一种消杀机器人的制动机构的制作方法

1.本实用新型涉智能消杀机器人技术领域，特别设计一种消杀机器人的制动机构。


背景技术：

2.消杀机器人是一种执行场所消毒杀菌工作的自移动机器人，可遥控运行，也可根据预设程序进行运行，协助或取代清洁人员进行场所消毒杀菌，可降低清洁人员的工作强度，提高消杀效率。
3.消杀机器人在使用过程中通常会携带大量液体消毒药剂，用于喷洒消毒，使得消杀机器人的总体重量较大，进而使得其运行惯性较大。目前的消杀机器人，在携带大量消毒液时，其制动刹车距离较远，使用过程中容易发生碰撞。此外，现有的消杀机器人多适应在平整地面上运行，在坡度较大的斜坡运行时，容易发生制动失效，尤其是在下坡运行时，容易发生翻到的情况，使用不方便，适用性较差。


技术实现要素：

4.为解决现有技术中的上述缺陷，本实用新型提供了一种消杀机器人的制动机构，以实现短距离快速制动、坡道停车稳定，不易发生制动失效和翻到的情况。
5.为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种消杀机器人的制动机构，包括：
7.制动卡盘，所述制动卡盘安装于消杀机器人的转轴上；
8.限位块，位于所述制动卡盘边侧，所述限位块中部设有贯穿的限位通道，且靠近所述制动卡盘的一端设有v型槽，所述限位通道与所述v型槽连通；
9.伸缩器，所述伸缩器安装于所述限位块远离所述制动卡盘的一侧，所述伸缩器的伸缩杆穿设于所述限位通道内；
10.其中，所述伸缩器的伸缩杆端部铰接有一连臂，所述连臂上安装有滚筒；所述制动卡盘圆周上设有若干弧形凹缺；所述伸缩杆伸长时，能使所述滚筒卡接于所述弧形凹缺与所述v型槽的侧壁之间。
11.在本技术的一种实施例中，所述伸缩器为步进电机伸缩器或推杆电机。
12.在本技术的一种实施例中，所述伸缩杆端部设有旋转端子，所述旋转端子与所述伸缩杆转动连接，所述连臂与所述旋转端子铰接。
13.在本技术的一种实施例中，所述限位通道侧壁上沿轴线方向设有限位卡槽，所述旋转端子一侧沿轴线方向设有与所述限位卡槽适配的限位卡条。
14.在本技术的一种实施例中，所述伸缩器的行程固定，与所述连臂的长度适应，所述伸缩杆完全伸出时其端部位于所述v型槽的底部处；所述伸缩杆缩回时，所述连臂进入所述限位通道内，所述滚筒不与所述制动卡盘接触。
15.在本技术的一种实施例中，所述滚筒的轴向方向与所述制动卡盘的轴向方向平行，所述滚筒的长度大于或等于所述制动卡盘的厚度。
16.在本技术的一种实施例中，所述滚筒的外周表面上设有耐磨弹性垫层。
17.在本技术的一种实施例中，所述转轴与驱动装置连接，转动安装于底盘上，所述转轴两端安装滚轮；所述制动卡盘同轴固定安装于所述转轴上；所述限位块和所述伸缩器固定安装于所述底盘上。
18.在本技术的一种实施例中，所述转轴包括2个，平行设于所述消杀机器人前部和后部。
19.在本技术的一种实施例中，所述伸缩器与所述驱动装置关联，所述驱动装置运行时，所述伸缩器的伸缩杆缩回；所述驱动装置停止时，所述伸缩器的伸缩杆伸出。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
21.1、本实用新型的制动机构，通过在转轴上设置制动卡盘，在制动卡盘的边侧设置与之配合的限位块、伸缩器，通过伸缩器的伸缩杆伸出，使连臂带动滚筒向制动卡盘运动，通过制动卡盘转动，带动滚筒向一侧偏移，使滚筒卡接于制动卡盘的弧形凹缺和v型槽的侧壁之间，实现限制制动卡盘转动，进而限制转轴转动。该制动机构制的制动距离短，制动卡盘不同方向运行（消杀机器人前进或后退）时均可进行制动。
22.2、制动机构设置在前后转轴上，可同时对前后转轴及滚轮进行制动，制动效果好，制动停车稳定，尤其在斜坡上停车时，可有效避免仅对下侧转轴制动而造成的翻到情况。
附图说明
23.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为消杀机器人的整体结构示意图。
25.图2为消杀机器人的仰视结构示意图。
26.图3为消杀机器人中制动机构的设置结构示意图。
27.图4为图3中a方向所示的制动机构制动状态时的结构示意图。
28.图5为连臂及滚筒的结构示意图。
29.图6为限位块在v型槽端的俯视结构示意图。
30.图7为图3中a方向所示的制动机构非制动状态时的结构示意图。
31.图8为另一种实施例制动机构的结构示意图。
32.附图标记：
33.1、底盘；11、基座；2、转轴；21、滚轮；3、制动卡盘；31、弧形凹缺；4、限位块；41、限位通道；411、限位卡槽；42、v型槽；5、伸缩器；51、伸缩杆；52、旋转端子；521、限位卡条；53、连臂；54、滚筒。
具体实施方式
34.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
35.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是本实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
36.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
37.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
38.下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。
39.下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。
40.本实用新型实施例提供了一种消杀机器人的制动机构，该制动机构包括制动卡盘3、限位块4和伸缩器5等。
41.如图3、图4、图7和图8所示，制动卡盘3同轴固定安装于消杀机器人的转轴2上，制动卡盘3圆周侧面上均布间隔设有若干弧形凹缺31。
42.限位块4中部设有贯穿的限位通道41，限位块4的一侧及限位通道41的一端设有v型槽42，该v型槽42与限位通道41连通。限位块4固定安装在基座11上，位于制动卡盘3的边侧，其v型槽42朝向制动卡盘3，与制动卡盘3的边缘间隔配合；限位通道41方向与制动卡盘3的直径方向重合。
43.伸缩器5安装于基座11上，位于限位块4远离制动卡盘3的一侧外，伸缩器5固定安装，其伸缩杆51穿设于限位通道41内，可在伸缩通道41内伸缩运行。
44.如图4、图5、图7和图8所示，伸缩杆51的端部铰接有一连臂53，该连臂53的另一端上转动安装有滚筒54，该滚筒54的轴向方向与连臂53的长度方向垂直。当需要进行制动刹车时，伸缩器5驱动伸缩杆51伸长，伸缩杆51将连臂53完全推出限位通道41，使滚筒54与制动卡盘3边缘接触，随制动卡盘3运动偏向一侧，使滚筒54卡接在制动卡盘3的弧形凹缺31和v型槽42的侧壁之间，限制制动卡盘3的转动，实现制动刹车；当消杀机器人需要移动运行时，伸缩器5驱动伸缩杆51缩短，使连臂53缩回至限位通道41内，滚筒54退至v型槽42的底部，不与制动卡盘3接触。
45.在一种实施方式中，如图4和图7所示，伸缩器5为推杆电机，该推杆电机包括驱动电机、齿轮箱和伸缩筒体，伸缩杆51安装于伸缩筒体内。驱动电机经齿轮箱传动驱动伸缩筒体内的伸缩杆51进行伸缩运动，进而驱动连臂53和滚轮54伸出或缩回。
46.另一种实施方式中，如图8所示，伸缩器5为步进电机伸缩器，其输出端即为伸缩杆51，步进电机伸缩器驱动伸缩杆51完全伸出或缩回。
47.伸缩器5驱动伸缩杆51运行的行程固定，该行程距离与连臂53的长度相适应，当伸缩杆51完全伸出时其上端部位于v型槽42的底部处，连臂53端部的滚筒54与制动卡盘3边缘接触，且可与任一弧形凹缺31配合卡紧；伸缩杆51缩回时，连臂53进入限位通道41内，使滚筒54不与制动卡盘3的边缘接触。为保证制动卡接正常实现，v型槽42的侧壁长度应大于或者等于连臂53的长度。
48.进一步地，如图4和图5所示，伸缩杆51的端部设有旋转端子52，即旋转端子52与伸缩杆51同轴转动连接。连臂53端部与旋转端子52铰接，连臂53可绕旋转端子52端部左右摆动。
49.如图5和图6所示，旋转端子52的一侧沿轴线方向设有凸出的限位卡条521，相应地，限位通道41侧壁上沿轴线方向设有限位卡槽411。该限位卡条521卡接于限位卡槽411内，与之相配合。设置限位卡槽411和限位卡条521，确保旋转端子52沿限位通道41轴向方向升降运动，不会相对限位通道41转动。
50.滚筒54的轴向方向与制动卡盘3的轴向方向平行，且滚筒54的长度大于或者等于制动卡盘3的厚度，保证滚筒54可限位卡接于制动卡盘3的弧形凹缺31和v型槽42侧壁之间，且限位卡接稳定，解卡和施卡顺畅。
51.其中，滚筒54的外周表面还设有耐磨弹性垫层，设置耐磨弹性垫层使制动卡盘3卡接更稳定，且制动卡盘3和滚筒54不易被磨损，制动卡接不易因磨损而失效。
52.如图1至图3所示，消杀机器人的转轴2与驱动装置（图中未示出）连接，且转动安装于底盘1上，转轴2两端安装有滚轮21。由驱动装置驱动转轴2转动，进而驱动滚轮21带动消杀机器人移动。制动卡盘3同轴固定安装于该转轴2上，限位块4和伸缩器5经基座11固定安装于底盘1上，由伸缩器5运行与制动卡盘3配合实现制动刹车。
53.转轴2包括2个，平行设置于消杀机器人的前部和后部，即消杀机器人包括前后4个滚轮21。前部和后部的转轴2均同轴固定安装有制动卡盘3，刹车时，前部的转轴2和后部的转轴2同步制动，可使消杀机器人更加快速、短距离的完成刹车，刹车稳定可靠。尤其是装有大量液体、或在斜坡上停车时，前后部转轴2同步进行制动，刹车更加稳定；可避免只对前部或者后部进行制动时因惯性造成消杀机器人翻到。
54.伸缩器5与驱动装置的控制相关联，当驱动装置运行时，伸缩器5的伸缩杆51缩回，不进行制动；当需要停车时，驱动装置关停，伸缩器5的伸缩杆51伸出，使滚筒54与制动卡盘3配合。
55.该消杀机器人的制动机构，通过在转轴2上设置制动卡盘3，在制动卡盘3的边侧设置与之配合的限位块4、伸缩器5，通过伸缩器5的伸缩杆51伸出，使连臂53带动滚筒54向制动卡盘3运动，通过制动卡盘3转动，带动滚筒54向一侧偏移，使滚筒54卡接于制动卡盘3的弧形凹缺31和v型槽42的侧壁之间，实现限制制动卡盘3转动，进而限制转轴2转动。该制动机构制的制动距离短，制动卡盘3不同方向运行（消杀机器人前进或后退）时均可进行制动。