电动作业机械的上电方法、系统及作业机械与流程

1.本发明涉及作业机械的上电控制技术领域，尤其涉及一种电动作业机械的上电方法、系统及作业机械。


背景技术：

2.电动作业机械把电池作为动力源，车载充电器obc作为充电器给电池充电。受限于作业机械的空间限制，整车上可布置的电量较小。整车续航时间受限，带电工作续航时间一般为4到6个小时。提高整车的工作时长是电动作业机械的痛点。针对这一问题最好的解决方式是开发具有插枪工作模式的电动作业机械，即在有外部电源与obc通过充电枪进行连接时，使得外部电源为作业机械的工作提供电量供给，同时为作业机械的动力电池充电，从而保障续航。
3.然而，目前能够实现插枪工作模式的技术方案仅公开了obc、动力电池以及作业机械的负载设备等的连接关系，对于如何使电动作业机械在有/无外部电源的连接时，实现对动力电池以及外部电源的供电控制却鲜有提及，因而使得具有插枪工作模式的电动作业机械的实际开发还具有很大的难度。


技术实现要素：

4.本发明提供一种电动作业机械的上电方法、系统及作业机械，用以解决现有技术中在设计能够插枪工作的电动作业机械时仅考虑供电和负载间的连接关系，而未考虑如何实现供电控制，所造成的开发具有插枪工作模式的电动作业机械具有难度的缺陷，实现电动作业机械的供电自动控制，满足电动作业机械的多上电模式的智能触发。
5.本发明提供一种电动作业机械的上电方法，包括：
6.获取指示整车上高压的信号后，使电动作业机械处于高压模式；
7.获取充电连接状态信号和整车工作状态信号；
8.基于所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式；
9.基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电。
10.根据本发明所述的电动作业机械的上电方法，所述充电连接状态信号包括充电连接有效信号和充电连接无效信号；所述整车工作状态信号包括整车工作信号和整车待机信号；
11.所述基于所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式，包括：
12.基于所述充电连接有效信号和整车工作信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为插枪工作模式；
13.基于所述充电连接有效信号和整车待机信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为充电模式；
14.基于所述充电连接无效信号和整车工作信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为纯电工作模式。
15.根据本发明所述的电动作业机械的上电方法，所述基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电，包括：
16.基于所述插枪工作模式，为所述电动作业机械上电；
17.所述基于所述插枪工作模式，为所述电动作业机械上电，包括：
18.向所述电动作业机械的电池管理系统发送充电请求；
19.将由所述电池管理系统接收到的充电指令，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电指令包括：充电允许信号、最大充电电压、充电电流限值，以及充电禁止信号；
20.在由所述车载充电器接收到充电指令执行信号后，向所述电动作业机械的微控制单元发送整车工作请求；
21.由所述微控制单元获取第一执行信号；所述第一执行信号为所述微控制单元在所述车载充电器的供电下驱动所述电动作业机械的电机动作后发送的信号。
22.根据本发明所述的电动作业机械的上电方法，所述将由所述电池管理系统接收到的充电指令，向所述电动作业机械的车载充电器发送，包括：
23.将由所述电池管理系统接收到的充电允许信号、最大充电电压和充电电流限值，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电允许信号在与所述车载充电器连接的电池的剩余电量小于预定阈值上限，或所述剩余电量小于预定阈值下限时产生；
24.将由所述电池管理系统接收到的充电禁止信号，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电禁止信号在所述剩余电量大于或等于所述预定阈值上限时产生。
25.根据本发明所述的电动作业机械的上电方法，所述基于确定的上电模式，为所述电动作业机械上电，包括：
26.基于所述充电模式，为所述电动作业机械上电；
27.所述基于所述充电模式，为所述电动作业机械上电，包括：
28.向所述电动作业机械的电池管理系统发送充电请求；
29.将由所述电池管理系统接收到的充电指令，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电指令包括：充电允许信号、最大充电电压和充电电流限值；
30.由所述车载充电器获取第二执行信号；所述第二执行信号为所述车载充电器为所述电动作业机械的动力电池充电时发送的信号。
31.根据本发明所述的电动作业机械的上电方法，所述基于确定的上电模式，为所述电动作业机械上电，包括：
32.基于所述纯电工作模式，为所述电动作业机械上电；
33.所述基于所述纯电工作模式，为所述电动作业机械上电，包括：
34.向所述电动作业机械的微控制单元发送整车工作请求；
35.由所述微控制单元获取第三执行信号；所述第三执行信号为所述微控制单元在所述电动作业机械的动力电池的供电下驱动所述电动作业机械的电机动作后发送的信号。
36.本发明还提供一种电动作业机械的上电系统，包括电动作业机械的整车控制器；
37.所述整车控制器用于获取指示整车上高压的信号后，使电动作业机械处于高压模式；获取充电连接状态信号和整车工作状态信号；基于所述充电连接状态信号和所述整车
工作状态信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式；以及基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电。
38.根据本发明所述的电动作业机械的上电系统，所述整车控制器获取的所述充电连接状态信号包括：充电连接有效信号和充电连接无效信号；所述整车工作状态信号包括：整车工作信号和整车待机信号；
39.所述电动作业机械的上电系统还包括：电动作业机械的启机按钮和车载充电器；
40.所述启机按钮用于在按压预设第一时长后，向所述整车控制器发送所述整车上高压信号，以及在按压预设第二时长后，向所述整车控制器发送所述整车工作信号；
41.所述车载充电器用于在与充电枪正确连接后，向所述整车控制器发送所述充电连接有效信号，以及在未与所述充电枪连接或连接不良时，向所述整车控制器发送所述充电连接无效信号。
42.根据本发明所述的电动作业机械的上电系统，所述整车控制器还用于在接收到所述整车上高压信号后的预设第三时长内未接收到所述整车工作信号时，产生所述整车待机信号。
43.本发明还提供一种包括如上述任一种所述的电动作业机械的上电系统的作业机械。
44.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的电动作业机械的上电方法。
45.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的电动作业机械的上电方法。
46.本发明提供的一种电动作业机械的上电方法、系统及作业机械，通过获取指示整车上高压的信号后，使电动作业机械处于高压模式，获取充电连接状态信号和整车工作状态信号，然后以所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号为依据，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式，最后基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电，实现了电动作业机械对上电模式的自动选择，即满足了电动作业机械的多上电模式的智能控制，使得电动作业机械的使用更加方便，解决了电动作业机械因动力电池供电所造成的续航时间受限的问题，并使得具有自动确认上电模式并控制上电的电动作业机械的实际开发成为可能。
附图说明
47.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.图1是本发明提供的一种电动作业机械的上电方法的流程示意图；
49.图2是本发明提供的插枪工作模式的上电流程示意图；
50.图3是本发明提供的充电模式的上电流程示意图；
51.图4是本发明提供的纯电工作模式的上电流程示意图；
52.图5是本发明提供的一种电动作业机械的上电系统的结构示意图；
53.图6是一种应用本发明提供的电动作业机械的上电系统的电动挖掘机的电控系统结构示意图；
54.图7是本发明提供的电子设备的结构示意图；
55.附图标记：
56.1：电网；2：空开；3：充电枪；4：obc；5：bms和动力电池；6：mcu；7：电机；8：一键启动按钮；9：vcu；10：液压泵；11：液压系统。
具体实施方式
57.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
58.需要说明的是，解决电动作业机械整车续航时间受限的优选方式是开发具有插枪工作模式的电动作业机械，然而，目前能够实现插枪工作模式的技术方案仅说明了obc、动力电池以及作业机械的负载设备等的连接关系，对于如何实现电动作业机械根据不同的电量供给情况自动选择上电模式，并按照选择的上电模式进行上电控制却鲜有提及，因而，对于具有自动确认上电模式并控制上电的电动作业机械的实际开发还具有很大的难度。
59.基于此，本发明实施例提出了一种电动作业机械的上电方法，通过在电动作业机械处于高压模式后，以获取的充电连接状态信号和整车工作状态信号为依据选择上电模式，然后控制电动作业机械按照选择的上电模式进行上电，实现在不附加控制部件的基础上，电动作业机械上电模式的自动选择和控制上电，控制方式简单易于实施，使得具有自动确认上电模式并控制上电的电动作业机械的开发成为可能。
60.同时，为了便于对本发明技术方案的理解，先对下述实施例提及的名词进行解释：
61.vcu：整车控制器，用于整车三电部件的策略管理和信号中继等。
62.obc：车载充电器，用于将电网三相交流电转成直流供电给电池充电。
63.bms：电池管理系统，用于动力电池的管理。
64.mcu：微控制单元，为igbt或mosfet组成的桥式变换电路，用于控制电机输出的转速和扭矩。
65.下面结合图1至图4描述本发明的一种电动作业机械的上电方法，通过电动作业机械的整车控制器vcu或者其中的软件和/或硬件的组合执行，如图1所示，所述方法包括以下步骤：
66.101、获取指示整车上高压的信号后，使电动作业机械处于高压模式；
67.可以理解的是，电动作业机械在接收到整车上高压信号后，vcu要先控制电动作业机械上高压，即使电动作业机械处于高压模式，待上高压完成后，才能对电动作业机械做后续操作。
68.具体地，对于通过钥匙操控的电动作业机械，vcu获取的整车上高压信号一般由钥匙插入钥匙孔后的扭动获取，而对于通过一键启动按钮控制的电动作业机械，则是在电动作业机械断电时的首次按动一键启动按钮时获取。
69.更具体地，在处于高压模式后，所述电动作业机械的各个控制部件得到了电量供给，能够正常工作。
70.102、获取充电连接状态信号和整车工作状态信号；
71.需要说明的是，电动作业机械通过充电枪插入obc后，与充电桩连接，实现充电，而在充电枪插入obc后，枪头上的机械锁和obc的枪座会通过充电桩的交流电与地线之间的电阻来进行充电枪是否连接到位的确认，且obc在确认后会产生充电连接信号cc，同样的当未得到确认时，obc也会产生充电未连接或连接不到位的信号。
72.进一步地，当电动作业机械处于高压模式后，再旋动钥匙或是按动一键启动按钮，会使电动作业机械处于工作状态，也就是使得电动作业机械处于正式开启状态，能够进行行走，上装动作等相应的操作。
73.基于此，vcu由obc能够获取到充电连接状态信号，而通过钥匙孔的再次旋动或一键启动按钮的再次按动能够获取到整车工作状态信号。
74.103、基于所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式；
75.具体地，vcu根据获取的充电连接状态信号和整车工作状态信号，能够确定整车的具体状态，即是否连接了充电桩，是处于工作状态还是待机状态等，进而根据这些状态可以准确的为所述电动作业机械确定适宜的上电模式，即将电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式，实现基于vcu对电动作业机械的上电模式的自动选择和切换。
76.104、基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电。
77.具体地，通过以所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号为依据，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式，最后基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电，实现基于电动作业机械的vcu使电动作业机械上电模式自动选择和控制上电，控制方式简单易于实施，使得具有自动确认上电模式并控制上电的电动作业机械的开发成为可能。
78.作为本发明的一种实施例，所述充电连接状态信号包括充电连接有效信号和充电连接无效信号；所述整车工作状态信号包括整车工作信号和整车待机信号；
79.所述基于所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式，包括：
80.基于所述充电连接有效信号和整车工作信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为插枪工作模式；
81.基于所述充电连接有效信号和整车待机信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为充电模式；
82.基于所述充电连接无效信号和整车工作信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为纯电工作模式。
83.具体地，vcu基于所述电动作业机械的充电连接状态和整车工作状态，将上电模式分为插枪工作模式、充电模式和纯电工作模式三种，即在有充电枪与obc有效连接，而整车又处于工作状态时，采用基于外部电源为电动作业机械进行供电，同时为所述电动作业机械的动力电池进行充电的插枪工作模式；在充电枪与obc有效连接，而整车处于待机状态时，采用基于外部电源为所述动力电池进行充电的充电模式；而在充电枪与obc无效连接或
者未连接，整车又处于工作状态时，则采用基于动力电池为所述电动作业机械供电的纯电工作模式。
84.更具体地，以所述电动作业机械的启动方式为一键启动模式，则所述电动作业机械的整车可以根据短按(如：0.5秒、1秒等)一键启机、充电连接信号cc，以及长按(如：2秒、3秒等)一键启机决定整车的上电模式，如表1所示：
85.表1上电模式对应表
[0086][0087][0088]
由表1可见，当短按一键启机有效，充电连接信号cc无效，且长按一键启机有效，整车处于纯电工作模式。
[0089]
当短按一键启机有效，充电连接信号cc有效，且长按一键启机有效，整车处于插枪工作模式。
[0090]
当短按一键启机有效，充电连接信号cc有效，且长按一键启机无效，整车处于充电模式。
[0091]
作为本发明的一种实施例，所述基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电，包括：
[0092]
基于所述插枪工作模式，为所述电动作业机械上电；
[0093]
所述基于所述插枪工作模式，为所述电动作业机械上电，包括：
[0094]
向所述电动作业机械的电池管理系统发送充电请求；
[0095]
将由所述电池管理系统接收到的充电指令，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电指令包括：充电允许信号、最大充电电压、充电电流限值，以及充电禁止信号；
[0096]
在由所述车载充电器接收到充电指令执行信号后，向所述电动作业机械的微控制单元发送整车工作请求；
[0097]
由所述微控制单元获取第一执行信号；所述第一执行信号为所述微控制单元在所述车载充电器的供电下驱动所述电动作业机械的电机动作后发送的信号。
[0098]
具体地，所述电动作业机械的插枪工作模式能够完全基于所述电动作业机械的部件进行控制并执行。
[0099]
可以了解的是，电池在满电情况下是不需要充电的，因而，在插枪工作模式下，当bms接收到充电请求后，会先检测电池的电量，当电池不需要充电时，也就不需要向vcu反馈充电允许信号，而是发送充电禁止信号，以避免无效的充电行为发生，同时，为了保证充电安全，并延长电池寿命，当电池需要充电时，bms向vcu不仅反馈充电允许信号，同时还发送最大充电电压和充电电流限值，以使obc在合理的电压和电流下为电池充电。
[0100]
更具体地，如图2所示，仍以一键启动的电动作业机械为例，在所述电池需要充电的情况下，所述插枪工作模式的上电流程具体包括以下步骤：
[0101]
201、短按一键启机按钮整车上高压，整车处于高压模式；
[0102]
202、插上充电枪后obc检测到充电连接信号cc；
[0103]
203、长按一键启机按钮，整车处于插枪工作模式；
[0104]
204、vcu向电池管理系统bms发送充电请求；
[0105]
205、vcu收到bms发出的充电执行信号和动力电池允许的最大充电电压和充电电流限值；
[0106]
206、vcu向obc发送充电执行信号和动力电池允许的最大充电电压和充电电流限值；
[0107]
207、obc给动力电池充电；
[0108]
208、vcu向微控制单元mcu发送整车工作请求；
[0109]
209、vcu确认mcu是否进行相应上电模式；若是，则进入步骤210；若否，则返回步骤208；
[0110]
210、obc输出电压电流给mcu供电；
[0111]
211、mcu驱动电机工作。
[0112]
作为本发明的一种实施例，所述将由所述电池管理系统接收到的充电指令，向所述电动作业机械的车载充电器发送，包括：
[0113]
将由所述电池管理系统接收到的充电允许信号、最大充电电压和充电电流限值，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电允许信号在与所述车载充电器连接的电池的剩余电量小于预定阈值上限，或所述剩余电量小于预定阈值下限时产生；
[0114]
将由所述电池管理系统接收到的充电禁止信号，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电禁止信号在所述剩余电量大于或等于所述预定阈值上限时产生。
[0115]
具体地，在插枪工作模式下，虽然作业机械主要由外部电源进行供电，但是对于作业机械的显示屏等部分的供电仍旧是由电池供给，因而，在插枪工作模式下，电池的电量也是需要消耗的，也就是会出现电池充放电同时进行的情形，而这是非常影响电池的使用寿命的。基于此，为了避免电池多次同时充放电，在本发明实施例所述的上电方法中，vcu会从电池管理系统接收到充电允许信号或者充电禁止信号，而充电允许信号是在电池的电量小于预定阈值上限时产生的，即在电池电量小于一定量时，才会在插枪工作模式下，对电池进行充电，而在电池电量大于或等于预定阈值上限时，会向vcu发送充电禁止信号，从而使obc停止对电池充电。
[0116]
可以理解的是，充电允许信号还在电池的剩余电量小于预定阈值下限时产生，即在电池电量大于或等于预定阈值上限时，电池并没有充电，但随着作业机械的持续作业，电池电量也在逐渐消耗，如果这时仍不对电池进行充电，当作业机械下次的作业是在纯电工作模式时，电池的电量很可能并不能满足作业机械作业的需求。基于此，在本发明实施例中还设置了所述充电允许信号在所述电池的剩余电量小于预定阈值下限时产生，即使得电池在电量低于一定量时，恢复在插枪工作模式下的电池充电，进而能够保证电池的电量存储，还避免了电池多次同时充放电，延长了电池寿命。
[0117]
更具体地，所述预定阈值下限和预定阈值上限能够根据需要灵活设置，并不受具体数值的限制，优选的是，基于电池soc来设置，例如：在电池soc大于或等于80％时，控制obc禁止或停止给电池充电；而在电池soc小于60％时，控制obc开始或恢复给电池充电。
[0118]
作为本发明的一种实施例，所述基于确定的上电模式，为所述电动作业机械上电，
包括：
[0119]
基于所述充电模式，为所述电动作业机械上电；
[0120]
所述基于所述充电模式，为所述电动作业机械上电，包括：
[0121]
向所述电动作业机械的电池管理系统发送充电请求；
[0122]
将由所述电池管理系统接收到的充电指令，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电指令包括：充电允许信号、最大充电电压和充电电流限值；
[0123]
由所述车载充电器获取第二执行信号；所述第二执行信号为所述车载充电器为所述电动作业机械的动力电池充电时发送的信号。
[0124]
具体地，所述电动作业机械的充电模式能够完全基于所述电动作业机械的部件进行控制并执行。
[0125]
更具体地，如图3所示，仍以一键启动的电动作业机械为例，所述充电模式的上电流程具体包括以下步骤：
[0126]
301、短按一键启机按钮整车上高压，整车处于高压模式；
[0127]
302、插上充电枪后，obc检测到充电连接信号cc；
[0128]
303、vcu向bms发出充电请求；
[0129]
304、vcu收到bms发出的充电执行信号和动力电池允许的最大充电电压和充电电流限值；
[0130]
305、vcu向obc发送充电执行信号和动力电池允许的最大充电电压和充电电流限值；
[0131]
306、vcu确认obc是否进行相应上电模式；若是，则进入步骤307；若否，则返回步骤305；
[0132]
307、obc给动力电池充电。
[0133]
作为本发明的一种实施例，所述基于确定的上电模式，为所述电动作业机械上电，包括：
[0134]
基于所述纯电工作模式，为所述电动作业机械上电；
[0135]
所述基于所述纯电工作模式，为所述电动作业机械上电，包括：
[0136]
向所述电动作业机械的微控制单元发送整车工作请求；
[0137]
由所述微控制单元获取第三执行信号；所述第三执行信号为所述微控制单元在所述电动作业机械的动力电池的供电下驱动所述电动作业机械的电机动作后发送的信号。
[0138]
具体地，所述电动作业机械的纯电工作模式能够完全基于所述电动作业机械的部件进行控制并执行。
[0139]
更具体地，如图4所示，仍以一键启动的电动作业机械为例，所述纯电工作模式的上电流程具体包括以下步骤：
[0140]
401、短按一键启机按钮整车上高压，整车处于高压模式；
[0141]
402、长按一键启机按钮；
[0142]
403、vcu向mcu发送整车工作请求；
[0143]
404、vcu确认mcu是否进行相应上电模式；若是，则进入步骤405；若否，则返回步骤403；
[0144]
405、动力电池输出电压电流给mcu供电；
[0145]
406、mcu驱动电机工作。
[0146]
本发明实施例所述的电动作业机械的上电方法使得电动作业机械能够根据实际情况在充电模式、插枪工作模式以及纯电工作模式，三种上电模式下自动选择并执行上电模式，同时，通过插枪工作模式的控制执行，使得电动作业机械不再受到动力电池续航的限制，能够满足无限续航时间。另外，具体设计了电动作业机械在执行各上电模式时mcu、vcu、obc、电机等各部件的上电流程和方法，使得整车的多上电触发方式得以基于电动作业机械现有的元件进行实现。
[0147]
下面对本发明提供的一种电动作业机械的上电系统进行描述，下文描述的一种电动作业机械的上电系统与上文描述的一种电动作业机械的上电方法可相互对应参照。
[0148]
如图5所示，为本发明实施例提供的一种电动作业机械的上电系统，包括电动作业机械的整车控制器；所述整车控制器vcu应该至少包括第一获取模块510、第二获取模块520、调整模块530，和执行模块540；其中，
[0149]
所述第一获取模块510用于获取指示整车上高压的信号后，使电动作业机械处于高压模式；
[0150]
所述第二获取模块520用于获取充电连接状态信号和整车工作状态信号；
[0151]
所述调整模块530用于基于所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式；
[0152]
所述执行模块540用于基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电。
[0153]
所述的电动作业机械的上电系统，首先通过vcu的第一获取模块获取指示整车上高压的信号后，使电动作业机械处于高压模式，然后通过第二获取模块获取充电连接状态信号和整车工作状态信号，并使所述调整模块以所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号为依据，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式，最后通过执行模块基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电，实现了电动作业机械对上电模式的自动选择，即满足了电动作业机械的多上电模式的智能控制，使得电动作业机械的使用更加方便，解决了电动作业机械因动力电池供电所造成的续航时间受限的问题，并使得具有自动确认上电模式并控制上电的电动作业机械的实际开发成为可能。
[0154]
作为本发明的一种实施例，所述第二获取模块获取的所述充电连接状态信号包括：充电连接有效信号和充电连接无效信号；所述整车工作状态信号包括：整车工作信号和整车待机信号；
[0155]
所述电动作业机械的上电系统还包括：电动作业机械的启机按钮和车载充电器；
[0156]
所述启机按钮用于在按压预设第一时长后，向所述整车控制器发送所述整车上高压信号，以及在按压预设第二时长后，向所述整车控制器发送所述整车工作信号；
[0157]
所述车载充电器用于在与充电枪正确连接后，向所述整车控制器发送所述充电连接有效信号，以及在未与所述充电枪连接或连接不良时，向所述整车控制器发送所述充电连接无效信号。
[0158]
具体地，一般电动作业机械的启动包括短按和长按，其中按压预设第一时长，一般为不超过1秒的短按，然后vcu在收到该短按的信号后使整车上高压，即处于高压模式，而按压预设第二时长，一般为不低于3秒的长按，vcu在收到该长按的信号后，获知所述整机处于工作状态，即完全启动状态。
[0159]
作为本发明的一种实施例，所述整车控制器还用于在接收到所述整车上高压信号后的预设第三时长内未接收到所述整车工作信号时，产生所述整车待机信号。
[0160]
具体地，vcu在控制整车上高压后，需要根据整车是否处于工作状态来确定采用哪种上电模式，而vcu获知整机是否处于工作状态的方式是通过启动按钮是否被按压预设第二时长，所以，为了保证vcu能够获取整机的工作状态，设置vcu在预设第三时长内持续监控是否接收到整车工作信号，其中，第三时长可以根据实际应用灵活设置，例如设置为10秒、15秒、30秒等，在这里不做具体限制。
[0161]
优选的，所述vcu的调整模块具体用于基于所述充电连接有效信号和整车工作信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为插枪工作模式；基于所述充电连接有效信号和整车待机信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为充电模式；以及基于所述充电连接无效信号和整车工作信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为纯电工作模式。
[0162]
优选的，所述vcu的执行模块具体用于向所述电动作业机械的电池管理系统发送充电请求；将由所述电池管理系统接收到的充电指令，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电指令包括：充电允许信号、最大充电电压、充电电流限值，以及充电禁止信号；在由所述车载充电器接收到充电指令执行信号后，向所述电动作业机械的微控制单元发送整车工作请求；由所述微控制单元获取第一执行信号；所述第一执行信号为所述微控制单元在所述车载充电器的供电下驱动所述电动作业机械的电机动作后发送的信号。
[0163]
优选的，所述vcu的执行模块更具体用于将由所述电池管理系统接收到的充电允许信号、最大充电电压和充电电流限值，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电允许信号在与所述车载充电器连接的电池的剩余电量小于预定阈值上限，或所述剩余电量小于预定阈值下限时产生；将由所述电池管理系统接收到的充电禁止信号，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电禁止信号在所述剩余电量大于或等于所述预定阈值上限时产生。
[0164]
优选的，所述vcu的执行模块具体用于向所述电动作业机械的电池管理系统发送充电请求；将由所述电池管理系统接收到的充电指令，向所述电动作业机械的车载充电器发送；所述充电指令包括：充电允许信号、最大充电电压和充电电流限值；由所述车载充电器获取第二执行信号；所述第二执行信号为所述车载充电器为所述电动作业机械的动力电池充电时发送的信号。
[0165]
优选的，所述vcu的执行模块还具体用于向所述电动作业机械的微控制单元发送整车工作请求；由所述微控制单元获取第三执行信号；所述第三执行信号为所述微控制单元在所述电动作业机械的动力电池的供电下驱动所述电动作业机械的电机动作后发送的信号。
[0166]
本发明还提供一种包括如上述任一种所述的电动作业机械的上电系统的作业机械。
[0167]
具体地，所述包括本发明所述的电动作业机械的上电系统的作业机械具有所述电动作业机械的上电系统的所有优点和技术效果，此处不再赘述。
[0168]
更具体地，以所述作业机械为电动挖掘机为例，应用所述电动作业机械的上电系统的电动挖掘机的电控系统如图6所示，其中，电网1通过空开2连接充电枪3，电动挖掘机上
的obc4、bms和动力电池5、mcu6、电机7顺次连接，电动挖掘机的一键启动按钮8、obc4、bms和动力电池5、mcu6均连接于vcu9，之后，在充电枪3与obc4连接时，若vcu9由一键启动按钮8和obc4获得的信号分别为整车工作信号和充电连接信号cc，则确定上电模式为插枪工作模式，之后，vcu9向bms发送充电请求，bms根据充电请求确认动力电池的最大充电电压和充电电流限值，然后将充电允许信号，以及最大充电电压和充电电流限值发送给vcu9，vcu9将充电允许信号，以及最大充电电压和充电电流限值发送给obc4后，obc4向vcu9返回充电执行信号，obc4对动力电池进行充电，mcu6在确认请求后，向vcu9返回执行上电模式信号，并在obc4的供电下驱动电机7动作，进而电机7驱动液压泵10动作，液压泵10再带动液压系统11工作。
[0169]
图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(communications interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行一种电动作业机械的上电方法，该方法包括：获取指示整车上高压的信号后，使电动作业机械处于高压模式；获取充电连接状态信号和整车工作状态信号；基于所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式；基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电。
[0170]
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0171]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的一种电动作业机械的上电方法，该方法包括：获取指示整车上高压的信号后，使电动作业机械处于高压模式；获取充电连接状态信号和整车工作状态信号；基于所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式；基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电。
[0172]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时能够实现上述各方法提供的一种电动作业机械的上电方法，该方法包括：获取指示整车上高压的信号后，使电动作业机械处于高压模式；获取充电连接状态信号和整车工作状态信号；基于所述充电连接状态信号和所述整车工作状态信号，将所述电动作业机械由所述高压模式调整为相应的上电模式；基于所述上电模式，为所述电动作业机械上电。
[0173]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可
以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0174]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0175]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。