置为止的路径的距离。
[0199]
距离计算部322是相当于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0200]
《存储部323》
[0201]
存储部323具有存储后述的信息提示部331的信息的提示方式(例如，左右的前部灯光部91a、91b、前后部的指示器92、98的点亮方式、前部显示部93的显示方式等。以下也称为“信息提示方式”)的功能。存储部323存储的信息提示方式包括在本车辆m从自动代客泊车方式的停车场出库时用于进行以使用者为提示对象的信息的提示的提示方式(以下，也称为“面向使用者的提示方式”)。
[0202]
本车辆m在泊车于自动代客泊车方式的停车场的情况下，根据来自使用者的出库请求，自动地移动到该使用者能够搭乘本车辆m的上下车区(例如参照图9的附图标记pl)，该情况稍后将详细说明。然后，使用者在上下车区搭乘本车辆m，从停车场退场。在这样的自动代客泊车方式的停车场中，可能出现使用者在上下车区等待本车辆m的到达这样的状况。假定存储部323所存储的面向使用者的提示方式主要在这样的状况下使用。
[0203]
在此，参照图7对存储部323所存储的面向使用者的提示方式的一个例子进行说明。图7是示出自动驾驶车用信息提示装置300的存储部323所存储的面向使用者的提示方式的一个例子的图。
[0204]
如图7所示，在本实施方式中，设置有“搜索中”、“发现”、“眨眼”、“微笑”、“问候”以及“上车侧引导”这样的多个面向使用者的提示方式。这些面向使用者的提示方式分别以与后述的提取部325提取该面向使用者的提示方式的条件(以下，也称为“提取条件”)建立了对应的状态存储于存储部323。
[0205]
提取条件例如使用从本车辆m到使用者的距离来设定。由此，能够使后述的提取部325提取与从本车辆m到使用者的距离相应的面向使用者的提示方式，并使后述的信息提示部331进行使用了该面向使用者的提示方式的信息的提示。因此，自动驾驶车用信息提示装
置300能够使用与从本车辆m到使用者的距离相应的适当的面向使用者的提示方式，进行以使用者为提示对象的信息的提示，能够呈现与使用者之间的更自然的(更真实的)交流，促使使用者涌现、形成对自动驾驶车的依恋感。
[0206]
另外，提取条件还使用本车辆m的使用者的搜索状况(例如是否从存在于本车辆m的周围的人物中搜索到使用者)来设定。由此，能够使后述的提取部325提取与本车辆m的使用者的搜索状况相应的面向使用者提示方式，并使后述的信息提示部331进行使用了该面向使用者的提示方式的信息的提示。因此，自动驾驶车用信息提示装置300能够使用与从本车辆m的使用者的搜索状况相应的适当的面向使用者的提示方式，进行以使用者为提示对象的信息的提示，能够呈现与使用者之间的更自然的(更真实的)交流，促使使用者涌现、形成对自动驾驶车的依恋感。
[0207]
需要说明的是，关于基于“搜索中”、“发现”、“眨眼”、“微笑”、“问候”以及“上车侧引导”各自的面向使用者的提示方式的具体的信息的提示例，使用图8a～图8f在后面说明。
[0208]
存储部323是属于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0209]
《提取部325》
[0210]
提取部325具有从存储于存储部323的信息提示方式中提取任意一个信息提示方式的功能。例如，提取部325基于识别部321的识别的结果、由距离计算部322计算出的从本车辆m到使用者的距离等，从存储于存储部323的信息提示方式中提取任意一个面向使用者的提示方式。
[0211]
具体地，例如，在识别部321尚未识别到与本车辆m的使用者一致的人物(即尚未搜索到该使用者)而正在搜索该使用者时，提取部325提取与提取条件中的使用者的搜索状况为“搜索时”所对应的面向使用者的提示方式“搜索中”。另外，在识别部321识别到与本车辆m的使用者一致的人物时、即搜索(发现)到该使用者时，提取部325提取与提取条件中的使用者的搜索状况为“发现时”所对应的面向使用者的提示方式“发现”。
[0212]
另外，在搜索到本车辆m的使用者后，在从本车辆m到使用者(参照图7中的标记u，下同)的距离为预先决定的d1的情况下，提取部325提取与提取条件中的提取使用者的搜索状况为“搜索后”且到使用者的距离为d1所对应的面向使用者的提示方式“眨眼”。而且，在搜索到本车辆m的使用者后，在从本车辆m到使用者的距离为预先决定的d2(其中，d2＜d1)的情况下，提取部325提取与提取条件中的使用者的搜索状况为“搜索后”且到使用者的距离为d2所对应的面向使用者的提示方式“微笑”。
[0213]
另外，在搜索到本车辆m的使用者后，在从本车辆m到使用者的距离为预先决定的d3(其中，d3＜d2)的情况下，提取部325提取与提取条件中的使用者的搜索状况为“搜索后”且到使用者的距离为d3所对应的面向使用者的提示方式“问候”。而且，在搜索到本车辆m的使用者后，在从本车辆m到使用者的距离为预先决定的d4(其中d4＜d3)的情况下，提取部325提取与提取条件中的使用者的搜索状况为“搜索后”且到使用者的距离为d4所对应的面向使用者的提示方式“上车侧引导”。
[0214]
提取部325是属于图2所示的车辆控制装置100中的辨识部140的功能部件。
[0215]
《信息提示部331》
[0216]
信息提示部331具有的功能为：在由识别部321进行的识别的结果为识别出通过搜索提取出的人物与本车辆m的使用者一致的情况下，进行以该使用者作为提示对象的信息
的提示。此时，信息提示部331通过由提取部325提取出的信息提示方式，进行以使用者为提示对象的信息的提示。
[0217]
信息提示部331构成为具备作为本车辆m的右眼相当部的右前部灯光部91a(参照图5a、图5c)、作为本车辆m的左眼相当部的左前部灯光部91b(参照图5a、图5c)、以及前部显示部93(参照图5a)。
[0218]
例如，右前部灯光部91a、左前部灯光部91b以及前部显示部93由集成了多个led(light emitting diode：发光二极管)照明的led面板构成。信息提示部331按照由提取部325提取出的信息提示方式(例如面向使用者的提示方式)来驱动这些led面板，由此进行信息的提示。
[0219]
信息提示部331是相当于图2所示的车辆控制装置100中的hmi控制部170的功能部件。
[0220]
在此，参照图8a至图8f对基于各个面向使用者的提示方式的具体的信息的提示例进行说明。
[0221]
《面向使用者的提示方式“搜索中”》
[0222]
图8a是示出基于面向使用者的提示方式“搜索中”的具体的信息提示例的图。在由提取部325提取出的信息提示方式是面向使用者的提示方式“搜索中”的情况下，信息提示部331使用与将本车辆m正面观察下拟人化时的眼睛相当的左右的前部灯光部91a、91b来表现视线徘徊。
[0223]
具体地，如图5a所示，具有呈圆形的外周缘的左右的前部灯光部91a、91b隔开间隔地设置于前格栅90的车宽方向的左右端部。因此，在将本车辆m正面观察下拟人化时，左右的前部灯光部91a、91b看起来犹如双眼。
[0224]
而且，如图8a(a)所示，信息提示部331将右前部灯光部91a中的圆环状的右灯光显示部91ac的右半部91acr点亮(在图8a中，用斜线表示点亮部分。下同)，另一方面，使左半部熄灭。同样地，使左前部灯光部91b中的圆环状的左灯光显示部91bc的右半部91bcr点亮，另一方面，使左半部熄灭。这样，在将本车辆m正面观察下拟人化时，左右的前部灯光部91a、91b看起来犹如侧目右视。
[0225]
另外，如图8a(b)所示，信息提示部331使右前部灯光部91a中的圆环状的右灯光显示部91ac的左半部91acl点亮，另一方面，使右半部熄灭。同样地，使左前部灯光部91b中的圆环状的左灯光显示部91bc的左半部91bcl点亮，另一方面，使右半部熄灭。这样，在将本车辆m正面观察下拟人化时，左右的前部灯光部91a、91b看起来犹如侧目左视。
[0226]
信息提示部331以规定的周期交替地重复上述的图8a(a)及图8a(b)所示的左右的前部灯光部91a、91b的点亮。这样，在将本车辆m正面观察下拟人化时，左右的前部灯光部91a、91b看起来犹如是在东张西望地侧目左右观察，能够表现视线徘徊。
[0227]
《面向使用者的提示方式“发现”》
[0228]
图8b是示出基于面向使用者的提示方式“发现”的具体的信息提示例的图。在由提取部325提取出的信息提示方式是面向使用者的提示方式“发现”的情况下，信息提示部331使用与将本车辆m正面观察下拟人化时的眼睛相当的左右的前部灯光部91a、91b来表现对使用者的注视。
[0229]
具体地，如图8b所示，信息提示部331将右前部灯光部91a中的圆环状的右灯光显
示部91ac整体点亮。同样地，将左前部灯光部91b中的圆环状的左灯光显示部91bc整体点亮。这样，在将本车辆m正面观察下拟人化时，左右的前部灯光部91a、91b看起来犹如一双睁得圆圆的眼睛注视着大致正面，能够表现对位于本车辆m正面的使用者的注视。
[0230]
需要说明的是，面向使用者的提示方式“发现”不限于将前部灯光部91a、91b的整体点亮的例子。例如，也可以是，在使用者位于本车辆m的正面那样的情况下，如图8b所示那样将前部灯光部91a、91b的整体点亮，在使用者位于本车辆m的右前方那样的情况下，如图8a(a)所示那样仅使前部灯光部91a、91b的右半部91acr、91bcr点亮，在使用者位于本车辆m的左前方那样的情况下，如图8a(b)所示那样仅使前部灯光部91a、91b的左半部91acl、91bcl点亮。这样，能够表现与本车辆m和使用者的位置关系相应的适当的注视。
[0231]
《面向使用者的提示方式“眨眼”》
[0232]
图8c是示出基于面向使用者的提示方式“眨眼”的具体的信息提示例的图。在由提取部325提取出的信息提示方式是面向使用者的提示方式“眨眼”的情况下，信息提示部331使用与将本车辆m正面观察下拟人化时的眼睛相当的左右的前部灯光部91a、91b来表现眨眼。
[0233]
具体地，如图8c所示，信息提示部331将右前部灯光部91a中的圆环状的右灯光显示部91ac整体点亮。另外，信息提示部331将左前部灯光部91b中的圆环状的左灯光显示部91bc的下半部91bcd点亮，另一方面，使上半部熄灭。这样，在将本车辆m正面观察下拟人化时，左右的前部灯光部91a、91b看起来犹如是在做右眼睁开而左眼闭合的眨眼，能够表现眨眼。
[0234]
《面向使用者的提示方式“微笑”》
[0235]
图8d是示出基于面向使用者的提示方式“微笑”的具体的信息提示例的图。在由提取部325提取出的信息提示方式是面向使用者的提示方式“微笑”的情况下，信息提示部331使用与将本车辆m正面观察下拟人化时的眼睛相当的左右的前部灯光部91a、91b来表现微笑。
[0236]
具体地，如图8d所示，信息提示部331将右前部灯光部91a中的圆环状的右灯光显示部91ac中的上半部91acu点亮，另一方面，使下半部熄灭。同样地，将左前部灯光部91b中的圆环状的左灯光显示部91bc中的上半部91bcu点亮，另一方面，使下半部熄灭。这样，在将本车辆m正面观察下拟人化时，左右的前部灯光部91a、91b看起来犹如眯起双眼而微笑，能够表现微笑。
[0237]
《面向使用者的提示方式“问候”》
[0238]
图8e是示出基于面向使用者的提示方式“问候”的具体的信息提示例的图。在由提取部325提取出的信息提示方式是面向使用者的提示方式“问候”的情况下，信息提示部331使用前部显示部93来表现对使用者的问候。
[0239]
具体地，如图8e所示，信息提示部331使前部显示部93显示“让您久等了”这样的消息。由此，能够表现对使用者的问候。需要说明的是，此时显示的消息等也可以根据使用者等待的时间(例如从有出库请求起到到达使用者的身边为止所需的时间)等适当变更。例如，如果使使用者等待的时间小于5分钟，则可以显示为“让您久等了”，如果使使用者等待的时间为5分钟以上，则显示为“抱歉让您久等了”。
[0240]
另外，此时显示的消息等也可以根据到达使用者的身边时的时刻等适当变更。例
如，到达使用者身边时的时刻在5点到10点的期间可以显示为“早上好”，在10点到17点的期间可以显示为“你好呀”，在从17点到次日5点的期间可以显示为“晚上好”。
[0241]
另外，在由提取部325提取出的信息提示方式是面向使用者的提示方式“问候”的情况下，也与面向使用者的提示方式“发现”的情况同样地，信息提示部331也可以使用与将本车辆m在正面观察下拟人化时的眼睛相当的左右的前部灯光部91a、91b来表现对使用者的注视。在图8e所示的例子中，通过将左右的前部灯光部91a、91b整体点亮，来表现对处于本车辆m的正面的使用者的注视。
[0242]
《面向使用者的提示方式“上车侧引导”》
[0243]
图8f是示出基于面向使用者的提示方式“上车侧引导”的具体的信息提示例的图。在由提取部325提取出的信息提示方式是面向使用者的提示方式“上车侧引导”的情况下，信息提示部331使用前部显示部93来在指引使用者搭乘本车辆m时推荐的上车侧。
[0244]
例如，基于本车辆m与使用者的位置关系、本车辆m的周围的交通状况等，自动驾驶车用信息提示装置300判断为推荐从本车辆m所具备的左右两侧的车门中的左侧车门(例如副驾驶座侧车门)上车。在该情况下，如图8f所示，信息提示部331使前部显示部93显示“请从左侧上车”这样的消息。另外，信息提示部331例如也可以将前部显示部93的左端部93l点亮。这样，能够向使用者更直观地引导在搭乘本车辆m时推荐的上车侧。
[0245]
【自动驾驶车m的动作】
[0246]
接着，对自动驾驶车m的动作的一个例子进行说明。如上所述，自动驾驶车m能够在自动代客泊车方式的停车场泊车。在此，参照图9对自动代客泊车方式的停车场的一个例子进行说明。图9是示出自动代客泊车方式的停车场的一个例子的图。
[0247]
如图9所示，作为自动代客泊车方式的停车场的一个例子的停车场pa一并设置于成为使用者的访问目的地的访问目的地设施(例如酒店、百货店)，并且具备能够使自动驾驶车m等车辆泊车的多个停车位ps、以及泊车于停车场pa的车辆的使用者能够从该车辆上下的上下车区pl。以下，对自动驾驶车m的使用者使用停车场pa的情况的例子进行说明。
[0248]
使用者在向本车辆m的停车场pa泊车之前，使用终端装置等，对管理停车场pa的停车场管理服务器sv进行停车场pa的利用预约(以下，也称为“泊车预约”)。通过该泊车预约，使用者将使用停车场pa的使用日期时间(即，将本车辆m泊车于停车场pa的日期时间)、作为本车辆m的识别符的车辆id(例如本车辆m的车牌号)等登记于停车场管理服务器sv。
[0249]
之后，当通过泊车预约而登记于停车场管理服务器sv的使用日期时间到来时，使用者将本车辆m驾驶至上下车区pl，并在上下车区pl从本车辆m下车。本车辆m在使用者下车后，开始自动行驶入库事件，即通过自动驾驶而移动至停车场pa内的规定的停车位ps的。例如，使用者使用终端装置等向停车场管理服务器sv发送入库请求，接受到该入库请求的停车场管理服务器sv向本车辆m发送指示成为移动目的地的停车位ps的入库指示，由此开始该自动行驶入库事件。开始了自动行驶入库事件的本车辆m一边进行基于外界传感器10的感测等，一边通过自动驾驶移动到由停车场管理服务器sv指定的停车位ps。
[0250]
另外，泊车于停车场pa的本车辆m响应来自使用者的出库请求，开始移动至上下车区pl的自动行驶出库事件。例如，使用者使用终端装置等向停车场管理服务器sv发送出库请求，接收到该出库请求的停车场管理服务器sv向本车辆m发送指示使其移动到上下车区pl的出库指示，由此开始该自动行驶出库事件。开始了自动行驶出库事件的本车辆m一边进
行基于外界传感器10的感测等，一边通过自动驾驶移动到上下车区pl。然后，本车辆m在到达上下车区pl时搜索使用者，在搜索到(发现了)使用者的情况下移动到该使用者的身边。使用者在上下车区pl搭乘本车辆m，从停车场pa退场。
[0251]
以下，参照图10对从自动代客泊车方式的停车场pa出库时的自动驾驶车m的动作的一个例子进行说明。
[0252]
图10是用于说明从自动代客泊车方式的停车场pa出库时的自动驾驶车m的车辆控制装置100的动作的流程图。
[0253]
在图10所示的步骤s11中，在自动代客泊车方式的停车场pa已泊车的自动驾驶车m的车辆控制装置100判定是否存在来自使用者的出库请求。例如，在存在从停车场管理服务器sv发至本车辆m的、指示本车辆m移动至上下车区pl的出库指示的情况下，车辆控制装置100在步骤s11中进行肯定判定，使处理的流程进入下一步骤s12。
[0254]
另一方面，在不存在从停车场管理服务器sv发至本车辆m的出库指示的情况下，车辆控制装置100在步骤s11中进行否定判定，反复进行步骤s11的处理直到有来自停车场管理服务器sv的出库指示为止。
[0255]
在步骤s12中，车辆控制装置100一边进行基于外界传感器10的感测等，一边使本车辆m朝向上下车区pl移动。
[0256]
在步骤s13中，车辆控制装置100判定本车辆m是否已到达上下车区pl。在步骤s13的判定结果为判定为本车辆m已到达上下车区pl的情况下，车辆控制装置100使处理的流程进入下一步骤s14。
[0257]
另一方面，在步骤s13的判定结果为判定为本车辆m未到达上下车区pl的情况下，车辆控制装置100反复进行步骤s12及步骤s13的处理，直至判定为本车辆m已到达上下车区pl为止。
[0258]
在步骤s14中，外界信息获取部311获取由外界传感器10检测出的存在于本车辆m的周围的物体目标的分布状况所涉及的外界信息，其中本车辆m的周围包含本车辆m的行进方向前方及行进方向后方。
[0259]
在步骤s15中，识别部321基于由外界信息获取部311获取的外界信息来搜索存在于本车辆m的周围的人物。
[0260]
在步骤s16中，识别部321识别通过步骤s15的搜索提取出的人物是否与登记于本车辆m的使用者一致。
[0261]
在步骤s17中，在步骤s16的识别的结果为通过步骤s15的搜索提取出的人物被识别为与登记于本车辆m的使用者一致的情况下，车辆控制装置100使处理的流程进入下一步骤s18。
[0262]
另一方面，在步骤s16的识别的结果为通过步骤s15的搜索提取出的人物被识别为与登记于本车辆m的使用者不一致的情况下，车辆控制装置100使处理的流程进入步骤s23。
[0263]
在步骤s18中，自动驾驶车用信息提示装置300执行使用了面向使用者的提示方式“发现”的信息提示。具体地，由提取部325提取面向使用者的提示方式“发现”，由信息提示部331执行基于面向使用者的提示方式“发现”的信息提示(参照图8b)。
[0264]
在步骤s19中，车辆控制装置100一边进行基于外界传感器10的感测等，一边使本车辆m朝向使用者的身边移动。
[0265]
在步骤s20中，距离计算部322计算从本车辆m到使用者的距离。
[0266]
在步骤s21中，自动驾驶车用信息提示装置300执行使用了与由距离计算部322计算出的到使用者的距离相应的面向使用者的提示方式的信息提示。具体地，提取部325从图7所示的面向使用者的提示方式中提取与使用者的搜索状况为“搜索后”且与在最近的步骤s20中计算出的距离对应的面向使用者的提示方式，信息提示部331执行基于该面向使用者的提示方式的信息提示(参照图8c至图8f)。
[0267]
在步骤s22中，车辆控制装置100判定本车辆m是否已到达使用者的身边。在步骤s22的判定的结果为判定为本车辆m未到达使用者的身边的情况下，车辆控制装置100反复进行步骤s19至步骤s22的处理直至判定为本车辆m已到达使用者的身边为止。
[0268]
另外，在步骤s23中，自动驾驶车用信息提示装置300执行使用了面向使用者的提示方式“搜索中”的信息提示。具体地，提取部325提取面向使用者的提示方式“搜索中”，信息提示部331执行面向使用者的提示方式“搜索中”的信息提示(参照图8a)。
[0269]
如以上说明的那样，根据自动驾驶车用信息提示装置300，在识别部321的识别的结果为通过搜索提取出的人物被识别为与使用者一致的情况下，信息提示部331进行以使用者作为提示对象的信息的提示，并且使以使用者作为提示对象的信息的提示方式根据从本车辆m到使用者的距离而变化。由此，自动驾驶车用信息提示装置300能够使用与从本车辆m到使用者的距离相应的适当的面向使用者的提示方式，进行以使用者为提示对象的信息的提示，能够呈现与使用者之间的更自然的(更真实的)交流，促使使用者涌现、形成对自动驾驶车的依恋感。
[0270]
另外，例如，在自动代客泊车方式的停车场pa的上下车区pl，有时会聚集多个车辆。在这样的情况下，自动驾驶车m的使用者在将自动驾驶车m呼叫到上下车区pl时，难以立即判别处于上下车区pl的车辆中的哪个车辆是该自动驾驶车m(即自己的车辆)。特别是，在与自动驾驶车m同类型、或者形状与自动驾驶车m相似的其他车辆处于上下车区pl的情况下，上述由使用者进行的判别变得更加困难。
[0271]
然而，自动驾驶车用信息提示装置300通过使以使用者为提示对象的信息的提示方式根据从本车辆m到使用者的距离进行变化，能够根据该提示方式直观且以容易理解的方式启示利用者哪个车辆是自动驾驶车m。即，通过这样做，能够表现得像人与人之间的会面那样，自动驾驶车m一边改变表情等一边朝向在上下车区pl等待自动驾驶车m的使用者的身边赶来。由此，根据自动驾驶车m的信息的提示方式，能够以容易理解的方式启示使用者哪个车辆是自动驾驶车m，能够对上述由使用者进行的判别进行支援。因此，能够提高使用者的便利性。
[0272]
需要说明的是，本发明并不限定于上述的实施方式，并且能够适当地进行变形、改良等。
[0273]
例如，在从停车场pa出库时，考虑使用者先于本车辆m到达上下车区pl的情况和本车辆m先于使用者到达上下车区pl的情况。因此，信息提示部331也可以使以所述使用者为提示对象的信息的提示方式在使用者先于本车辆m到达上下车区pl的情况下和本车辆m先于使用者到达上下车区pl的情况下有所不同。具体地，例如，在使用者先于本车辆m到达上下车区pl的情况下，信息提示部331在执行基于面向使用者的提示方式“问候”的信息提示时，使前部显示部93显示为“让您久等了”。另一方面，在本车辆m先于使用者到达上下车区
pl的情况下，信息提示部331在执行基于面向使用者的提示方式“问候”的信息提示时，使前部显示部93显示为“恭候多时”。这样，能够呈现与使用者之间的更自然的(更真实的)的交流，能够促使使用者进一步涌现、形成对自动驾驶车m的依恋感。
[0274]
另外，在上述的实施方式中，说明了使用左右的前部灯光部91a、91b以及前部显示部93来执行面向使用者的信息提示的例子，但本发明不限于此。例如，也考虑到使用者出现在本车辆m的后方的情况。因此，信息提示部331也可以根据本车辆m与使用者的位置关系来切换在进行以使用者为提示对象的信息的提示的情况下使用的外部显示装置83。具体地，在使用者位于本车辆m的前方的情况下，信息提示部331使用左右的前部灯光部91a、91b、前部显示部93及前部指示器92等，进行以使用者为提示对象的信息的提示。另一方面，在使用者位于本车辆m的后方的情况下，信息提示部331使用左右的后部灯光部95a、95b、后部显示部97及后部指示器98等，进行以使用者为提示对象的信息的提示。这样一来，能够使用和本车辆m与使用者的位置关系相应的适当的外部显示装置83来进行以使用者为提示对象的信息的提示，因此能够实现与使用者的交流。
[0275]
另外，信息提示部331也可以在使用者从本车辆m下车的情况下，将使用者作为提示对象而进一步进行与该使用者的时间表相应的信息的提示。例如，信息提示部331也可以在使用者在上下车区pl从本车辆m下车时，将“在x时来接您”这样的消息显示于前部显示部93。在此，“x时”例如是本车辆m从停车场pa出库的预定的时刻，是在进行停车场pa的使用预约时由使用者登记的时刻。这样，能够向使用者提示与使用者的时间表对应的适当的信息，能够提高使用者的便利性。另外，与使用者的时间表相应的信息的提示不限于上述的例子，例如，也可以在使用者下车后会再次使用本车辆m的情况下，使前部显示部93显示“回见”这样的消息，或者在使用者再次使用本车辆m为止会经过规定时间以上时，使前部显示部93显示“拜拜，下次见”这样的消息。需要说明的是，使用者的时间表能够经由通信装置25从使用者的终端装置、停车场管理服务器sv等获取。
[0276]
另外，信息提示部331也可以在提示以使用者为提示对象的信息时，不仅考虑从本车辆m到使用者的距离，还考虑本车辆m的车速。例如，信息提示部331也可以在从本车辆m到使用者的距离为规定距离以下且本车辆m的车速为规定速度以下的情况下，开始以使用者为提示对象的信息的提示。
[0277]
另外，在上述的实施方式中，提及了识别部321的识别能够通过进行将拍摄在相机11中的人物的面部信息与登记在数据库中的使用者的面部信息进行对照/辨识的面部辨识处理来实现，但不限于此。识别部321的识别例如也可以通过在与使用者持有的智能钥匙之间进行使用者识别处理来实现。
[0278]
本发明也能够以如下方式实现：将实现上述的实施方式所涉及的1个以上的功能的程序经由网络或存储介质提供给系统或装置，该系统或装置的计算机中的1个以上的处理器读出并执行程序。另外，也可以通过实现1个以上的功能的硬件电路(例如asic)来实现。包含实现各功能的程序的信息能够保持在存储器、硬盘等记录装置、存储卡、光盘等记录介质中。
[0279]
在本说明书中至少记载了以下的事项。需要说明的是，尽管在括号内示出了在上述的实施方式中对应的组成要素等，但本发明并不限于此。
[0280]
(1)一种自动驾驶车用信息提示装置(自动驾驶车用信息提示装置300)，其用于如
下自动驾驶车(自动驾驶车m)，所述自动驾驶车获取包含存在于本车辆的周围的物体目标在内的外界信息，并基于获取的该外界信息来生成本车辆的行动计划，并且按照生成的该行动计划而自动地移动，所述自动驾驶车用信息提示装置对存在于本车辆的周围的人物进行信息的提示，其中，
[0281]
所述自动驾驶车根据来自本车辆的使用者的请求，自动地移动到该使用者能够搭乘本车辆的规定位置(上下车区pl)，
[0282]
所述自动驾驶车用信息提示装置具备：
[0283]
识别部(识别部321)，其在所述规定位置处基于所述外界信息来搜索存在于本车辆的周围的人物，并识别通过该搜索而提取出的人物是否与所述使用者一致；以及
[0284]
信息提示部(信息提示部331)，其使用本车辆所具备的外部显示装置(外部显示装置83)来执行面向存在于本车辆的周围的人物进行的信息的提示，
[0285]
在由所述识别部进行的识别的结果是识别出通过所述搜索而提取出的人物与所述使用者一致这一情况时，所述信息提示部进行以所述使用者作为提示对象的信息的提示，并且使以所述使用者作为提示对象的信息的提示方式根据从本车辆到所述使用者的距离而变化。
[0286]
根据(1)，在由识别部进行的识别的结果识别出通过搜索而提取出的人物为与本车辆的使用者一致这一情况时，信息提示部进行以使用者作为提示对象的信息的提示，并且使以该使用者作为提示对象的信息的提示方式根据从本车辆到使用者的距离而变化。由此，能够使用与从本车辆到使用者的距离相应的适当的提示方式，进行以使用者为提示对象的信息的提示，能够呈现与使用者之间的更自然的(更真实的)交流，促使使用者涌现、形成对自动驾驶车的依恋感。
[0287]
(2)根据(1)所述的自动驾驶车用信息提示装置，其中，
[0288]
所述自动驾驶车是在自动代客泊车方式的停车场(停车场pa)能够自动地入库出库的车辆，所述自动驾驶车在已泊车于所述停车场的情况下，根据来自所述使用者的出库请求，自动地移动到使该使用者在所述停车场内能够搭乘本车辆的所述规定位置。
[0289]
根据(2)，在将自动驾驶车呼叫到自动代客泊车方式的停车场内使用者能够搭乘的规定位置时，能够以容易理解的方式向使用者提示处于规定位置的哪个车辆是自动驾驶车(即自己的车辆)，为能够提高使用者的便利性。
[0290]
(3)根据(1)或者(2)所述的自动驾驶车用信息提示装置，其中，
[0291]
所述自动驾驶车用信息提示装置还具备距离计算部(距离计算部322)，该距离计算部基于本车辆的当前位置和所述使用者的终端装置的当前位置，来计算所述距离，
[0292]
所述信息提示部使以所述使用者为提示对象的信息的提示方式根据由所述距离计算部计算出的所述距离而变化。
[0293]
根据(3)，所述自动驾驶车用信息提示装置还具备距离计算部，该距离计算部基于本车辆的当前位置和使用者的终端装置的当前位置来计算所述距离，信息提示部使以使用者为提示对象的信息的提示方式根据由距离计算部计算出的距离而变化。由此，能够使用与由距离计算部计算出的高准确度的到使用者的距离相应的提示方式，进行以使用者作为提示对象的信息的提示。
[0294]
(4)根据(1)至(3)中任一项所述的自动驾驶车用信息提示装置，其中，
[0295]
所述信息提示部使以所述使用者为提示对象的信息的提示方式在所述使用者先于本车辆到达所述规定位置的情况下与本车辆先于所述使用者到达所述规定位置的情况下不同。
[0296]
根据(4)，使以使用者为提示对象的信息的提示方式在使用者先于本车辆到达规定位置的情况下与本车辆先于使用者到达规定位置的情况下不同，因此能够呈现与使用者之间的更自然的(更真实的)交流，促使使用者涌现、形成对自动驾驶车的依恋感。
[0297]
(5)根据(1)至(4)中任一项所述的自动驾驶车用信息提示装置，其中，
[0298]
所述外部显示装置设置于本车辆的前部以及后部，
[0299]
所述信息提示部根据本车辆与所述使用者之间的位置关系，切换在进行以所述使用者为提示对象的信息的提示的情况下使用的外部显示装置。
[0300]
根据(5)，外部显示装置设置于本车辆的前部以及后部，信息提示部根据本车辆与使用者的位置关系来切换在进行以使用者为提示对象的信息的提示的情况下使用的外部显示装置，因此能够使用和本车辆与使用者的位置关系相应的适当的外部显示装置来进行所有者特有的信息的提示。
[0301]
(6)根据(1)至(5)中任一项所述的自动驾驶车用信息提示装置，其中，
[0302]
所述信息提示部在所述使用者从本车辆下车的情况下，以所述使用者为提示对象还进行与该使用者的时间表相应的信息的提示。
[0303]
根据(6)，在使用者从本车辆下车的情况下，将使用者作为提示对象还进行与该使用者的时间表相应的信息的提示，因此能够将与使用者的时间表相应的适当的信息提示给使用者，能够提高使用者的便利性。