作业车辆的控制方法、装置及作业车辆与流程

1.本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种作业车辆的控制方法、装置及作业车辆。


背景技术：

2.目前，现有的作业机械，尤其是工程机械，例如铣刨机，其行走系统与发动机的动力系统之间没有做到关联，行走速度(也称行驶速度)的变化一般不会随着发动机的负荷率的不同而进行差异化控制。
3.同时，在对现有的作业机械进行控制时，没有考虑负荷保护功能，即当负荷增大至发动机的作业极限时，在驾驶员继续推进行驶手柄进行加速控制时，发动机响应这一操作进行加速后，将会因超负荷而掉速熄火，严重影响作业车辆的作业效率甚至造成作业车辆相关的作业器具的损坏，同时也影响驾驶员的驾驶舒适性。
4.有鉴于此，亟需改进当前对于作业车辆的控制方法，以提高作业车辆的作业稳定性。


技术实现要素：

5.本发明提供一种作业车辆的控制方法、装置及作业车辆，用以解决现有技术或者改善中作业车辆在作业过程存在的作业稳定性差的缺陷，能够在合理发挥发动机的功效的同时，大幅提升作业效率，同时可降低对驾驶员技能的依赖。
6.第一方面，本发明提供一种作业车辆的控制方法，包括：
7.基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度；
8.在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速。
9.根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，所述基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度，包括：
10.在确定所述发动机负荷率小于第一预设阈值的情况下，基于速度提升信号以第一加速度提升所述作业车辆的行驶速度。
11.根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，所述基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度，还包括：
12.在确定所述发动机负荷率大于或等于第一预设阈值，但小于第二预设阈值的情况下，基于速度提升信号以第二加速度提升所述作业车辆的行驶速度；所述第二加速度小于所述第一加速度。
13.根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，所述基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度，还包括：
14.在确定所述发动机负荷率等于第二预设阈值的情况下，忽略所述速度提升信号并保持所述作业车辆的行驶速度。
15.根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，在保持所述作业车辆的行驶速度之后，还包括：
16.在确定所述作业车辆的作业负荷的变化量大于负荷变化阈值的情况下，并以第三加速度降低所述作业车辆的行驶速度。
17.根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，在降低所述作业车辆的行驶速度之后，按照预设采样周期重复执行以下操作，直至所述发动机负荷率等于第二预设阈值：
18.重新获取所述发动机负荷率；
19.在确定新的发动机负荷率小于第三预设阈值的情况下，并以第四加速度提升所述作业车辆的行驶速度。
20.根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，所述在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速，包括：
21.在确定满足所述发动机负荷率等于第二预设阈值并保持所述作业车辆的行驶速度这一预设条件下，若确定所述转速差大于预设转速变化阈值，重新设置所述发动机目标转速。
22.根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，所述重新设置所述发动机目标转速，包括：
23.在确定所述发动机实际转速大于所述发动机目标转速，且所述发动机实际转速与所述发动机目标转速之间的差值绝对值大于第一差值的情况下，降低所述发动机目标转速；
24.在确定所述发动机实际转速小于所述发动机目标转速，且所述发动机实际转速与所述发动机目标转速之间的差值绝对值大于第二差值的情况下，提升所述发动机目标转速。
25.第二方面，本发明还提供一种作业车辆的控制装置，包括：
26.速度控制单元，用于基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度；
27.转速调整单元，用于在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速。
28.第三方面，本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业车辆的控制方法的步骤。
29.第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业车辆的控制方法的步骤。
30.第五方面，本发明还提供一种作业车辆，包括：作业车辆本体，所述作业车辆本体中设置有上述的作业车辆的控制装置或上述的电子设备或上述的非暂态计算机可读存储介质。
31.本发明提供的作业车辆的控制方法、装置及作业车辆，通过实时监测发动机的负荷率，对行驶速度进行分段控制，可有效避免发动机因超负荷发生掉速、熄火等意外发生，能够合理发挥发动机功效、大幅提升作业效率，可降低对驾驶员技能上的依赖，并可以防止因作业负荷变化过大而损坏作业器具及传动系统。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1是本发明提供的作业车辆的控制方法的流程示意图之一；
34.图2是本发明提供的作业车辆的控制方法的流程示意图之二；
35.图3是本发明提供的调整发动机目标转速的原理示意图；
36.图4是本发明提供的作业车辆的控制装置的结构示意图；
37.图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
38.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
39.需要说明的是，在本发明实施例的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
40.本技术中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。
41.图1是本发明提供的作业车辆的控制方法的流程示意图之一，如图1所示，包括但不限于以下步骤：
42.步骤101：基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度；
43.需要预先说明的是，本发明提供的作业车辆的控制方法，可以运用于一些常用的工程机械，如挖掘机、铲车、压路机、混凝土搅拌运输车以及铣刨机等需要执行行驶以及作业两方面功能的机械。为便于说明，后续实施例中均以路面铣刨机(简称铣刨机)为例进行说明，其不视为对本发明保护范围的具体限定。
44.其中，铣刨机是沥青沥青混凝土路面养护施工机械的主要机种之一，主要用于公路、城镇道路、机场、货场等沥青混凝土面层的开挖翻新，也可以用于清除路面拥包、油浪、网纹、车辙等缺陷，还可用来开挖路面坑槽及沟槽，以及水泥路面的拉毛及面层错台的铣平。
45.本发明所提供的作业车辆的控制方法的执行主体可以是车载的控制器。
46.一般来说，驾驶员可以通过推动行驶手柄，实现对于铣刨机的行驶加速度的调整，
进而调整铣刨机的行驶速度。
47.控制器能够实时接收到驾驶员操作行驶手柄后生成的速度提升信号。
48.进一步地，控制器可以响应所述速度提升信号，并基于作业车辆的发动机负荷率调整所述作业车辆的行驶速度；
49.具体来说，控制器可以实时的通过发动机总线，采集到发动机当前的发动机负荷率(可以称之为当前负荷率)。
50.在控制器接收到速度提升信号之后，会根据所采集到的作业车辆的发动机负荷率，来调整作业车辆的行驶速度。一般来说，可以根据发动机负荷率所处的不同区间，决定响应速度提升信号后，需要对作业车辆的行驶速度进行调整的加速度。
51.例如，在发动机负荷率较小时，可以将加速度设置的较大，这样一方面能够满足驾驶员的加速需求，同时能够提升铣刨机的作业效率；由于随着铣刨机的行驶速度的增大，发动机的负荷率会相应地增大，故可以根据发动机的负荷率的增大，适当的减小加速度，以降低铣刨机的行驶速度的增大幅度，即将铣刨机的行驶速度的调整与其发动机的负荷率相关联，一定程度上能够提升发动机的运行平稳性。
52.步骤102：在确定满足预设条件下，基于所述发动机实际转速与发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速。
53.其中，所述发动机目标转速可以根据多个历史采样周期内获取到的所述发动机的转速确定出来。
54.本发明在关联铣刨机的行驶速度与发动机负荷率的同时，通过对发动机转速进行控制使得发动机运行更加平稳。当铣刨机的作业负荷增大，引起发动机实际转速降低的情况下，可以适当提高发动机目标转速；当作业负荷减小，引起发动机实际转速升高的情况下，又可以对应降低发动机目标转速。本发明将上述对于发动机目标转速的动态设置、调整作为发动机辅助控制，能使得发动机的转速波动减小，发动机运行更平稳。
55.其中，发动机目标转速是可以基于发动机的历史转速确定的，在每个采样周期后，控制器会结合铣刨机的当前档位，设定一个发动机目标转速。将之前各采样周期所设置的目标转速称作历史转速，而将当前采样周期所设定的转速称作发动机目标转速。
56.具体地，上述确定满足预设条件，可以是确定铣刨机在发动机负荷率下，处于平稳运行的状态。即本发明在根据发动机负荷率调整铣刨机的行驶速度完成后，铣刨机处于稳定运行状态。
57.其中，稳定运行状态可以认为是：铣刨机行驶的加速度近似为0，铣刨机的行驶速度仅受作业负荷(从铣刨车来说即为铣刨负荷)的影响这一状态。
58.本发明在确定铣刨机处于稳定运行状态后，需要监控发动机的转速的变化，以根据发动机的转速的变化来判断，是否需要在当前采样周期内重新设置发动机目标转速。
59.其中，监控发动机的转速的变化，一般是通过比较发动机的转速在当前采样周期内与历史采样周期内的变化量(如前几个采样周期内的转速平均值)。
60.当该变化量较大时，还需进一步判断发动机的转速是提升还是降低了。若确定发动机的转速提升了，则可以适当地降低发动机目标转速；若确定发动机的转速降低了，则可以适当地提升发动机目标转速，以保持发动机的转速稳定性，使得发动机更平稳的运行。
61.本发明提供的作业车辆的控制方法，通过实时监测发动机的负荷率，对行驶速度
进行分段控制，可有效避免发动机因超负荷发生掉速、熄火等意外发生，能够合理发挥发动机功效、大幅提升作业效率，可降低对驾驶员技能上的依赖，并可以防止因作业负荷变化过大而损坏作业器具及传动系统。
62.基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度，包括：
63.在确定所述发动机负荷率小于第一预设阈值的情况下，基于速度提升信号以第一加速度提升所述作业车辆的行驶速度。
64.其中，所述速度提升信号可以是由控制器接收到的由用户操作动作手柄产生的信号。
65.以作业车辆是铣刨机为例，将第一预设阈值设置为80％，将第一加速度记为a1。
66.图2是本发明提供的作业车辆的控制方法的流程示意图之二，如图2所示，在控制器接收到驾驶员操作动作手柄后生成的速度提升信号后，比较所采集到的发动机负荷率是否大于第一预设阈值80％。
67.若确定发动机负荷率小于80％，则说明铣刨机的发动机运行状态较好，可以响应驾驶员对于行驶速度提升的需求。
68.此时，控制器通过对行驶泵控制阀以及行驶马达控制阀这的电流进行调节，以增加行驶泵和行驶马达的排量，进而实现提升铣刨机的行驶速度的目的。
69.需要说明的是，在确定发动机负荷率小于80％后，进行行驶速度提升的第一加速度可以采用预先设置的方式，存储在控制器中。
70.整个实施流程可以是：在驾驶员推动动作手柄之后，若控制器在接收到速度提升信号后确定发动机负荷率小于80％，则控制器可以根据以下公式确定出行驶速度：
[0071]v1
＝v0+a1*t；
[0072]
其中，v1是提升后的行驶速度，v0是提升前的行驶速度，a1是第一加速度，t是行驶时间。
[0073]
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度，还包括：
[0074]
在确定所述发动机负荷率大于或等于第一预设阈值，但小于第二预设阈值的情况下，基于所述速度提升信号以第二加速度提升所述作业车辆的行驶速度；
[0075]
所述第二加速度小于所述第一加速度。
[0076]
还是以作业车辆是铣刨机为例，将第二预设阈值所在的取值范围设置为98％-100％(即第二预设阈值包括这一取值范围内的任一数值)，将第二加速度记为a2。换言之，第二预设阈值是一个区间值(98％-100％)，若发动机负荷率为98％-100％这一取值范围内的任一数值，即可认为发动机负荷率等于第二预设阈值。当然，还可以将第二预设阈值设置为98％-100％中的任一数值，如可以为98％，也可以为100％，将第二加速度记为a2。
[0077]
需要说明的是，第二预设阈值一般认为是发动机处于额定负荷时的负荷率，也可以认为是满负荷时的负荷率(接近或等于100％)。
[0078]
本实施例在根据发动机负荷率的大小进行行驶速度调整时，可以根据当前采样周期所采集的发动机负荷率，实时响应驾驶员的速度提升信号，以实现对于行驶速度的及时调整；也可以运行于上一实施例中所提供的根据发动机负荷率小于第一预设阈值的情况
下，完成对于作业车辆的行驶速度的提升之后。
[0079]
以图2所示为例，在发动机负荷率小于第一预设阈值，进行行驶速度的提升之后，随着驾驶员继续推动行驶手柄加速，行驶速度快速提升，发动机的发动机负荷率会对应地升高。
[0080]
在发动机负荷率升高至大于或等于第一预设阈值，但小于第二预设阈值时，则认为发动机还有一定的负荷余量，可以满足驾驶员对于提升行驶速度的需求。
[0081]
需要说明的是，在确定发动机负荷率大于第一预设阈值(如80％)，但小于第二预设阈值(如98％)时，进行行驶速度提升的第二加速度也可以采用预先设置的方式，存储在控制器中。
[0082]
此时，在驾驶员继续推动动作手柄后，则控制器可以根据以下公式确定出行驶速度：
[0083]v2
＝v1+a2*t；
[0084]
其中，v2是提升后的行驶速度，v1是提升前的行驶速度(本实施例假设是在以第一加速度进行速度提升后，检测到发动机负荷率升高至大于80％，但小于98％)，a2是第二加速度，t是行驶时间。
[0085]
由于，此时的发动机负荷率相较于以第一加速度进行速度提升时的负荷率有所增加，故所设置的第二加速度会小于第一加速度，即通过减小行驶速度的提升幅度，提高发动机的运行平稳性。
[0086]
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度，还包括：
[0087]
在确定所述发动机负荷率等于第二预设阈值的情况下，忽略所述速度提升信号并保持所述作业车辆的行驶速度。
[0088]
本实施例在根据发动机负荷率的大小进行行驶速度调整时，可以根据当前采样周期所采集的发动机负荷率，实时响应驾驶员的速度提升信号，以实现对于行驶速度的及时调整；也可以运行于上一实施例中所提供的根据发动机负荷率大于或等于第一预设阈值，但小于第二预设阈值的情况下，完成对于作业车辆的行驶速度的提升之后。
[0089]
以图2所示为例，在发动机负荷率大于或等于第一预设阈值，但小于第二预设阈值的情况下，随着驾驶员继续推动行驶手柄加速，随着行驶速度提升的发动机负荷率会进一步地升高。
[0090]
在发动机负荷率升高至等于第二预设阈值(98％-100％)时，则认为发动机已经到达了作业极限。
[0091]
此时，执行发动机过载保护功能，即在确定发动机负荷率等于第二预设阈值时，即使控制器接收到由驾驶员推动行驶手柄后所生成的速度提升信号，但供给行驶泵控制阀或行驶马达控制阀的电流不再变化，此时行驶速度v3也不再变化，使得发动机不会因超载而掉速熄火。
[0092]
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，在保持所述作业车辆的行驶速度之后，还包括：
[0093]
在确定所述作业车辆的作业负荷的变化量大于负荷变化阈值的情况下，以第三加速度降低所述作业车辆的行驶速度。
[0094]
结合图2所示，在铣刨机发动机的发动机负荷率等于第二预设阈值，以保持行驶速度v3也不再变化的基础上，如果控制器检测到作业负荷(如铣刨负荷)发生了突然增加，可以通过降低铣刨机的行驶速度，使得整机的作业负荷变小，以缓解作业负荷的冲击。
[0095]
具体地，在确定发动机负荷率等于第二预设阈值98％时，降低行驶速度的第三加速度(为负数，可以理解为减速度)也可以采用预先设置的方式，存储在控制器中。
[0096]
此时，即使驾驶员继续推动了动作手柄，但实际是根据以下公式确定出行驶速度：
[0097]v4
＝v
3-a3t；
[0098]
其中，v4是减速后的行驶速度，v3是减速前的行驶速度(本实施例假设是在以第二加速度进行速度提升后，检测到发动机负荷率升高至等于98％)，a3是第三加速度，t是行驶时间。
[0099]
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，在降低所述作业车辆的行驶速度之后，按照预设采样周期重复执行以下操作，直至所述发动机负荷率等于第二预设阈值：
[0100]
重新获取所述发动机的发动机负荷率；
[0101]
在确定新的发动机负荷率小于第三预设阈值的情况下，并以第四加速度提升所述作业车辆的行驶速度。
[0102]
结合图2所示，在控制铣刨机的行驶速度按照第三加速度进行持续减速后，随着行驶速度的降低，发动机负荷率会随之降低，为了进一步提升铣刨机的作业效率，在发动机负荷率由等于第二预设阈值降至小于第三阈值(92％-95％)时，可以再次对铣刨机的行驶速度进行提升，设提升行驶速度的加速度为第四加速度，此时是根据以下公式确定出行驶速度：
[0103]v5
＝v
4-a4t；
[0104]
其中，v5是提升后的行驶速度，v4是提升前的行驶速度(本实施例假设是在以第三加速度进行速度降低后，检测到发动机负荷率降至小于第三预设阈值)，a4是第四加速度，t是行驶时间。需要说明的是，可以将第三阈值设置为92％-95％中的任一数值，如可以为92％，也可以为95％。
[0105]
这样，随着持续在第四加速度下进行行驶速度的提升，发动机负荷率会随之升高，直至等于第二预设阈值，此时就需要再次保持作业车辆的行驶速度不变。
[0106]
在铣刨机的整个作业过程中，迭代执行上述步骤，即将发动机的发动机负荷率维持在第二预设阈值和第三预设阈值之间，即通过对行驶泵控制阀和行驶马达控制阀的电流进行调节，使得发动机的负荷与行驶速度关联(行驶速度追随发动机的负荷的变化进行调整，可简称为：追负荷)，使得发动机不至于因加速过快而掉速熄火等，同时不会因铣刨负荷变化过大导致行驶速度波动影响铣刨效率。
[0107]
基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，所述在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速，包括：
[0108]
在确定满足所述发动机负荷率等于第二预设阈值并保持所述作业车辆的行驶速度这一预设条件下，若确定所述转速差大于预设转速变化阈值，重新设置所述发动机目标转速。
[0109]
图3是本发明提供的调整发动机目标转速的原理示意图，如图3所示，本发明还通过对发动机实际转速进行实时监控，将监控到的信号反馈至控制器，然后通过对发动机目
标转速的控制，确保发动机转速波动小、发动机运行平稳。
[0110]
可选地，在进行目标转速控制的时机选择上，可以选在发动机负荷率等于第二预设阈值的情况下，控制器响应速度提升信号，保持铣刨机的行驶速度稳定的这一阶段(即确定满足预设条件)。
[0111]
在作业车辆的行驶速度保持稳定的这一阶段，由于行驶速度一定程度上是受作业负荷的影响的，故一般存在着波动。
[0112]
当作业负荷增大，发动机实际转速会降低。当作业负荷在短时间内的变化幅度越大，发动机实际转速与发动机目标转速之间的变化量(记作δ)也越大。
[0113]
在δ大于预设转速变化阈值的情况下，可以重新由控制器对发动机目标转速进行重新设置。本发明将重新设置后目标转速称作发动机目标转速，将重新设置前的目标转速称作发动机实际转速。
[0114]
一般来说，在不同的铣刨挡位下(即不同的发动机目标转速下)，其发动机实际转速是存在区别的，所对应设置的发动机目标转速也就不同了。
[0115]
具体地，在进行发动机目标转速进行调整(如降低或者增大)时，自动调整发动机传动系统的档位，即通过对于铣刨挡位的自动调整实现对于转速比的自适应调整，以确保发动机目标转速的调整不会影响作业车辆的行驶速度以及作业负荷。
[0116]
作为一种可选实施例，重新设置所述发动机目标转速，包括：
[0117]
在确定所述发动机实际转速大于所述发动机目标转速，且所述发动机实际转速与所述发动机目标转速之间的差值绝对值大于第一差值的情况下，降低所述发动机目标转速；
[0118]
在确定所述发动机实际转速小于所述发动机目标转速，且所述发动机实际转速与所述发动机目标转速之间的差值绝对值大于第二差值的情况下，提升所述发动机目标转速。
[0119]
具体地，在根据上一实施例所记载的内容，根据当前采样周期所采集到的发动机实际转速与发动机实际转速之间的变化量δ大于预设转速变化阈值的情况，默认铣刨机的发动机转速波动过大。
[0120]
由于实际转速与发动机实际转速之间的变化量可能存在两种情况，一种是实际转速小于发动机实际转速，此时发动机欠速运行；另一种是实际转速大于发动机实际转速，此时发动机超速运行。因此，需要针对不同的情况进行目标转速的重新设置。
[0121]
当实际转速与所述发动机目标转速之间的差值δ为正，且大于第一差值(记作b)的情况下，可以通过降低发动机目标转速的方式进行调整：
[0122]n目标
＝n’目标-d；
[0123]
其中，n’目标
为降低前的发动机实际转速，n
目标
为降低后的发动目标转速，d为单位调整量。
[0124]
进一步地，当实际转速与发动机实际转速之间的差值δ为负，且δ的绝对值大于第二差值(记作c)的情况下，可以通过提升发动机目标转速的方式进行调整：
[0125]n目标
＝n’目标
+e；
[0126]
其中，n’目标
为提升前的发动机实际转速，n
目标
为提升后的发动目标转速，e为单位调整量。
[0127]
需要说明的是，在不同的铣刨挡位下(即不同的发动机转速下)，可以对应设置不同的第一差值b第二差值c以及单位调整量d和e的数值。
[0128]
本发明提供的作业车辆的控制方法，通过对发动机目标转速进行控制使得发动机运行更加平稳，当作业负荷增大发动机实际转速降低时，提高发动机目标转速；当作业负荷减小发动机实际转速升高时，降低发动机目标转速作为发动机辅助控制，使得发动机的转速波动小，发动机运行平稳。
[0129]
图4是本发明提供的作业车辆的控制装置的结构示意图，如图4所示，主要包括速度控制单元41以及转速调整单元42，其中：
[0130]
速度控制单元41主要用于基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度；
[0131]
转速调整单元42主要用于在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速。
[0132]
需要说明的是，本发明实施例提供的作业车辆的控制装置，在具体运行时，可以执行上述任一实施例所述的作业车辆的控制方法，对此本实施例不作赘述。
[0133]
本发明提供的作业车辆的控制装置，通过实时监测发动机的负荷率，对行驶速度进行分段控制，可有效避免发动机因超负荷发生掉速、熄火等意外发生，能够合理发挥发动机功效、大幅提升作业效率，可降低对驾驶员技能上的依赖，并可以防止因作业负荷变化过大而损坏作业器具及传动系统。
[0134]
本发明还提供一种作业车辆，主要包括作业车辆本体；所述作业车辆本体中设置有如上述任一实施例所提供的作业车辆的控制装置。
[0135]
可选地，本发明所提供的作业车辆，主要包括：作业车辆本体，在所述作业车辆本体中设置有控制器、行驶手柄、行走泵、行走泵排量控制阀、行走马达和行走马达排量控制阀；
[0136]
还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述控制器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述控制器执行时执行如上述任一实施例所提供的作业车辆的控制方法；
[0137]
所述控制器通过控制供给所述行走泵排量控制阀和所述行走马达排量控制阀的电流，控制所述行走泵排量控制阀和所述行走马达排量控制阀的开度，以控制所述行走泵排量和所述行走马达的排量；
[0138]
所述作业车辆的行驶速度是由所述行走泵的排量、所述行走马达的排量与所述发动机的转速确定的。
[0139]
本发明提供的作业车辆的作业车辆，能通过实时监测发动机的负荷率，对行驶速度进行分段控制，可有效避免发动机因超负荷发生掉速、熄火等意外发生，能够合理发挥发动机功效、大幅提升作业效率，可降低对驾驶员技能上的依赖，并可以防止因作业负荷变化过大而损坏作业器具及传动系统。
[0140]
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(communications interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行作业车辆的控制方法，该方法包括：基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度；在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速。
[0141]
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0142]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业车辆的控制方法，该方法包括：基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度；在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速。
[0143]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的作业车辆的控制方法，该方法包括：基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度；在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速。
[0144]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0145]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0146]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。