路径是汽车(V)纵向中心轴(M)和驻车线(L)之间的倾斜(Θ )达到O度。即，移动路径生成部140生成的汽车(V)移动路径是汽车(V)与驻车线(L)保持平行的姿势。
[0034]综上所述，移动路径生成部140可以生成将汽车(V)置于初始位置所需的移动路径。初始位置是根据安装在汽车(V)上的超声波传感器(B)或摄像头的有效感应范围内或基准值以上的感应准确度，检出驻车空间的位置来设置。
[0035]另外，图4中以汽车(V)的前行为中心生成移动路径，但是并不限定于此，移动路径生成部140可根据需要将汽车(V)后退为中心生成移动路径。
[0036]如图1所示，移动支援部150通过动路径生成部140所生成的移动路径支援汽车的移动。即，移动支援部150控制方向盘的驱动，使汽车沿着生成的移动路径置于前述的初始位置。并且，移动支援部150会根据需要通过语音、引导提示等视听觉手段，引导汽车的移动路径，支持方向盘的操作，以便汽车位于合适的初始位置。
[0037]—方面，汽车通过移动支援部150移到前述的初始位置后，通过超声波传感器或摄像头完成驻车空间的识别或驻车引导。这种过程可以通过已公知的基于超声波传感器的驻车支援系统或基于影像的驻车支援系统等完成。但是，本实施方式的驻车支援系统100在识别驻车空间之前的初始阶段，将汽车引导到合适的初始位置，实现更加可靠的驻车空间识别以及驻车引导，这点上区别于已公知的驻车支援系统。
[0038]补充说明以下，传统的驻车支援系统需要用户亲自将汽车开到驻车线附近的状态下，开始识别驻车空间并引导驻车。在这个情况下，开始识别驻车空间的初始位置完全取决于用户的操作。因此，有时候驻车线和汽车相隔设定间隔以上的状态或汽车倾斜于驻车线的状态下启动系统，这样容易超出超声波传感器或摄像头的有效感应范围或降低感应准确度。尤其，新手而言，将汽车置于适合启动系统的合适位置或姿势比较困难，这会造成使用的不便。
[0039]相反，本实施方式的驻车支援系统100而言，当汽车移到驻车线附近时，将汽车引导到适当的初始位置，以便之后的驻车空间识别或驻车引导更加顺利，谋求用户便利。
[0040]图5为本发明一个实施方式的汽车用驻车支援方法顺序图。
[0041]本实施方式的汽车用驻车支援方法(以下简称‘驻车支援方法’)可以通过前述实施方式的驻车支援系统100来体现。
[0042]如图5所示，本发明实施方式的汽车用驻车支援方法(以下简称‘驻车支援方法’)可以包括，合成影像获取阶段(SllO)、驻车线检出阶段(S120)、距离及倾斜计算阶段(S130)、移动路径生成阶段(S140)、移动支援阶段(S150)。
[0043]合成影像获取阶段(SllO)合成从摄像头获取的汽车前后左右的影像，生成顶视图或环视图形态的合成影像。合成影像获取阶段(SllO)可以通过前述的影像合成部110来体现。
[0044]驻车线检出阶段(S120)中基于生成的合成影像，可以检出驻车线。驻车线的检出过程从合成影像中筛选出具有驻车线亮度模式的备选点，通过线性拟合过程来完成。这种驻车线的检出可以通过前述的驻车线检出部120来体现。详细的驻车线检出过程可以参照图2进行。
[0045]一方面，距离及倾斜计算阶段(S130)中对检出的驻车线，计算汽车和驻车线之间的距离和倾斜度。距离和倾斜度是在影像坐标系计算距离和倾斜后，转换成实际坐标系的过程来完成的。参照图3前述的距离及倾斜度计算部130来计算距离和倾斜度。
[0046]移动路径生成阶段(S140)中生成将汽车置于初始位置所需的移动路径。此时，上述的初始位置可考虑安装在汽车的超声波传感器或摄像头的有效感应范围或感应准确度来设置。并且，上述的移动路径的条件可以设置成，汽车纵向中心轴与驻车线平行，汽车与驻车线之间的距离接近设定距离以内。移动路径生成阶段(S140)可参照图4，前述的移动路径生成部140来体现。
[0047]移动支援阶段(S150)可以执行沿着生成的移动路径，将汽车置于初始位置的过程。移动支援阶段(S150)可以是按照生成的移动路径自动控制方向盘的方式，或者通过视听觉方法引导驾驶人员方向盘操作的方式实施，通过前述的移动支援部(150)来体现。
[0048]如上所述，本发明实施方式的驻车支援系统和方法考虑超声波传感器等的有效感应范围或感应准确度，引导汽车移到设定的初始位置。因此，可以实现更加准确和可靠的驻车空间识别。并且，本发明实施方式的驻车支援系统和方法，在识别驻车空间之前的初始阶段开始，自动控制汽车移动或给用户提供指南，以便用户更加轻松便捷的享受驻车支援或指南。
[0049]以上介绍了本发明的实施方式，在该技术领域掌握一般知识的从业人员可以在不超出本发明思想范畴的范围内，可以通过对本发明的构成、要素的附加、变更、删除等进行各种多样的修改和变更，修改和变更本发明。且这些修改和变更也都属于本发明的权利范围之内。
[0050]以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
【主权项】
1.一种汽车用驻车支援系统，其特征在于，包括: 生成顶视图或环视图形态合成影像的影像合成部； 处理上述的合成影像，检出驻车线的驻车线检出部； 计算检出的驻车线和汽车之间距离和倾斜度的距离及倾斜度计算部；以及生成将上述车辆置于初始位置所需的移动路径，上述的初始位置取决于检出的驻车线和车辆纵向中心轴平行，检出的驻车线和车辆设置间隔相隔位置的移动路径生成部。
2.根据权利要求1所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于，还包括， 沿着生成的移动路径，控制上述车辆方向盘的驱动，或通过视听觉手段引导用户操作方向盘的移动支援部。
3.根据权利要求1所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于， 上述驻车线检出部在合成影像中设置多个区间，在每个区间进行水平方向的探索，筛选出多个特征点。
4.根据权利要求3所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于， 上述各特征点是合成影像的轮廓线影像中，明暗梯度达到设置值以上的点。
5.根据权利要求3所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于， 上述驻车线检出部从多个特征点中筛选具有驻车线亮度模式的多个备选点。
6.根据权利要求5所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于， 上述驻车线亮度模式是指在各个区间进行水平方向探索时，以各个备选点为中心，以暗、亮、暗的顺序依次重复亮度模式。
7.根据权利要求3所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于， 上述驻车线检出部通过多个备选点的线性拟合检出驻车线， 上述线性拟合以各备选点为中心向360度方向探索，筛选出多条线成分后，从上述的多条线成分中筛选出经过多个备选点的线成分作为驻车线。
8.根据权利要求1所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于， 上述距离及倾斜度计算部从多个点计算检出的驻车线和汽车之间的距离， 上述多个点的各点通过安装在汽车上的超声波传感器或摄像头位置来设置。
9.根据权利要求1所述的汽车用驻车支援系统，其特征在于， 上述的初始位置考虑到安装在汽车的超声波传感器或摄像头的有效感应范围或感应准确度来设置。
10.一种汽车用驻车支援方法，其特征在于，包括: 从多个摄像头拍摄的影像中，生成顶视图或环视图形态的合成影像的合成影像获取阶段； 基于上述的合成影像，检出驻车线的驻车线检出阶段； 计算检出的驻车线和汽车之间的距离以及倾斜度的距离及倾斜计算阶段； 生成将汽车置于初始位置所需的移动路径，初始位置考虑到安装在汽车的超声波传感器或摄像头的有效感应范围或感应准确度而设置的移动路径生成阶段；以及 沿着生成的移动路径，控制汽车的方向盘驱动，或通过视听觉手段引导用户的方向盘操作的移动支援阶段。
11.根据权利要求10所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于， 上述驻车线检出阶段包括: 在合成影像中设置多个区间的阶段；在各个区间内进行水平方向的探索，筛选出明暗梯度达到设置值以上的多个特征点的阶段。
12.根据权利要求11所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于， 上述驻车线检出阶段包括，从多个特征点中筛选出具有驻车线亮度模式的多个备选点的阶段； 上述驻车线亮度模式是指在各个区间内进行水平方向的探索时，以各备选点为准，以暗、亮、暗的顺序依次重复亮度模式。
13.根据权利要求12所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于， 上述驻车线检出阶段包括: 以上述的各个备选点为中心进行360度方向的探索，筛选出多条线成分的阶段；上述的多条线成分中经过多个备选点的线成分作为驻车线检出的阶段。
14.根据权利要求10所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于， 上述移动路径的生成条件包括， 检出的驻车线和汽车的纵向中心轴平行，检出的驻车线和汽车相隔设定间隔。
15.根据权利要求10所述的汽车用驻车支援方法，其特征在于， 就上述的距离和倾斜计算阶段而言， 从多个点计算，检出的驻车线和汽车之间的距离，多个点的各点是根据安装在汽车上的超声波传感器或摄像头位置来设定的。
【专利摘要】本发明公开一种汽车用驻车支援系统及其方法。按照本发明的一个方面可以提供汽车用驻车支援系统，其包括：生成顶视图或环视图形态合成影像的影像合成部；通过上述合成影像的处理，检出驻车线的驻车线检出部；计算所检出的驻车线和汽车之间距离和倾斜(倾斜度)的距离及倾斜度计算部；生成将上述车辆置于初始位置所需的移动路径，上述初始位置取决于检出的驻车线和汽车纵向中心轴平行，检出的驻车线和车辆设置间隔相隔位置的移动路径生成部。本发明提供的汽车用驻车支援系统以及方法，反映超声波传感器等的有效感应范围或感应准确度，以便汽车向设定的初始位置移动，可以完成更加准确和可靠的驻车空间识别。
【IPC分类】B60W30-06, B60R1-00
【公开号】CN104648387
【申请号】CN201410148606
【发明人】李性洙
【申请人】现代摩比斯株式会社
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2014年4月14日
【公告号】DE102014209213A1, US20150142267