一种可变形轮履复合式智能机器人的制作方法

1.本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种可变形轮履复合式智能机器人。


背景技术：

2.近年来，随着车辆装备和机器人技术的发展，作为关键组成部件的行走机构，也获得了飞速的发展，传统的机动车辆和移动机器人的行走机构包括轮式和履带式，独立轮式结构简单，良好的道路条件下高速行驶性能良好，且转向较灵活，其缺点是接地面积较小，接地比压较大，在湿滑地形下易出现打滑和深陷等失控情形，履带式行走机构接地比压小，地面附着力大，适合在雪地和泥泞道路等环境运动，缺点是由于履带的摩擦耗能，运动灵活性较轮式机构较差。
3.目前一些轮履复合行走机构逐步问世，但其自身依然存在较多问题，常见的问题有，整体结构极为复杂和笨重，导致成本和运输能力增加，轮履状态切换极为不便或不彻底，无法实现很好的行走状态，故而提出一种可变形轮履复合式智能机器人来解决上述问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可变形轮履复合式智能机器人，具备在轮式和履带式之间切换的优点，解决了轮履状态切换极为不便或不彻底，无法实现很好的行走状态的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可变形轮履复合式智能机器人，包括履带，所述履带的内部设置有切换装置；
6.所述切换装置包括有固定壳，所述固定壳的背面固定安装有机壳，所述机壳的内腔后侧壁固定安装有电机，所述电机的输出轴通过联轴器固定连接有一端贯穿并延伸至固定壳内部的转动轴，所述转动轴的外表面固定安装有圆锥齿轮，所述固定壳的内部活动安装有三个一端贯穿并延伸至履带内部的螺纹杆，三个所述螺纹杆的外表面均固定安装有竖直齿轮，三个所述竖直齿轮的外表面均与圆锥齿轮的外表面相啮合，三个所述螺纹杆的外表面均活动安装有套轴，所述履带的内部活动安装有六个变形架，顶部两个所述变形架的正面活动安装有连接块，顶部所述连接块的底部与顶部螺纹杆的顶部活动连接，所述连接块分别与顶部两个变形架的相对一侧之间活动安装有活动扣，顶部两个所述变形架的底部均固定安装有固定块，顶部两个所述固定块的相对一侧分别与顶部套轴的相背一侧固定安装有连接杆，顶部两个所述固定块的底部分别与顶部套轴的相背一侧固定安装有支撑杆。
7.进一步，所述机壳的内腔后侧壁开设有活动孔，所述活动孔的尺寸与转动轴的尺寸相适配。
8.进一步，所述固定壳的内壁开设有三个固定孔，三个所述固定孔的尺寸均与螺纹杆的尺寸相适配。
9.进一步，所述套轴的内部开设有螺纹孔，所述套轴的内表面与螺纹杆的外表面螺纹连接。
10.进一步，顶部两个所述连接杆处于同一水平方向。
11.进一步，所述固定壳为内部中空的三角体。
12.进一步，顶部两个所述支撑杆左右相对称。
13.与现有技术相比，本技术的技术方案具备以下有益效果：
14.该可变形轮履复合式智能机器人，通过设置有切换装置，达到了可以在轮式和履带式之间切换的目的，以满足平整路面的高速移动的需要和复杂地形下的通过性，兼具轮式和履带式的优点，更容易地处理各种地形而不至于被障碍物阻挡或陷入松软路面。
附图说明
15.图1为本实用新型结构示意图；
16.图2为本实用新型结构图1中的a处放大图；
17.图3为本实用新型结构图1的右视图。
18.图中：1履带、2切换装置、201固定壳、202电机、203转动轴、204圆锥齿轮、205机壳、206螺纹杆、207竖直齿轮、208套轴、209变形架、210连接块、211活动扣、212固定块、213连接杆、214支撑杆。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-3，本实施例中的一种可变形轮履复合式智能机器人，包括履带1，方便进行轮式和履带式的切换，履带1的内部设置有切换装置2，切换装置2包括有固定壳201，固定壳201为内部中空的三角体，固定壳201的背面固定安装有机壳205，保护内部电机202，机壳205的内腔后侧壁固定安装有电机202，驱动转动轴203转动，电机202的输出轴通过联轴器固定连接有一端贯穿并延伸至固定壳201内部的转动轴203，驱动圆锥齿轮204转动，机壳205的内腔后侧壁开设有活动孔，活动孔的尺寸与转动轴203的尺寸相适配，转动轴203的外表面固定安装有圆锥齿轮204，驱动竖直齿轮207转动，固定壳201的内部活动安装有三个一端贯穿并延伸至履带1内部的螺纹杆206，驱动套轴208移动，固定壳201的内壁开设有三个固定孔，三个固定孔的尺寸均与螺纹杆206的尺寸相适配，三个螺纹杆206的外表面均固定安装有竖直齿轮207，驱动螺纹杆206转动，三个竖直齿轮207的外表面均与圆锥齿轮204的外表面相啮合，三个螺纹杆206的外表面均活动安装有套轴208，驱动固定块212移动，套轴208的内部开设有螺纹孔，套轴208的内表面与螺纹杆206的外表面螺纹连接，履带1的内部活动安装有六个变形架209，驱动履带1进行轮式和履带式的切换，顶部两个变形架209的正面活动安装有连接块210，方便变形架209的变形，顶部连接块210的底部与顶部螺纹杆206的顶部活动连接，连接块210分别与顶部两个变形架209的相对一侧之间活动安装有活动扣211，顶部两个变形架209的底部均固定安装有固定块212，驱动变形架209进行变形，顶部两
个固定块212的相对一侧分别与顶部套轴208的相背一侧固定安装有连接杆213，顶部两个连接杆213处于同一水平方向，顶部两个固定块212的底部分别与顶部套轴208的相背一侧固定安装有支撑杆214，顶部两个支撑杆214左右相对称。
21.具体的，电机202带动转动轴203和圆锥齿轮204转动，圆锥齿轮204通过竖直齿轮207带动螺纹杆206转动，进而使套轴208移动，并通过连接杆213和支撑杆214对固定块212进行移动，使变形架209通过连接块210进行弯折，达到了可以在轮式和履带式之间切换的目的，以满足平整路面的高速移动的需要和复杂地形下的通过性，兼具轮式和履带式的优点，更容易地处理各种地形而不至于被障碍物阻挡或陷入松软路面。
22.上述实施例的工作原理为：
23.启动电机202，带动转动轴203和圆锥齿轮204转动，圆锥齿轮204通过竖直齿轮207带动螺纹杆206转动，进而使套轴208移动，并通过连接杆213和支撑杆214对固定块212进行移动，使变形架209通过连接块210进行弯折，使履带1变形为履带式机构，同理，可以将履带式机构变为轮式机构。
24.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。