自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆。


背景技术：

2.随着人民生活水平的不断提高，汽车已成为人们生活和工作中必不可少的交通工具，具有越来越强的智能性，尤其是自动驾驶功能，给人们带来了极大便利。
3.然而，现有技术中，对于自动驾驶的规划和控制还停留在较为简单的工况下，多种情况下需要驾驶员去判断当前路况是否满足自动驾驶，无法实现可靠的自主决策。


技术实现要素：

4.基于此，本发明的目的是提出一种自动驾驶控制方法、系统、可读存储介质及车辆，以解决上述至少一种问题。
5.根据本发明提出的自动驾驶控制方法，应用于辅助驾驶系统，所述方法包括：
6.当接收到驾驶员发出的辅助驾驶请求后，弹出预设输入框，所述预设输入框用于提示所述驾驶员输入目的地信息；
7.获取驾驶员手动输入的目的地信息，根据所述目的地信息获取行驶路线，并获取所述行驶路线中的每条路段对应的特征数据，所述特征数据至少包括地图数据和历史路况数据；
8.判断每条路段对应的所述地图数据和所述历史路况数据是否同时满足预设条件，若是则控制车辆在满足预设条件的路段上自动驾驶，并开启人机交互功能以接收驾驶员操作指令。
9.综上，根据上述的自动驾驶控制方法，当接收到驾驶员触发的辅助驾驶请求后，弹出目的地信息输入框，以使驾驶员手动输入需要到达的目的地，此时辅助驾驶系统根据目的地信息自动获取行驶路线，并分析该行驶路线上的所有路段对应的特征数据，只有当特征数据满足预设条件时，则辅助驾驶系统控制车辆在满足预设条件的路段自动行驶，从而使得车辆能够根据路况自主决策是否需要进行自动驾驶，提高了自动驾驶的可靠性，同时在启动驾驶时同步开启人机交互功能，以接收驾驶员在自动驾驶期间的操作指令，保证驾驶员可以随时接管车辆。
10.进一步地，所述判断每条路段对应的所述地图数据和所述历史路况数据是否同时满足预设条件，若是则控制车辆在满足预设条件的路段上自动驾驶，并开启人机交互功能以接收驾驶员操作指令的步骤之后还包括：
11.获取驾驶员新下达的操作指令，所述操作指令为音频操作指令或动作操作指令或触控操作指令；
12.根据所述音频操作指令、所述动作操作指令、所述触控操作指令判断当前交互模式；
13.根据当前交互模式调取与所述操作指令对应的文件信息，并根据所述文件信息输出对应的控制命令，并对控制结果进行语音播报。
14.进一步地，所述根据所述目的地信息获取行驶路线的步骤包括：
15.获取车辆的当前位置信息，并根据所述目的地信息和所述当前位置信息生成多条导航路线；
16.将多条所述导航路线显示在人机交互界面，并判断在第一预设时间内是否有驾驶员发出的路线选择指令；
17.若是则根据所述路线选择指令选择所述行驶路线；
18.进一步地，所述将多条所述导航路线显示在人机交互界面，并判断在第一预设时间内是否有驾驶员发出的路线选择指令的步骤之后还包括：
19.若在第一预设时间内未接收到驾驶员发出的路线选择指令，则获取每条所述导航路线上的红绿灯信息以及路况信息；
20.根据所述红绿灯信息以及所述路况信息预测车辆按照每条导航路线行驶到达目的地对应的时长；
21.筛选出时长最短的导航路线默认为所述行驶路线。
22.进一步地，所述判断每条路段对应的所述地图数据和所述历史路况数据是否同时满足预设条件，若是则控制车辆在满足预设条件的路段上自动驾驶，并开启人机交互功能以接收驾驶员操作指令的步骤之后还包括：
23.获取车辆沿所述行驶路线自动行驶时的车道线信息、车道信息以及交通标志信息；
24.将车辆模型射映到当前车道上，并根据所述车道线信息、所述车道信息以及所述交通标志信息生成自动驾驶场景，并将所述自动驾驶场景显示在车载屏上。
25.进一步地，所述判断每条路段对应的所述地图数据和所述历史路况数据是否同时满足预设条件，若是则控制车辆在满足预设条件的路段上自动驾驶，并开启人机交互功能以接收驾驶员操作指令的步骤之后还包括：
26.当控制车辆自动驾驶后，开始计时，并每隔第二预设时间获取车辆剩余行驶路线中的路段信息；
27.判断所述路段信息对应的特征数据是否满足预设条件，若否则退出自动驾驶；
28.获取车辆自动驾驶的持续时间，并判断车辆自动驾驶的持续时间是否大于预设时间阀值，若是则持续发出警报，以使驾驶员接管车辆，并退出自动驾驶。
29.进一步地，所述方法还包括：
30.当车辆需要变道时，根据所述车道信息计算车道数量，并获取当前车流量和车道曲率；
31.根据所述车道数量、所述当前车流量以及车道曲率选择目标车道，并发出变道语音以提示驾驶员正在变道。
32.根据本发明实施例的一种自动驾驶控制系统，应用于辅助驾驶系统，所述系统包括：
33.目的地输入模块，用于当接收到驾驶员发出的辅助驾驶请求后，弹出预设输入框，所述预设输入框用于提示所述驾驶员输入目的地信息；
34.路线分析模块，用于获取驾驶员手动输入的目的地信息，根据所述目的地信息获取行驶路线，并获取所述行驶路线中的每条路段对应的特征数据，所述特征数据至少包括地图数据和历史路况数据；
35.控制模块，用于判断每条路段对应的所述地图数据和所述历史路况数据是否同时满足预设条件，若是则控制车辆在满足预设条件的路段上自动驾驶，并开启人机交互功能以接收驾驶员操作指令。
36.本发明另一方面还提供一种可读存储介质，包括所述可读存储介质存储一个或多个程序，该程序被执行时实现如上述的自动驾驶控制方法。
37.本发明另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，其中：
38.所述存储器用于存放计算机程序；
39.所述处理器用于执行所述存储器上所存放的计算机程序时，实现如上述的自动驾驶控制方法。
40.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。
附图说明
41.图1为本发明第一实施例提出的自动驾驶控制方法的流程图；
42.图2为本发明第二实施例提出的自动驾驶控制方法的流程图；
43.图3为本发明第三实施例提出的自动驾驶控制系统的结构示意图。
44.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
45.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
46.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
47.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
48.请参阅图1，所示为本发明第一实施例提出自动驾驶控制方法的流程图，应用于辅助驾驶系统，该方法包括步骤s01至步骤s03，其中：
49.步骤s01：当接收到驾驶员发出的辅助驾驶请求后，弹出预设输入框，所述预设输入框用于提示所述驾驶员输入目的地信息；
50.需要说明的是，当驾驶员需要开启自动驾驶功能时，需要向车辆的辅助驾驶系统发送辅助驾驶请求，该辅助驾驶请求由驾驶员通过拨杆或者触控启动按键等方式触发，而
后辅助驾驶系统将“目的地信息”输入框显示在人机交互界面上。
51.步骤s02：获取驾驶员手动输入的目的地信息，根据所述目的地信息获取行驶路线，并获取所述行驶路线中的每条路段对应的特征数据，所述特征数据至少包括地图数据和历史路况数据；
52.可以理解的，所述历史路况数据至少包括历史车流量数据以及历史路段坡度数据，驾驶员在手动输入目的地信息后，辅助驾驶系统通过搭载的车载导航快速定位到车辆的当前位置，并根据当前位置和目的地信息生成行驶路线，而后提取该行驶路线中各路段对应的地图数据、历史车流量数据以及历史路况数据。
53.步骤s03：判断每条路段对应的所述地图数据和所述历史路况数据是否同时满足预设条件，若是则控制车辆在满足预设条件的路段上自动驾驶，并开启人机交互功能以接收驾驶员操作指令。
54.需要说明的是，判断每条路段对应的所述地图数据和所述历史路况数据是否同时满足预设条件的步骤具体包括：
55.根据每条路段对应的地图数据判断所述地图数据是否为高精度地图。可以理解的，若某条路段对应的地图不是高精度地图，基于安全考虑，设定此种情况不支持自动驾驶；
56.若是则获取当前时刻信息，并从所述历史流量数据中调取与当前时刻信息对应的车流量数据，以判断当前时刻信息对应的车流量数据和路段坡度数据是否满足预设自动驾驶场景。
57.示例而非限定，若根据辅助驾驶系统生成的行驶路线包含g101省道和x101县道等多条路段，此时辅助驾驶系统通过调取g101省道和x101县道的导航地图，以判断各条路段对应的地图是否为高精度地图，同时根据历史车流量数据判断在当前时刻下的车流量数据，以预测是否存在堵车情况，同时分析当前路段下的路段坡道数据以确认该路段是否存在较大坡道，在本实施例中，只有当该路段的地图为高精度地图，同时该路段在当前时刻不堵车且路面较平缓的情况下才满足预设条件，辅助驾驶系统从而控制车辆自动驾驶。
58.进一步的，为了保证驾驶员能随时接管正在自动驾驶中的车辆，在辅助驾驶系统控制车辆自动驾驶时，同步开启人机交互功能。
59.综上，根据上述的自动驾驶控制方法，当接收到驾驶员触发的辅助驾驶请求后，弹出目的地信息输入框，以使驾驶员手动输入需要到达的目的地，此时辅助驾驶系统根据目的地信息自动获取行驶路线，并分析该行驶路线上的所有路段对应的特征数据，只有当特征数据满足预设条件时，则辅助驾驶系统控制车辆在满足预设条件的路段自动行驶，从而使得车辆能够根据路况自主决策是否需要进行自动驾驶，提高了自动驾驶的可靠性，同时在启动驾驶时同步开启人机交互功能，以接收驾驶员在自动驾驶期间的操作指令，保证驾驶员可以随时接管车辆。
60.请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的自动驾驶控制方法的流程图，应用于辅助驾驶系统，该方法包括步骤s11至步骤s18，其中：
61.步骤s11：当接收到驾驶员发出的辅助驾驶请求后，弹出预设输入框，所述预设输入框用于提示所述驾驶员输入目的地信息；
62.步骤s12：获取驾驶员手动输入的目的地信息，根据所述目的地信息获取行驶路
线，并获取所述行驶路线中的每条路段对应的特征数据，所述特征数据至少包括地图数据和历史路况数据；
63.需要说明的是，根据用户手动输入的目的地信息获取行驶路线的步骤具体包括：
64.获取车辆的当前位置信息，并根据所述目的地信息和所述当前位置信息生成多条导航路线；并将多条导航路线显示在人机交互界面，
65.可以理解的，在实际驾驶过程中，辅助驾驶系统根据车辆的当前位置信息和驾驶员要去往的目的地会生成多条导航路线，此时辅助驾驶系统将多条所述导航路线显示在人机交互界面，并判断在第一预设时间内是否有驾驶员发出的路线选择指令，从而判断在选择行驶路线时驾驶员是否介入，若在第一预设时间内接收到驾驶员发出的路线选择指令，则按照该路线选择指令锁定对应的导航路线作为行驶路线。
66.进一步的，若在第一预设时间内未接收到驾驶员发出的路线选择指令，则表示需要辅助驾驶系统自动选择导航路线，此时辅助驾驶系统获取每条导航路线上的红绿灯信息以及路况信息，在本实施例中，该路况信息为每条导航线对应的从起点到终点的行驶距离；从而根据所述红绿灯信息以及每条导航路线对应的行驶距离预测每条导航路线行驶达到目的地对应的时长，辅助驾驶系统筛选出用时最短的导航路线作为行驶路线。
67.需要说明的是，第一预设时间与驾驶员的驾驶习惯有关，在本实施例中不作具体限定。
68.步骤s13：判断每条路段对应的所述地图数据和所述历史路况数据是否同时满足预设条件，若是则控制车辆在满足预设条件的路段上自动驾驶，并开启人机交互功能以接收驾驶员操作指令；
69.需要说明的是，在自动驾驶过程中，为了保证驾驶员能随时接管车辆，以防止突发情况的发生，开启人机交互功能是十分有必要的。
70.具体的，开启人机交互功能后，辅助驾驶系统首先会获取驾驶员新下达的操作指令，所述操作指令为音频操作指令或动作操作指令或触控操作指令，即通过设置三种类型的操作指令，以实现人机交互功能涵盖触控交互应用场景、语音交互应用场景以及手势交互应用场景，能够提高驾驶员对自动驾驶的体验感。
71.进一步的，获取到驾驶员发出的操作指令后，需根据所述音频操作指令、所述动作操作指令、所述触控操作指令判断当前交互模式，以确认并进入满足驾驶员当前需求的交互应用场景；并根据当前交互模式调取与所述操作指令对应的文件信息，并根据所述文件信息输出对应的控制命令，并对控制结果进行语音播报。
72.示例而非限定，在触控交互应用场景中，实现触控操作指令的方式包括但不限于拨动方向盘后方的拨杆、人机交互界面旁的物理按键以及屏幕触控按键，文件信息为事先设定的命令事件，例如：设定物理按键可一键关闭自动驾驶功能，并将定义的内容制成文件信息预存起来，当辅助驾驶系统检测到驾驶员触发该物理按键，则辅助驾驶系统能快速识别该操作指令，从而关闭自动驾驶功能，并在完成该操作指令后通过控制方向盘震动、安全带收紧等方式提醒驾驶员。
73.进一步的，动作操作指令对应的为手势交互应用场景，同理，驾驶员可自主设定展示指定手势时辅助驾驶系统需执行的操作，通过车内的摄像头对手势动作的捕捉而操作人机交互界面，比如确认信息、翻页、打开某个应用等均可通过手势交互应用场景实现。
74.需要指出的是，为了提升用户驾驶体验，增加自动驾驶模式下的科技感，在辅助驾驶系统控制车辆进行自动驾驶时，通过设置在车辆外部的摄像头360探测车辆周边环境，以获取车辆沿所述行驶路线自动行驶时的车道线信息、车道信息以及交通标志信息；而后将车辆模型射映到当前车道上，并根据所述车道线信息、所述车道信息以及所述交通标志信息生成自动驾驶场景，并将所述自动驾驶场景显示在车载屏上，以便驾驶员实时查看。
75.步骤s14：当控制车辆自动驾驶后，开始计时，并每隔第二预设时间获取车辆剩余行驶路线中的路段信息；
76.基于安全考虑，当辅助驾驶系统控制车辆开始自动驾驶时，即开始计时，以获取自动驾驶的持续时间，且在实际行驶过程中，会出现前一路段支持自动驾驶，后一路段不支持自动驾驶的情况，因此通过实时获取剩余行驶路线中的路段信息是十分有必要的，以判断后一路段是否支持自动驾驶，从而保证自动驾驶的可靠性。
77.需要说明的是，第二预设时间跟实际行驶环境有关，若车辆需要经过的路段数量较少，则需设置第二预设时间的时长相对较长，若车辆沿选择好的行驶路线需要经过多条路段，则需设置第二预设时间的时长相对较短，故在本实施例中不对第一预设时间作具体限定。
78.步骤s15：判断所述路段信息对应的特征数据是否满足预设条件，若否则退出自动驾驶；
79.具体的，当辅助驾驶系统，当根据该路段信息对应的特征数据判断到车辆行驶到下一路段将不支持自动驾驶，则在行驶到进入该路段的匝道时，则退出自动驾驶。
80.步骤s16：获取车辆自动驾驶的持续时间，并判断车辆自动驾驶的持续时间是否大于预设时间阀值，若是则持续发出警报，以使驾驶员接管车辆，并退出自动驾驶；
81.可以理解的，辅助驾驶系统控制车辆自动驾驶的过程中，当判断到自动驾驶的持续时间大于预设时间阀值时，辅助驾驶系统发出语音警报以提醒驾驶员尽快接管车辆，防止长时间运动自动驾驶导致辅助驾驶系统出错。
82.需要说明的是，在退出自动驾驶之前，辅助驾驶系统需要判断驾驶员是否已接管车辆，例如驾驶员在接收到语音警报后，主动触发关闭自动驾驶功能的物理按键，从而被辅助驾驶系统识别到，进而退出自动驾驶。
83.步骤s17：当车辆需要变道时，根据所述车道信息计算车道数量，并获取当前车流量和车道曲率；
84.需要说明的是，考虑到车辆在自动行驶过程中，车辆还需变道，当车辆需要变道时，辅助驾驶系统根据外部摄像头实时采集到的车道信息计算出车道数量，同时获取当前行驶场景下的车流量以及车道曲率，以便辅助驾驶系统根据车道数量、车流量情况以及车道曲率进行精确变道。
85.步骤s18：根据所述车道数量、所述当前车流量以及车道曲率选择目标车道，并发出变道语音以提示驾驶员正在变道。
86.可以理解的，当辅助驾驶系统控制车辆选择目标车道以完成变道，同时在变道过程中不断发出变道语音，以提醒驾驶员。
87.综上，根据上述的自动驾驶控制方法，当接收到驾驶员触发的辅助驾驶请求后，弹出目的地信息输入框，以使驾驶员手动输入需要到达的目的地，此时辅助驾驶系统根据目
的地信息自动获取行驶路线，并分析该行驶路线上的所有路段对应的特征数据，只有当特征数据满足预设条件时，则辅助驾驶系统控制车辆在满足预设条件的路段自动行驶，从而使得车辆能够根据路况自主决策是否需要进行自动驾驶，提高了自动驾驶的可靠性，同时在启动驾驶时同步开启人机交互功能，以接收驾驶员在自动驾驶期间的操作指令，保证驾驶员可以随时接管车辆。
88.请参阅图3，所示为本发明第三实施例中的自动驾驶控制系统的结构示意图，应用于辅助驾驶系统，所述系统包括：
89.目的地输入模块11，用于当接收到驾驶员发出的辅助驾驶请求后，弹出预设输入框，所述预设输入框用于提示所述驾驶员输入目的地信息；
90.路线分析模块12，用于获取驾驶员手动输入的目的地信息，根据所述目的地信息获取行驶路线，并获取所述行驶路线中的每条路段对应的特征数据，所述特征数据至少包括地图数据和历史路况数据；
91.控制模块13，用于判断每条路段对应的所述地图数据和所述历史路况数据是否同时满足预设条件，若是则控制车辆在满足预设条件的路段上自动驾驶，并开启人机交互功能以接收驾驶员操作指令；
92.第一获取模块14，用于当控制车辆自动驾驶后，开始计时，并每隔第二预设时间获取车辆剩余行驶路线中的路段信息
93.第一监测模块15，用于判断所述路段信息对应的特征数据是否满足预设条件，若否则退出自动驾驶；
94.第二监测模块16，用于获取车辆自动驾驶的持续时间，并判断车辆自动驾驶的持续时间是否大于预设时间阀值，若是则持续发出警报，以使驾驶员接管车辆，并退出自动驾驶；
95.变道分析模块17，用于当车辆需要变道时，根据所述车道信息计算车道数量，并获取当前车流量和车道曲率；
96.变道执行模块18，用于根据所述车道数量、所述当前车流量以及车道曲率选择目标车道，并发出变道语音以提示驾驶员正在变道。
97.综上，根据上述的自动驾驶控制系统，当接收到驾驶员触发的辅助驾驶请求后，弹出目的地信息输入框，以使驾驶员手动输入需要到达的目的地，此时辅助驾驶系统根据目的地信息自动获取行驶路线，并分析该行驶路线上的所有路段对应的特征数据，只有当特征数据满足预设条件时，则辅助驾驶系统控制车辆在满足预设条件的路段自动行驶，从而使得车辆能够根据路况自主决策是否需要进行自动驾驶，提高了自动驾驶的可靠性，同时在启动驾驶时同步开启人机交互功能，以接收驾驶员在自动驾驶期间的操作指令，保证驾驶员可以随时接管车辆。
98.本发明另一方面还提出计算机可读存储介质，其上存储有一个或多个程序，该程序给处理器执行时实现上述的自动驾驶控制方法。
99.本发明另一方面还提出一种车辆，包括存储器和处理器，其中存储器用于存放计算机程序，处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，以实现上述的自动驾驶控制方法。
100.本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或
步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
101.计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
102.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
103.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
104.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。