一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法。


背景技术：

2.车辆的自动驾驶的规划控制系统常规由预测模块、规划模块和控制模块构成；其中，预测模块基于感知传感器采集的目标(障碍物)位姿信息对目标的多种可能轨迹进行预测，并将多个预测轨迹发送至规划模块；规划模块则基于接收到的多个预测轨迹规划出对应的多个规划轨迹，并从中选择最大可能的一条轨迹发送到控制模块；控制模块则以接收到的规划轨迹作为参考轨迹并对其进行轨迹跟踪，在轨迹跟踪过程中通过行驶控制也就是对自车的实时运动状态进行控制(诸如方向盘控制、油门/制动控制等)来使得实际运动轨迹最大限度地贴近参考轨迹。通过上述描述不难看出常规规划模块在一个工作周期内只会向控制模块输出一次规划轨迹，该规划轨迹是所有规划轨迹中可能性最大的一条。
3.我们在实际应用中经常会遇到目标轨迹突变的情况，所谓目标轨迹突变也就是目标实际运动轨迹与当前参考轨迹对应的目标预测轨迹不符，这种情况下应该失效当前参考轨迹并使用与目标实际运动轨迹匹配的规划轨迹作为新的参考轨迹。然而常规规划模块这种单周期单次规划输出的处理方式，是无法在目标轨迹突变时根据目标实际运动轨迹及时更新规划轨迹的。这无疑为车辆的行驶控制带来了较大的安全隐患。


技术实现要素：

4.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，通过本发明，在规划模块与控制模块之间建立一个由控制模块发起、规划模块响应的规划轨迹反查机制，用以解决常规规划模块无法在一个工作周期内多次输出规划轨迹的问题；另外，在规划模块与控制模块之间基于规划分支时间而不是预测分支时间作为规划轨迹反查机制的响应时间点，可以提高规划轨迹反查的正确率。
5.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，所述方法包括：
6.规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的对应未来时段[t,t
end
]的多目标预测轨迹集合；t≤t
end
；
[0007]
根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t
end
]的一个或多个多目标运动场景；
[0008]
根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,t
end
]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；
[0009]
根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；所述规划分支时间序列包括一个或多个规划分支时间ty；t《ty《t
end
，y为分支时间索
引，1≤y；
[0010]
在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间ty响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向所述控制模块回发与所述规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹。
[0011]
优选的，所述多目标预测轨迹集合包括多个单目标预测轨迹集合ai；i为单目标索引，1≤i≤n，n为目标总数；
[0012]
所述单目标预测轨迹集合ai包括一个或多个第一预测轨迹a
i,j
；所述第一预测轨迹a
i,j
的轨迹时段为[t,t
end
]；j为预测轨迹索引，1≤j≤mi，mi为单目标i的预测轨迹总数；
[0013]
所述规划轨迹集合包括多个规划轨迹b
x
；所述规划轨迹b
x
的轨迹时段为[t,t
end
]；x为规划轨迹索引，1≤x≤m，m为规划轨迹总数，m＝m
i＝1
×mi＝2
…×mi＝n
。
[0014]
优选的，所述根据所述多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t
end
]的一个或多个多目标运动场景，具体包括：
[0015]
从所述多目标预测轨迹集合的各个所述单目标预测轨迹集合ai中，任选一个所述第一预测轨迹a
i,j
进行组合生成一组对应的预测轨迹组；各个所述预测轨迹组的预测轨迹总数均为所述目标总数n，且任意两组所述预测轨迹组的轨迹集合不重复；所述预测轨迹组的总数为m
i＝1
×mi＝2
…×mi＝n
；
[0016]
以各个所述预测轨迹组作为一个未来时段[t,t
end
]的所述多目标运动场景，从而得到一个或多个所述多目标运动场景。
[0017]
优选的，所述根据所有所述多目标运动场景对未来时段[t,t
end
]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合，具体包括：
[0018]
以各个所述多目标运动场景中的所有所述第一预测轨迹a
i,j
为未来时段[t,t
end
]的自车避让轨迹，并基于已知的自车起始位置和自车目标位置对未来时段[t,t
end
]的自车运动轨迹进行规划生成对应的所述规划轨迹b
x
；并由得到的所有所述规划轨迹b
x
组成对应的所述规划轨迹集合。
[0019]
优选的，所述根据所述规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列，具体包括：
[0020]
对所述规划轨迹集合中任意两个所述规划轨迹b
x
的分支时间进行识别得到对应的第一分支时间；
[0021]
当所有所述第一分支时间都不为0时，对得到的多个所述第一分支时间进行时间去重处理；并将去重处理后剩下的各个所述第一分支时间作为所述规划分支时间ty，并对得到的所有所述规划分支时间ty按时间先后排序组成对应的所述规划分支时间序列。
[0022]
进一步的，所述对所述规划轨迹集合中任意两个所述规划轨迹b
x
的分支时间进行识别得到对应的第一分支时间，具体包括：
[0023]
步骤61，从所述规划轨迹集合中任选两个所述规划轨迹b
x
作为对应的第一、第二规划轨迹；所述第一、第二规划轨迹的轨迹时段为未来时段[t,t
end
]；
[0024]
步骤62，设置起始时间ta为未来时段[t,t
end
]的起始时间t，设置结束时间tb为未来时段[t,t
end
]的结束时间t
end
；
[0025]
步骤63，判断所述第一、第二规划轨迹在所述起始时间ta的轨迹点是否匹配；若匹配则转至步骤64，若不匹配则设置所述第一分支时间为0并转至步骤68；
[0026]
步骤64，判断所述第一、第二规划轨迹在所述结束时间tb的轨迹点是否匹配；若不匹配则转至步骤65，若匹配则设置所述第一分支时间为所述结束时间tb并转至步骤68；
[0027]
步骤65，将从所述起始时间ta到所述结束时间tb的未来时段中心点时间作为中心时间tm；
[0028]
步骤66，判断所述第一、第二规划轨迹在所述中心时间tm的轨迹点是否匹配；若匹配则将所述起始时间ta设为所述中心时间tm，并保持所述结束时间tb不变；若不匹配则保持所述起始时间ta不变，并将所述结束时间tb设为所述中心时间tm；
[0029]
步骤67，判断从所述起始时间ta到所述结束时间tb的未来时段时长是否大于预设的轨迹点时间间隔
△
t；若大于所述轨迹点时间间隔
△
t，则转置步骤65；若小于或等于所述轨迹点时间间隔
△
t，则设置所述第一分支时间为最新的所述中心时间tm并转置步骤68；
[0030]
步骤68，将所述第一分支时间作为识别结果输出。
[0031]
优选的，所述在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间ty响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向所述控制模块回发与所述规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹，具体包括：
[0032]
在所述当前工作周期的各个所述规划分支时间ty接收所述控制模块发送的规划轨迹查询指令；所述规划轨迹查询指令包括所述实时多目标轨迹集合；所述实时多目标轨迹集合包括多个单目标实时轨迹ci；各个所述单目标实时轨迹ci的轨迹时段为[ts,ty]，t《ts《ty；
[0033]
对与所述实时多目标轨迹集合匹配的所述多目标运动场景进行确认并记为对应的匹配运动场景；
[0034]
将与所述匹配运动场景对应的所述规划轨迹b
x
作为匹配规划轨迹；
[0035]
从所述匹配规划轨迹上截取所述规划分支时间ty后的轨迹分段作为对应的所述实时规划轨迹；
[0036]
将所述实时规划轨迹向所述控制模块回发。
[0037]
进一步的，所述对与所述实时多目标轨迹集合匹配的所述多目标运动场景进行确认并记为对应的匹配运动场景，具体包括：
[0038]
将所述多目标预测轨迹集合中，轨迹时段[ts,ty]的轨迹分段与各个所述单目标实时轨迹ci匹配的所述第一预测轨迹a
i,j
记为对应的第一轨迹；并由得到的所有所述第一轨迹组成对应的第一轨迹组；并将与所述第一轨迹组匹配的所述预测轨迹组记为对应的第一预测轨迹组；并将与所述第一预测轨迹组对应的所述多目标运动场景作为所述匹配运动场景。
[0039]
本发明实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和收发器；
[0040]
所述处理器用于与所述存储器耦合，读取并执行所述存储器中的指令，以实现上述第一方面所述的方法步骤；
[0041]
所述收发器与所述处理器耦合，由所述处理器控制所述收发器进行消息收发。
[0042]
本发明实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法的指令。
[0043]
本发明实施例提供了一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法、电子
设备及计算机可读存储介质，使规划模块在工作周期的起始时间基于预测模块发送的多目标预测轨迹集合对自车在未来时段各种可能运动场景下的行车轨迹进行规划从而得到对应的规划轨迹集合；并对规划轨迹集合中各个规划轨迹进行比对从而得到在未来时段的多个规划轨迹分支时间点；并以同周期内各个轨迹分支时间点作为控制模块的规划轨迹查询指令响应时间点，将与当前目标实际运动轨迹最匹配的规划轨迹回发给控制模块作为最新的参考轨迹。通过本发明，在规划模块与控制模块之间建立一个由控制模块发起、规划模块响应的规划轨迹反查机制，解决了常规规划模块无法在一个工作周期内多次输出规划轨迹的问题；另外，在规划模块与控制模块之间基于规划分支时间而不是预测分支时间作为规划轨迹反查机制的响应时间点，提高了规划轨迹反查的正确率。
附图说明
[0044]
图1为本发明实施例一提供的一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法示意图；
[0045]
图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0046]
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0047]
本发明实施例一提供一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，如图1为本发明实施例一提供的一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
[0048]
本发明实施例一提供一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法，如图1为本发明实施例一提供的一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
[0049]
步骤1，规划模块在当前工作周期的起始时间t接收预测模块发送的对应未来时段[t,t
end
]的多目标预测轨迹集合；
[0050]
其中，t≤t
end
；多目标预测轨迹集合包括多个单目标预测轨迹集合ai；i为单目标索引，1≤i≤n，n为目标总数；单目标预测轨迹集合ai包括一个或多个第一预测轨迹a
i,j
；第一预测轨迹a
i,j
的轨迹时段为[t,t
end
]；j为预测轨迹索引，1≤j≤mi，mi为单目标i的预测轨迹总数。
[0051]
这里，多目标预测轨迹集合包括多个单目标预测轨迹集合ai；每个单目标预测轨迹集合ai对应一个自车所在交通环境的障碍物目标i；每个单目标预测轨迹集合ai为对应目标i在未来时段[t,t
end
]的多种可能运动轨迹的集合，集合中的每个第一预测轨迹a
i,j
对应一个具体的可能运动轨迹；需要说明的是，同一个目标的各个第一预测轨迹a
i,j
实际在初始阶段的轨迹都是相同的，之所以后续轨迹会发生变化就是由未来某时刻发生的多种运动可能导致的。
[0052]
例如，设自车周围的目标有2个分别为车辆1、2，且车辆1在未来时段[t,t
end
]存在2
种可能运动轨迹为持续直行和直行一段再左拐，车辆2在未来时段[t,t
end
]只有1种可能运动轨迹为持续直行；那么，多目标预测轨迹集合应包括2个单目标预测轨迹集合为a1、a2；其中，单目标预测轨迹集合a1应包括2个第一预测轨迹为a
1,1
、a
1,2
，对应的预测轨迹总数m1＝2，a
1,1
、a
1,2
在车辆1产生左拐动作之前的轨迹是相同的；单目标预测轨迹集合a2则应包括1个第一预测轨迹为a
2,1
，对应的预测轨迹总数m2＝1。
[0053]
步骤2，根据多目标预测轨迹集合构建未来时段[t,t
end
]的一个或多个多目标运动场景；
[0054]
具体包括：步骤21，从多目标预测轨迹集合的各个单目标预测轨迹集合ai中，任选一个第一预测轨迹a
i,j
进行组合生成一组对应的预测轨迹组；
[0055]
其中，各个预测轨迹组的预测轨迹总数均为目标总数n，且任意两组预测轨迹组的轨迹集合不重复；预测轨迹组的总数为m
i＝1
×mi＝2
…×mi＝n
；
[0056]
例如，已知多目标预测轨迹集合包括2个单目标预测轨迹集合为a1、a2，其中，单目标预测轨迹集合a1包括2个第一预测轨迹为a
1,1
、a
1,2
，对应的预测轨迹总数m1＝2，单目标预测轨迹集合a2包括1个第一预测轨迹为a
2,1
，对应的预测轨迹总数m2＝1；那么，从多目标预测轨迹集合的a1、a2中任选一个第一预测轨迹进行组合可以得到m1×
m2＝2个预测轨迹组：预测轨迹组1(a
1,1
，a
2,1
)，预测轨迹组2(a
1,2
，a
2,1
)；
[0057]
步骤22，以各个预测轨迹组作为一个未来时段[t,t
end
]的多目标运动场景，从而得到一个或多个多目标运动场景。
[0058]
这里，每个预测轨迹组实际由所有目标的单条轨迹组成，对应未来时段[t,t
end
]里一种可能的多目标运动场景。
[0059]
例如，已知有2个预测轨迹组：预测轨迹组1(a
1,1
，a
2,1
)，预测轨迹组2(a
1,2
，a
2,1
)；那么，就可确认在未来时段[t,t
end
]里存在两种可能的多目标运动场景：
[0060]
由预测轨迹组1(a
1,1
，a
2,1
)对应的多目标运动场景1，该场景下车辆1、2都会从各自当前位置出发向前持续直行；由预测轨迹组2(a
1,2
，a
2,1
)对应的多目标运动场景2，该场景下车辆1会从自身当前位置出发直行一段后进行左拐，而车辆2则会从自身当前位置出发向前持续直行；
[0061]
又已知a
1,1
和a
1,2
在车辆1做左拐动作前的轨迹一致，那么多目标运动场景1、2在车辆1做左拐动作前的场景组合轨迹实际也是一样的，此时可将车辆1做左拐动作的时间点视为当前所有场景(多目标运动场景1、2)的预测分支时间。需要说明的是，上述示例的多目标运动场景数量为2所以预测分支时间只有一个，但在实际复杂的交通环境中往往多目标运动场景的数量大于2，因为预测分支时间为任两个多目标运动场景的分支时间，所以对应的预测分支时间点也会有多个。
[0062]
步骤3，根据所有多目标运动场景对未来时段[t,t
end
]的自车轨迹进行规划生成对应的规划轨迹集合；
[0063]
其中，规划轨迹集合包括多个规划轨迹b
x
；规划轨迹b
x
的轨迹时段为[t,t
end
]；x为规划轨迹索引，1≤x≤m，m为规划轨迹总数，m＝m
i＝1
×mi＝2
…×mi＝n
；
[0064]
具体包括：以各个多目标运动场景中的所有第一预测轨迹a
i,j
为未来时段[t,t
end
]的自车避让轨迹，并基于已知的自车起始位置和自车目标位置对未来时段[t,t
end
]的自车运动轨迹进行规划生成对应的规划轨迹b
x
；并由得到的所有规划轨迹b
x
组成对应的规划轨
迹集合。
[0065]
这里，对规划模块而言自车起始位置、目标位置默认已知，均可基于车辆的定位系统从地图数据中获得；在进行轨迹规划时，本发明实施例规划模块采用的轨迹规划算法与传统规划模块使用的轨迹规划算法近似，都是基于已知的自车起始位置、目标位置，以当前多目标运动场景下各个单目标的第一预测轨迹a
i,j
为自车避让参考轨迹，结合自车的行驶状态进行最短路径规划和运动状态规划从而得到对应的规划轨迹b
x
，具体实现可参考传统规划算法技术实现，在此不做进一步赘述。此处每个规划轨迹b
x
对应一个多目标运动场景。
[0066]
例如，在未来时段[t,t
end
]里存在两种可能的多目标运动场景：由预测轨迹组1(a
1,1
，a
2,1
)对应的多目标运动场景1，由预测轨迹组2(a
1,2
，a
2,1
)对应的多目标运动场景2；那么，就可得到对应多目标运动场景1的规划轨迹b1和对应多目标运动场景2的规划轨迹b2；
[0067]
因为多目标运动场景1、2在车辆1做左拐动作前的场景组合轨迹实际是一样的，那么规划轨迹b1、b2在初始阶段的轨迹实际也是一样的，产生规划轨迹分支的原因是车辆1可能会在未来某时刻发生左拐动作，对应发生规划轨迹分支的时间点也被称作为规划分支时间；由常规规划算法可知规划轨迹的轨迹点时间不一定与预测轨迹的轨迹点时间对齐，尤其规划轨迹发生分支轨迹的时间点往往会晚于预测轨迹发生分支轨迹的时间点，所以此处多目标运动场景1、2的规划分支时间是晚于多目标运动场景1、2的预测分支时间的。另外，虽然上述示例的规划分支时间只有一个，但在实际复杂的交通环境中往往预测分支时间点会有多个即对应的规划分支时间也会有多个，规划分支时间的数量应与预测分支时间的数量保持一致。
[0068]
步骤4，根据规划轨迹集合进行规划轨迹分支时间确认处理生成对应的规划分支时间序列；
[0069]
其中，规划分支时间序列包括一个或多个规划分支时间ty；t《ty《t
end
，y为分支时间索引，1≤y；
[0070]
具体包括：步骤41，对规划轨迹集合中任意两个规划轨迹b
x
的分支时间进行识别得到对应的第一分支时间；
[0071]
具体包括：步骤411，从规划轨迹集合中任选两个规划轨迹b
x
作为对应的第一、第二规划轨迹；
[0072]
其中，第一、第二规划轨迹的轨迹时段为未来时段[t,t
end
]；
[0073]
例如，已知规划轨迹集合包括规划轨迹b1、b2，那么第一、第二规划轨迹分别为b1、b2，b1、b2轨迹时段为未来时段[t,t
end
]；
[0074]
步骤412，设置起始时间ta为未来时段[t,t
end
]的起始时间t，设置结束时间tb为未来时段[t,t
end
]的结束时间t
end
；
[0075]
例如，已知第一、第二规划轨迹分别为b1、b2，轨迹时段为未来时段[t,t
end
]，那么，ta＝t，tb＝t
end
；
[0076]
步骤413，判断第一、第二规划轨迹在起始时间ta的轨迹点是否匹配；若匹配则转至步骤414，若不匹配则设置第一分支时间为0并转至步骤418；
[0077]
这里，本发明实施例对规划轨迹集合各规划轨迹有一个默认限定，即各个规划轨迹的头部轨迹段必然发生部分重叠；若第一、第二规划轨迹在起始时间t的轨迹点匹配则说明第一、第二规划轨迹在起始时间t是轨迹重叠的，满足上述限定，则下一步转至步骤414做
进一步处理；若第一、第二规划轨迹在起始时间t的轨迹点不匹配则说明第一、第二规划轨迹在起始时间t就是轨迹完全分离的，不满足上述限定，因此特将第一分支时间设为轨迹比对错误代码(默认为0)并直接转至步骤418对其进行输出；
[0078]
步骤414，判断第一、第二规划轨迹在结束时间tb的轨迹点是否匹配；若不匹配则转至步骤415，若匹配则设置第一分支时间为结束时间tb并转至步骤418；
[0079]
这里，若第一、第二规划轨迹在结束时间t
end
的轨迹点匹配则说明第一、第二规划轨迹实际是完全重叠的两条规划轨迹，这种情况下将第一分支时间设为最大时间即结束时间t
end
并转至步骤418对其进行输出；若第一、第二规划轨迹在结束时间t
end
的轨迹点不匹配则说明第一、第二规划轨迹在时段[t,t
end
]内存在轨迹分支，则下一步转至步骤415做进一步处理；
[0080]
步骤415，将从起始时间ta到结束时间tb的未来时段中心点时间作为中心时间tm；
[0081]
步骤416，判断第一、第二规划轨迹在中心时间tm的轨迹点是否匹配；若匹配则将起始时间ta设为中心时间tm，并保持结束时间tb不变；若不匹配则保持起始时间ta不变，并将结束时间tb设为中心时间tm；
[0082]
步骤417，判断从起始时间ta到结束时间tb的未来时段时长是否大于预设的轨迹点时间间隔
△
t；若大于轨迹点时间间隔
△
t，则转置步骤415；若小于或等于轨迹点时间间隔
△
t，则设置第一分支时间为最新的中心时间tm并转置步骤418；
[0083]
这里，本发明实施例在上述步骤415-416中为提高轨迹分支时间的确认效率特采用二分搜索算法予以实现，具体就是每次以第一、第二规划轨迹中心时间tm的轨迹点匹配比对结果为二分时段选择条件，将当前时段[ta,tb]时长从[t,t
end
]时长开始逐次二分到小于或等于轨迹点时间间隔
△
t为止；每次轨迹点匹配比对时，若当前中心时间tm的轨迹点匹配比对结果为匹配就说明分支点在当前中心时间tm之后，那么对应的选择当前中心时间tm之后的半时段作为新的时段[ta,tb]，并基于新的时段[ta,tb]的中心时间tm继续进行轨迹点匹配判断；若当前中心时间tm的轨迹点匹配比对结果为不匹配就说明分支点在当前中心时间tm之前，那么对应的选择当前中心时间tm之前的半时段作为新的时段[ta,tb]，并基于新的时段[ta,tb]的中心时间tm继续进行轨迹点匹配判断；
[0084]
步骤418，将第一分支时间作为识别结果输出；
[0085]
这里，若规划轨迹集合中只有两个规划轨迹，则只需执行一轮步骤411-418,得到一个第一分支时间；若规划轨迹集合中的规划轨迹数量超过2个，则需要执行轮步骤411-418，k为规划轨迹数量；例如，规划轨迹集合中的规划轨迹数量k＝4，则需要执行轮步骤411-418，得到6个第一分支时间；
[0086]
步骤42，当所有第一分支时间都不为0时，对得到的多个第一分支时间进行时间去重处理；并将去重处理后剩下的各个第一分支时间作为规划分支时间ty，并对得到的所有规划分支时间ty按时间先后排序组成对应的规划分支时间序列。
[0087]
这里，如前文所述，本发明实施例对规划轨迹集合各规划轨迹有一个默认限定即各个规划轨迹的头部轨迹段必然发生部分重叠；若所有第一分支时间都不为0说明当前规划轨迹集合符合本发明实施例限定，则进一步通过时间去重处理将得到的所有第一分支时
间中冗余的重复时间消除，完成时间去重之后再将剩余的不重复的多个第一分支时间作为对应的规划分支时间ty从而得到规划分支时间序列；若所有第一分支时间不能全不为0则说明当前规划轨迹集合中至少存在两条完全分离的规划轨迹，这是不符合本发明实施例限定的，这种情况下本发明实施例会中止执行后续步骤并进行规划出错报警。
[0088]
这里，本发明实施例的规划模块通过上述步骤1-4，在工作周期的起始时间基于预测模块发送的多目标预测轨迹集合对自车在未来时段各种可能运动场景下的行车轨迹进行规划从而得到对应的规划轨迹集合；并对规划轨迹集合中各个规划轨迹进行比对从而得到在未来时段的多个规划轨迹分支时间点组成规划分支时间序列。本发明实施例的规划模块在得到规划轨迹集合和规划分支时间序列之后，并不会像常规规划模块一样向下游的控制模块主动发送规划轨迹，而是以规划轨迹集合作为待查询轨迹集合等待响应控制模块的规划轨迹查询指令。需要说明的是，为提高下游控制模块与规划模块的协同性，本发明实施例的规划模块还会通过数据共享或指令发送的方式为控制模块提供最新的规划分支时间序列。
[0089]
若规划分支时间序列的规划分支时间ty不止一个或只有一个但不为t
end
,则说明未来时段内存在多个多目标运动场景；为解决多场景的不确定性，下游的控制模块需要在每次可能的轨迹分支时间点上基于已经发生的多目标实时轨迹做一次规划轨迹查询；查询时，控制模块应从自车的感知系统处获取所在环境所有目标的实时轨迹组成实时多目标轨迹集合向规划模块发送，并将规划模块回发的规划轨迹作为与当前真实场景最匹配的参考轨迹对自车行驶状态进行控制；理想状态下，控制模块每次发起查询的时间应与多个多目标运动场景的预测分支时间有关；但在实际实施过程中我们发现，若在预测分支时间发起查询则实时多目标轨迹集合中于分支时间之后的目标预测轨迹非常短、数据稳健性较差，这容易导致规划模块在做运动场景识别时发生误判从而导致输出的规划轨迹发生错误；因此，本发明实施例特定选用晚于预测分支时间的规划分支时间ty作为查询发起时间，因为规划分支时间ty晚于预测分支时间，所以实时多目标轨迹集合中于分支时间之后的目标预测轨迹会增长、数据稳健性会增强，这样一来，规划模块在做运动场景识别和规划轨迹输出的正确率就会得到提高。控制模块在规划分支时间ty向规划模块发送携带了多目标轨迹集合匹配的规划轨迹查询指令之后，等待规划模块返回对应的规划轨迹。对应的，规划模块在规划分支时间序列的规划分支时间ty不止一个或只有一个但不为t
end
时，于各个规划分支时间ty上响应控制模块发送的规划轨迹查询指令的处理流程由下述步骤5完成。
[0090]
步骤5，在当前工作周期的各个规划分支时间ty响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向控制模块回发与规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹；
[0091]
具体包括：步骤51，在当前工作周期的各个规划分支时间ty接收控制模块发送的规划轨迹查询指令；
[0092]
其中，规划轨迹查询指令包括实时多目标轨迹集合；实时多目标轨迹集合包括多个单目标实时轨迹ci；各个单目标实时轨迹ci的轨迹时段为[ts,ty]，t《ts《ty；
[0093]
这里，若考虑实施过程中感知系统的延迟δ，则各个单目标实时轨迹ci的轨迹时段应为[ts,t’y
]，t’y
＝(t
y-δ)；
[0094]
步骤52，对与实时多目标轨迹集合匹配的多目标运动场景进行确认并记为对应的
匹配运动场景；
[0095]
具体包括：将多目标预测轨迹集合中，轨迹时段[ts,ty]的轨迹分段与各个单目标实时轨迹ci匹配的第一预测轨迹a
i,j
记为对应的第一轨迹；并由得到的所有第一轨迹组成对应的第一轨迹组；并将与第一轨迹组匹配的预测轨迹组记为对应的第一预测轨迹组；并将与第一预测轨迹组对应的多目标运动场景作为匹配运动场景；
[0096]
例如，已知多目标预测轨迹集合包括2个单目标预测轨迹集合a1、a2，单目标预测轨迹集合a1包括2个第一预测轨迹a
1,1
、a
1,2
，单目标预测轨迹集合a2包括1个第一预测轨迹a
2,1
，对应的2个预测轨迹组为：预测轨迹组1(a
1,1
，a
2,1
)、预测轨迹组2(a
1,2
，a
2,1
)，预测轨迹组1对应多目标运动场景1，预测轨迹组2对应多目标运动场景2；另外，还已知实时多目标轨迹集合包括2个单目标实时轨迹为c1、c2；
[0097]
设a
1,1
上在轨迹时段[ts,ty]的轨迹分段为分段11，a
1,2
上在轨迹时段[ts,ty]的轨迹分段为分段12，a
2,1
上在轨迹时段[ts,ty]的轨迹分段为分段21；且与c1匹配的为分段12，与c2匹配的为分段21；
[0098]
那么，得到的2个第一轨迹1、2应分别为a
1,2
、a
2,1
，第一轨迹组应为(a
1,2
,a
2,1
)，第一预测轨迹组应为预测轨迹组2(a
1,2
，a
2,1
)，匹配运动场景应为预测轨迹组2对应的多目标运动场景2；
[0099]
步骤53，将与匹配运动场景对应的规划轨迹b
x
作为匹配规划轨迹；
[0100]
例如，已知多目标运动场景1、2分别对应规划轨迹b1、b2，若匹配运动场景为多目标运动场景2则匹配规划轨迹应为规划轨迹b2；
[0101]
步骤54，从匹配规划轨迹上截取规划分支时间ty后的轨迹分段作为对应的实时规划轨迹；
[0102]
这里，因为规划分支时间ty之前的时间已经成为历史时间，对应的轨迹分段对未来时刻已经没有作用，所以要从匹配规划轨迹上截取规划分支时间ty后的轨迹分段作为对应的实时规划轨迹；
[0103]
需要说明的是，若在规划分支时间序列中当前分支时间ty之后还存在其他分支时间ty，为提高输出轨迹的确定性，还可在实时规划轨迹上将下一个分支时间ty之后的轨迹分段删除；
[0104]
步骤55，将实时规划轨迹向控制模块回发。
[0105]
这里，控制模块在接收到实时规划轨迹后，会将其作为最新的参考轨迹并据此对车辆行驶状态进行控制。
[0106]
需要说明的是，上述步骤5是针对规划分支时间序列的规划分支时间ty不止一个或只有一个但不为t
end
的。反之，若规划分支时间序列的规划分支时间ty只有一个且为t
end
,则说明未来时段内只有一个多目标运动场景，这种情况下控制模块无需进行多次查询，对查询时间也没有特定约束，控制模块可在当前工作周期时段与时段[t,t
end
]的交集时段范围内的任意时间点上向规划模块发送携带了实时多目标轨迹集合的规划轨迹查询指令。对应的，规划模块在规划分支时间序列的规划分支时间ty只有一个且为t
end
时，在当前工作周期时段与时段[t,t
end
]的交集时段范围内的任意时间点上响应控制模块发送的规划轨迹查询指令，并向控制模块回发与规划轨迹查询指令的实时多目标轨迹集合匹配的实时规划轨迹，具体包括：
[0107]
步骤a1，在当前工作周期时段与时段[t,t
end
]的交集时段范围内的任意时间tz上接收控制模块发送的规划轨迹查询指令；
[0108]
其中，t≤tz≤t+t
p
，t
p
为规划模块工作周期时长；规划轨迹查询指令包括实时多目标轨迹集合；实时多目标轨迹集合包括多个单目标实时轨迹ci；各个单目标实时轨迹ci的轨迹时段为[ts,tz]，t《ts《tz；
[0109]
步骤a2，判断实时多目标轨迹集合与当前唯一的多目标运动场景是否匹配进行确认；
[0110]
具体为：若多目标预测轨迹集合中轨迹时段[ts,tz]的轨迹分段与各个单目标实时轨迹ci匹配的第一预测轨迹a
i,j
不为空，则实时多目标轨迹集合与当前唯一的多目标运动场景匹配，反之则不匹配；
[0111]
步骤a3，若实时多目标轨迹集合与当前唯一的多目标运动场景匹配，则将与当前唯一的多目标运动场景对应的唯一规划轨迹作为匹配规划轨迹；并从匹配规划轨迹上截取时间tz后的轨迹分段作为对应的实时规划轨迹；并将实时规划轨迹向控制模块回发。
[0112]
图2为本发明实施例二提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备可以为前述的终端设备或者服务器，也可以为与前述终端设备或者服务器连接的实现本发明实施例方法的终端设备或服务器。如图2所示，该电子设备可以包括：处理器301(例如cpu)、存储器302、收发器303；收发器303耦合至处理器301，处理器301控制收发器303的收发动作。存储器302中可以存储各种指令，以用于完成各种处理功能以及实现前述方法实施例描述的处理步骤。优选的，本发明实施例涉及的电子设备还包括：电源304、系统总线305以及通信端口306。系统总线305用于实现元件之间的通信连接。上述通信端口306用于电子设备与其他外设之间进行连接通信。
[0113]
在图2中提到的系统总线305可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0114]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0115]
需要说明的是，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中提供的方法和处理过程。
[0116]
本发明实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行前述方法实施例描述的处理步骤。
[0117]
本发明实施例提供了一种基于规划分支时间进行规划轨迹查询的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，使规划模块在工作周期的起始时间基于预测模块发送的多目标预测轨迹集合对自车在未来时段各种可能运动场景下的行车轨迹进行规划从而得到对应的规划轨迹集合；并对规划轨迹集合中各个规划轨迹进行比对从而得到在未来时段的多个规划轨迹分支时间点；并以同周期内各个轨迹分支时间点作为控制模块的规划轨迹查询指令响应时间点，将与当前目标实际运动轨迹最匹配的规划轨迹回发给控制模块作为最新的参考轨迹。通过本发明，在规划模块与控制模块之间建立一个由控制模块发起、规划模块响应的规划轨迹反查机制，解决了常规规划模块无法在一个工作周期内多次输出规划轨迹的问题；另外，在规划模块与控制模块之间基于规划分支时间而不是预测分支时间作为规划轨迹反查机制的响应时间点，提高了规划轨迹反查的正确率。
[0118]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0119]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0120]
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。