车辆205很可能在减速。车辆200的ACC使车辆200减速以在目标车辆205之后保持一距离。当目标车辆205离开预测路线215时，ACC确定目标车辆205正在转弯。一旦ACC确定目标车辆205正在转弯，并且确定目标车辆205已经脱离碰撞区域(例如，如果车辆200保持在预测路线215上则车辆200可能接触目标车辆205的区域)时，ACC就使车辆返回到先前由驾驶员(经由用户接口 124)设定的巡航速度。从减速(即，制动)到加速的转换为急动。完成从减速至加速的速度确定了急动的大小。
[0025]当驾驶员确定目标车辆205正在转弯时，驾驶员可通过沿离开目标车辆205转弯方向的方向转动方向盘来指示驾驶员不想继续跟随目标车辆205。ACC可以识别该指示并且很快开始返回至巡航速度(例如，驾驶员转向绕开目标车辆205)。驾驶员转动方向盘的量仅须是非常少的量(例如，沿离开目标车辆移动方向的方向轻碰(bumping)方向盘)。
[0026]图3显示了绕道路中的弯道行驶的车辆200和目标车辆205的图。在该情况中，ACC可确定目标车辆205正在转弯、放弃目标车辆205和保持巡航速度。驾驶员可以通过稍微向右转动方向盘(例如，不足以使车辆200向右转向，但是向ACC提供驾驶员意图的指示)来向ACC指示驾驶员希望继续跟随目标车辆205。在某些实施例中，ACC在驾驶员不参与的情况下检测道路的弯度(例如，通过摄相机检测分道线)并且保持跟随目标车辆。
[0027]图4是ACC系统的一个实施例的流程图。ACC为主车辆确定预测路线(PC)(步骤400)，并且确定目标车辆(TV)是否正从预测路线改道(步骤405)。目标车辆可能因为目标车辆正沿道路中的弯道行进(参见图3)而从预测路线改道或者目标车辆可能转弯。如果目标车辆未从预测路线改道，则ACC继续跟随目标车辆(步骤410)。如果目标车辆正改道，则ACC从方向盘处读取转向角度(步骤415)。如果转向角度处于目标车辆移动的方向上(步骤420)，则ACC继续跟随目标车辆(步骤410)。如果转向角度不在目标车辆移动的方向上，则ACC确定转向角度是否处于与目标车辆移动方向相反的方向上(步骤425)。如果转向角度不与目标车辆的方向相反，则ACC核实目标车辆是否离开(例如，离开车辆的预测路线远得足以避免碰撞)(步骤430)。如果目标车辆离开了，则ACC以相对较小的急动释放车辆的制动(步骤435)。如果目标车辆未离开，则ACC继续跟随目标车辆以保持至目标车辆的距离(步骤410)。
[0028]如果在步骤425处转向角度与目标车辆的方向相反，转向角度远离目标车辆前进的方向，指示驾驶员不想继续跟随目标车辆并且将转向绕开目标车辆。此时，ACC放开目标车辆并且加速至巡航速度(相对较大的急动)(步骤445)。
[0029]因此，本发明尤其提供了一种对转弯的目标车辆作出反应的ACC系统。
【主权项】
1.一种用于车辆的自适应巡航控制(ACC)系统，该ACC包括: 车速传感器，其配置成能检测所述车辆的速度并且输出所检测到的速度的指示； 用户接口 ； 转向角度传感器，其配置成能提供驾驶员使所述车辆转向的方向的指示； 前向传感器，其配置成能检测所述车辆前方的物体并且提供所述物体的指示；以及发动机控制单元(ECU)，其包括自适应巡航控制装置(ACC)并且配置成:能从所述用户接口处接收指示以为所述车辆设定巡航速度；从所述速度传感器处接收所述车辆的速度的指示；从所述前向传感器处接收所检测到的物体的指示；从所述转向角度传感器处接收转向角度的指示；确定是否继续跟随目标车辆；以及当ECU确定不继续跟随所述目标车辆时将所述车辆加速至所述巡航速度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所接收的转向角度处于与所述目标车辆移动的同一方向时，所述ACC确定继续跟随所述目标车辆。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括当所接收的转向角度指示所述车辆的直行方向时通过所述ACC来确定放弃所述目标车辆。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆是否离开了所述车辆的预测路线；当所述目标车辆未离开时保持所述车辆与所述目标车辆之间的距离；当所述目标车辆离开时加速至所述巡航速度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所接收的转向角度处于与所述目标车辆移动所沿方向相反的方向时，所述ACC确定放弃所述目标车辆。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述ACC将所述车辆加速至所述巡航速度。
7.—种操作车辆的自适应巡航控制(ACC)系统的方法，所述方法包括: 通过所述ACC确定所述车辆的预测路线； 通过所述ACC探测所述车辆的所述预测路线中的目标车辆； 调整所述车辆的速度以保持所述车辆与所述目标车辆之间的距离； 通过所述ACC确定所述目标车辆从所述预测路线改道； 从转向角度传感器处接收转向角度的指示； 确定是否放弃所述目标车辆；以及 当所述ACC确定放弃所述目标车辆时，通过所述ACC将所述车辆加速至先前设定的巡航速度。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所接收的转向角度处于与所述目标车辆移动的同一方向时，所述ACC确定不放弃所述目标车辆。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，该方法还包括当所接收的转向角度指示所述车辆的直行方向时，通过所述ACC确定放弃所述目标车辆。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，确定所述目标车辆是否离开了所述车辆的预测路线；当所述目标车辆未离开时保持所述车辆与所述目标车辆之间的所述距离；当所述目标车辆离开时加速至所述巡航速度。
11.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所接收的转向角度处于与所述目标车辆移动所沿着的方向相反的方向时，所述ACC确定放弃所述目标车辆。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述ACC将所述车辆加速至所述巡航速 度。
【专利摘要】一种用于车辆的自适应巡航控制(ACC)系统。所述ACC系统包括车速传感器、用户接口、转向角度传感器、前向传感器和发动机控制单元(ECU)。车速传感器配置成能检测车辆的速度并且输出所检测到的速度的指示。转向角度传感器配置成能提供驾驶员正使车辆转向的方向的指示。前向传感器配置成能检测车辆前方的物体并且提供所述物体的指示。ECU包括自适应巡航控制装置(ACC)并且配置成能从传感器接收指示并确定继续跟随目标车辆或放弃目标车辆并且将车辆加速至巡航速度。
【IPC分类】B60W30-16, B60W30-18
【公开号】CN104684782
【申请号】CN201380051711
【发明人】O·F·施温特
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2013年10月4日
【公告号】EP2903877A1, US9074536, US20140100756, WO2014055814A1