技术特征：
1.一种行车和泊车统一的自动驾驶车辆控制方法，所述自动驾驶车辆包括自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器与车辆eps电连接，其特征是所述控制方法包括如下步骤：步骤1、自动驾驶控制器下发的参考轨迹规划点信息和车辆定位信息；步骤2、依据当前车速和行驶方向计算出一个平行于车辆行驶方向的预瞄距离，选出预瞄点，当车速为负，即请求泊车时，预瞄点选取在车辆后方；步骤3、自动驾驶控制器遍历参考轨迹上的所有点，找到参考轨迹上距离预瞄点最近的一个点，作为参考点；步骤4、自动驾驶控制器连接参考点和参考点的下一个点，从预瞄点向这两点的连线作垂线，垂足到预瞄点的距离为横向距离误差；步骤5、自动驾驶控制器将横向距离误差和航向角误差综合计算得到一个误差值；步骤6、若误差值为0，则直接执行方向盘转角，如误差值不为0，则自动驾驶控制器通过变结构变参数pid控制器对综合误差进行消除，输出一个期望方向盘转角；步骤7、自动驾驶控制器计算出期望方向盘转角，并实时按照通讯协议将其封装为报文下发给车辆eps控制单元，使车辆按照预期行驶路径行驶。2.如权利要求1所述的一种行车和泊车统一的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述步骤2中，自动驾驶控制器首先依据当前车速和行驶方向计算出一个平行于车辆行驶方向的预瞄距离，该距离可用下式进行表征：为车速为0时的预瞄距离，k为预瞄距离随车速的增益系数，当车速为负，即请求泊车时，预瞄点选取在车辆后方。3.如权利要求1所述的一种行车和泊车统一的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述步骤4中，自动驾驶控制器遍历参考轨迹上的所有点，找到参考轨迹上距离预瞄点最近的一个点和该点的下一个点，连接这两个点得到参考航向角，从预瞄点向这两点的连线作垂线，垂足到预瞄点的距离为横向距离误差，该选取方法能够保证即使规划轨迹点比较稀疏也能够选取精确的航向角误差和横向距离误差。4.如权利要求1所述的一种行车和泊车统一的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述步骤5中，横向距离误差和航向角误差综合计算得到一个误差值，由于航向角的量纲为弧度，位置的量纲为米，因此误差计算模块通过atan函数将位置误差值统一到角度量纲下，计算方法可用下式进行表征：error为综合后的误差，k为位置误差权重，1-k为航向角误差权重。error＝k*atan*err
pos
+(1-k)err
θ
。5.如权利要求1所述的一种行车和泊车统一的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述步骤6中，pid控制器的参数及结构由车速与车辆挡位进行确定，确保在低速行车、高速行车、泊车、出库时都有较好的控制效果。
技术总结
一种行车和泊车统一的自动驾驶车辆控制方法，所述自动驾驶车辆包括自动驾驶控制器，所述自动驾驶控制器与车辆EPS电连接，其特征是所述控制方法包括自动驾驶控制器下发的参考轨迹规划点信息和车辆定位信息；依据当前车速和行驶方向计算出一个平行于车辆行驶方向的预瞄距离，选出预瞄点，当车速为负，即请求泊车时，预瞄点选取在车辆后方，本发明的有益效果是：本发明用同一种控制方法满足了自动驾驶车辆在不同工况下的需要，且本发明方法占用极少控制器算力，计算实时性高，控制效果较好。控制效果较好。
技术研发人员：鲁若宇 熊胜健 骆嫚 尤敏 张驰
受保护的技术使用者：东风悦享科技有限公司
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2022/2/8