车辆10直到发动机22能够重新起动。另外，可以提供其它装置(例如手压泵)来在有故障时和在系统内没有储存增压液压流体时脱开停车制动器70。
[0032]应当知道，图2中所示的传动装置24的结构只是示例表示了合适传动装置的一个实例，公开的系统和方法可以用于该传动装置。因此，本领域普通技术人员应当知道，本发明主题不必局限于图2中所示的特殊传动装置24，而是本发明主题可以有利地用于多种类型/结构的传动装置。例如，除了连续可变传动装置，公开的系统和方法也可以有利地用于控制包括动力换档传动装置的工作车辆的回退。
[0033]下面参考图3，图中表示了在传动装置24的相互传动比(即传动装置输出速度除以发动机速度(或传动装置输入速度)，表示为TRR)和静液压动力单元比率(马达速度/泵速度，表示为HRR)之间的关系的一个实施例的曲线图，用于操作的四个可选的向前速度范围和四个可选的反向速度范围，即:向前速度范围I或低速(表示为FRl)、向前速度范围2(表示为FR2)、向前速度范围3(FR3)、向前速度范围4 (FR4)、反向速度范围I (RRl)、反向速度范围2(RR2)、反向速度范围3(RR3)和反向速度范围4 (RR4)。如通常所知，HRR与泵36的旋转斜盘角度直接相关。因此，当旋转斜盘运动时，传动比和(因此)工作车辆10的速度可以在给定速度范围中变化。
[0034]如图3中所示，应当知道，对于各速度范围，旋转斜盘的零倾斜位置处于旋转斜盘沿相反方向运动的最大倾斜程度之间。因此，在用于向前速度范围FRl的最低HRR处，旋转斜盘可以处于或接近沿左手方向的最大倾斜(该最大倾斜也是传动装置用于向前方向的零速度比)。类似的，在向前范围FRl的最高比率处，旋转斜盘可以处于或接近沿相反方向(即沿右手方向)的最大倾斜。另外，如图3中所示，为了从在向前速度范围FRl中的零速度到达在反向的最低速度范围(即反向速度范围RRl)中的零速度，旋转斜盘必须基本运行它的整个运动范围，如由距离ROM所示。因此，为了执行向前-反向的穿梭换档，不仅必须在传动装置24内变换前向和反向离合器52、54，还必须使得旋转斜盘运动距离ROM。应当知道，当这里使用术语“最大”倾斜时，仍然可以剩余一些旋转斜盘运动的边缘量，因此零车辆速度能够在例如(但不局限于)静液压动力单元30泄露的状态中实现，这会使马达40更缓慢地旋转一给定旋转斜盘角度。
[0035]下面参考图4，图中表示了根据本发明主题方面的、用于控制工作车辆10的回退的方法100的一个实施例的流程图。通常，方法100可以用于提供当工作车辆10沿倾斜表面向上运行时的回退控制(例如在山坡或任意其它倾斜表面上，车辆10可以在该山坡或倾斜表面上在传动装置24啮合时进行回退)，而不需要执行穿梭变档。这种提高控制例如可以允许压低工作车辆10的缓动踏板21，以便使得车辆10在倾斜表面上的运行方向暂时反向，从而允许操作人员将工作车辆10准确地定位在倾斜表面上，同时并不变换方向离合器或另外需要旋转斜盘进行较大运动。
[0036]应当知道，在介绍本发明的方法100时，假设工作车辆10沿倾斜表面向上沿向前方向运行。因此，这里使用的“回退”通常涉及工作车辆10在倾斜表面上有反向的操作状态(即这时车辆10沿倾斜表面向下沿反向运行)。不过应当知道，本发明的方法100也可以用于工作车辆10沿倾斜表面向上沿反向运行的情况。在这种情况下，当工作车辆10反向和开始沿倾斜表面向下沿向前方向运行时可以发生“回退”。
[0037]特别参考图4，工作车辆10的控制器44可以首先接收缓动踏板21已经压低的指示(102)。例如，如上所述，控制器44可以与工作车辆10的缓动踏板21和任意其它输入装置20通信连接。因此，当操作人员压低缓动踏板21时，控制器44可以设置成从传感器(例如位置传感器)或任意其它合适源接收指示踏板21已经压低的信号。
[0038]除了接收缓动踏板21已经压低的指示，控制器44还可以设置成确定缓动踏板21的踏板位置(104)。在多个实施例中，控制器44可以设置成根据从与缓动踏板21相连的位置传感器或其它合适传感器接收的信号来确定踏板位置。例如，从传感器接收的信号的特征(例如电压、电流、频率等)可以根据踏板压低量来变化，该踏板压低量可以再与踏板位置相关联。
[0039]如上所述，当压低缓动踏板21时，在传动装置24的当前接合离合器内的液压压力可以降低(106)。例如，当工作车辆10沿倾斜表面向上以低速向前运行时，控制器44可以设置成在压低缓动踏板21时降低在前向离合器52或范围离合器Rl内的压力，从而使得离合器滑移和降低通过传动装置24传递的扭矩量。因此，工作车辆10沿倾斜表面向上的速度可以降低。
[0040]另外，为了控制车辆的减速速率，控制器44可以设置成调节滑移离合器内的压力。例如，在多个实施例中，在滑移离合器内的压力可以根据缓动踏板21的踏板位置来调节。这种压力调节可以大致使得操作人员能够利用缓动踏板21来准确控制车辆10的减速速率。应当知道，作为电子调节离合器压力的可选方式，离合器压力可以根据踏板位置而机械地调节。例如，在一个实施例中，在缓动踏板21和离合器之间可以提供直接连接(例如通过液压缸)，以便能够根据踏板位置来调节离合器压力。
[0041]当在压低缓动踏板21时工作车辆10反向和开始沿倾斜表面向下运行时，控制器44可以设置成应用或者以其它方式接合传动装置24的停车制动器70，以便控制在车辆10回退时的速度(108)。应当知道，表示当工作车辆10反向时停车制动器70接合的意思是停车制动器70可以在车辆10反向的同时接合，或者停车制动器70可以在车辆反向后的某个时间接合。例如，在一个实施例中，控制器44可以设置成当车辆10沿反向方向的速度(即沿倾斜表面向下)等于或超过预定速度界限(例如1KPH)时接合停车制动器70。
[0042]另外，当工作车辆10反向和开始沿倾斜表面向下运行时，控制器44也可以设置成使得当压低踏板21时首先滑移的离合器(例如前向离合器52或范围离合器Rl)脱开(110)，从而使得停车制动器70能够承载从工作车辆10的车轮传递的全部扭矩。应当知道，表示当工作车辆10反向时滑移离合器完全脱开的意思是离合器可以在车辆10反向的同时脱开，或者离合器可以在车辆10反向后的某个时间脱开。例如，控制器44可以设置成当横过离合器的滑移超过预定滑移界限时脱开滑移离合器。在一个实施例中，该预定滑移界限可以是相对较小的值。例如，预定滑移界限可以选择为等于在离合器中表示大约IKPH车辆速度的滑移量。
[0043]还参考图4，当传动装置24的扭矩承载功能从滑移离合器传递给停车制动器70以及相反时，在停车制动器70内的压力必须仔细调节，以便能够精确控制和合适操作工作车辆10(112)。特别是，如上所述，当控制回退时，停车制动器70可以用于两个目的:(1)当压低缓动踏板和扭矩主要或完全由停车制动器70来承载时控制车辆的回退速度；以及(2)当释放缓动踏板时减慢车辆的回退速度，以使得局部或完全脱开的离合器(从图4的方框106)可以重新接合，从而使得车辆10能够再次沿倾斜表面向上运行。
[0044]给定这样的双重目的，在多个实施例中，在停车制动器70内的压力可以根据工作车辆10的速度相关参数(例如传动装置输出速度、TRR或地面速度)或者根据缓动踏板21的踏板位置来调节。例如，图5表示了用于在回退过程中控制停车制动器70内的压力的方法的一个实施例的简化流程图。如图所示，控制器44可以设置成根据缓动踏板21的踏板位置来确定可能的停车制动器压力(202)以及根据速度相关参数来确定可能的停车制动器压力(204)。然后，控制器44可以确定应用哪一个可能的压力，以便充分控制工作车辆10的回退。如图5中所示，在一个实施例中，由控制器44命令的停车制动压力可以等于根据踏板位置和速度相关参数来计算的最小压力(206)，从而保证停车制动扭矩足够控制回退。例如，当缓动踏板21充分压低和全部扭矩都由停车制动器70来承载时，在停车制动器70内的压力通常可以根据速度相关参数(例如TRR)来调节，以便保证停车制动扭矩足够控制车辆的速度。不过，当缓动踏板21释放时，在停车制动器70内的压力可以根据踏板位置来调节，以便保证停车制动扭矩足以使车辆10减速，从而使得滑移离合器能够平滑地重新接合。例如，当缓动踏板释放时，停车制动扭矩可以增加(例如通过