车辆的制动控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆的制动控制装置。
【背景技术】
[0002]在日本特开平9 - 254764号公报中，记载有在分别独立地调节在左右相对的车轮的制动液压的防抱死控制(也称为ABS控制)中，以防止左右两轮同时陷入较深的锁止状态为目的，“分别对在左右相对的车轮设定ABS控制阈值，并在仅对左右车轮中的一方开始了 ABS控制时，对另一方的车轮减小成为目标的车轮的滑移率。”。作为该效果，记载有“在对一方的车轮开始了制动液压的控制时，在另一方的车轮中在预先作为控制开始条件设定的锁止趋势被判定之前开始制动液压的控制。即使随着ABS控制的开始，一方的车轮陷入相对较深的锁止状态，也不会两轮同时陷入较深的锁止状态，而确保车辆的行驶稳定性。”的意思。
[0003]另外，在日本特开2002 - 225690号公报中，记载有在根据制动踏板的踩下状态，使朝向用于产生制动力的致动器(电动机)的通电量变化，来电气地进行制动器动作的车辆用制动器装置中，“计算与对制动踏板的踩下状态相应的指示电流，在指示电流上升时对指示电流加上正符号的补偿电流，在从指示电流下降时开始到移至稳定状态为止的期间加上负符号的补偿电流，基于加上补偿电流后的指示电流，来驱动制动器驱动用致动器。”。作为该效果，记载有“能够消除由制动器驱动用致动器的惯性扭矩、衰减损失、摩擦损失引起的制动扭矩的时间延迟，也能够减少由它们引起的过冲。”的意思。
[0004]在如日本特开平9 - 254764号公报所记载的ABS控制中，通过抑制过大的车轮滑移，确保车轮的横向力而能够维持车辆稳定性。这里，在使用了制动流体(制动液)的液压式的制动装置中，流体的惯性小到能够忽略的程度。因此，若进行减压指示(制动扭矩的减少指示)则能够使制动扭矩立即减少。与此相对，在利用如日本特开2002 - 225690号公报所记载的电动机来控制制动扭矩的电气/机械式的制动装置(所谓的电动制动器。称为EMB (Electro-Mechanical Brake))中，由于电动机的惯性、以及速度的限制(最大转速)等，很难针对制动扭矩的减少指示使制动扭矩立即减少。
[0005]以下，关于该点，参照图12进行详细说明。在图12的上图中，示有由驾驶员进行的制动操作部件(制动踏板)的操作量Bpa、以及摩擦部件(制动块)的推动力的目标值Fbu和实际值Fba的时间序列变化的一个例子。在图12的下图中，不有该例中的朝向电动机的通电量的目标值Imt。
[0006]在该例中，在时刻t0，由驾驶员开始制动操作部件的紧急操作。此时，为了补偿电动机的惯性等的影响，在整个时刻tl?t2期间，执行将通电量的目标值Imt运算为“对与踩下相应的值加上正符号的补偿电流后的值”的惯性补偿控制。通过该惯性补偿控制，追随推动力的目标值Fbu，实际值Fba迅速增加。而且，在时刻t3，车轮滑移增加，开始滑移抑制控制(防抱死控制)。即，在时刻t3以后，为了抑制过大的车轮滑移，使推动力目标值Fbu立即急剧减少。然而，在时刻t3之前电动机由于急剧增加推动力所以以高速运动(旋转)。因此，在时刻t3以后，由于电动机的惯性的影响，实际的推动力Fba不能够立即急剧减少，从时刻t3开始延迟地减少。并且，Fba的减少梯度(时间的变化)受电动机的最大速度的限制。其结果，可能产生车轮滑移增大的问题。
[0007]特别是，若后轮的滑移过大，则由于不能够确保后轮的横向力，而车辆稳定性降低。因此，对于对后轮设置有利用了电动机的上述电气/机械式的制动装置的车辆，特别希望能够抑制后轮的滑移过大的装置的实现。
【发明内容】
[0008]本发明是为了应对上述问题而完成的，其目的在于提供对车辆的后轮通过电动机产生制动扭矩的车辆的制动控制装置，且能够在针对后轮的防抱死控制等滑移抑制控制的执行开始时，抑制由于电动机的惯性(惯性力矩、惯性质量)等的影响而后轮的滑移过大的情况。
[0009]本发明的车辆的制动控制装置具备:电动制动机构(BRK)，其对车辆的后轮(WH[r*])经由电动机(MTR)产生制动扭矩；车轮速度获取机构(VWA)，其获取上述车辆的4个车轮(WH[**])的速度(Vwa[**]);滑移状态量运算机构(SLP)，其基于上述4个车轮的速度(Vwa[**])，运算表示上述车辆的4个车轮的滑移程度的滑移状态量(Slp[**]);以及控制机构(CTL)，其为了执行抑制上述后轮的滑移的后轮的滑移抑制控制，基于上述后轮的滑移状态量(SlpQr*])运算上述电动机(MTR)的目标通电量(Imt)，并基于上述目标通电量(Imt)针对上述后轮控制上述电动机(MTR)(减少后轮的制动扭矩(推动力))。
[0010]本发明的特征在于，上述控制机构(CTL)构成为为了执行使上述电动机(MTR)的(增加后轮的制动扭矩的方向的)旋转运动紧急停止(紧急减速)的紧急停止控制，基于上述前轮的滑移状态量(Slp[f*])来调整上述目标通电量(Imt)，并基于上述调整后的目标通电量(Imt)对上述后轮控制上述电动机(MTR)。
[0011]在这里，能够以不执行上述后轮的滑移抑制控制为条件开始上述紧急停止控制。另外，在本发明中，假定“在上述车辆的制动时，以在上述前轮产生的制动力与作用于上述前轮的垂直负载的比例比在上述后轮产生的制动力与作用于上述后轮的垂直负载的比例大的方式，调整赋予上述后轮的制动扭矩的结构”。此外，上述控制机构(CTL)通常能够构成为对于上述后轮将上述电动机(MTR)的目标通电量(Imt)调整为与上述车辆的驾驶员的制动操作部件(BP)的操作量(Bpa)相应的值的结构。
[0012]一般地，在车辆的制动时(即，减速中)，以前轮的制动负荷(在车轮中制动力与垂直负载的比例，即，车轮所产生的制动力除以作用于车轮的垂直负载所得的值)比后轮的制动负荷大的方式，基于各参数等设定4个车轮的制动扭矩。在该情况下，前轮的滑移程度(滑行的程度)比后轮的滑移程度大。因此，在由驾驶员进行制动操作部件的紧急操作的情况下，与后轮的滑移程度相比前轮的滑移程度先增大。根据上述本发明的特征，基于前轮的滑移状态量，开始/执行后轮的制动扭矩调整用的电动机的紧急停止控制。因此，与基于后轮的滑移状态量开始/执行紧急停止控制的情况相比，能够使在使(由于驾驶员的制动操作部件的紧急操作)后轮的制动扭矩(推动力)急剧增加的方向以高速旋转运动的电动机的旋转运动在更早期减速/停止。其结果，即使在其之后开始后轮的滑移抑制控制的情况下，也能够使电动机立即向相反方向旋转并使后轮的制动扭矩(推动力)立即急剧减少。其结果，能够可靠地抑制后轮的滑移过大。
[0013]在上述本发明的制动控制装置中，能够构成为具备液压制动机构(HU、BRH)，该液压制动机构(HU、BRH)对上述前轮(WH[f*])经由制动液压产生制动扭矩，并且，为了执行抑制上述前轮的滑移的前轮的滑移抑制控制而基于上述前轮的滑移状态量(Slp[f*])来减少上述前轮的制动液压。
[0014]在该情况下，上述控制机构(CTL)优选构成为在由上述前轮的滑移状态量(SlpM)表示的前轮的滑移程度超过第一程度(vsql、dvql)时开始上述紧急停止控制，在由上述前轮的滑移状态量(Slp[f*])表示的前轮的滑移程度超过了比上述第一程度(vsql、dvql)大的第二程度(vsbl、dvbl)时开始上述前轮的滑移抑制控制。
[0015]由此，在由驾驶员进行制动操作部件的紧急操作的情况下，能够在开始前轮的滑移抑制控制之前的阶段，即，前轮的滑移程度稍微增加的阶段开始紧急停止控制。如上述那样，在该阶段后轮的滑移程度尚未增大。因此，能够使在使后轮的制动扭矩(推动力)急剧增加的方向以高速旋转运动的电动机的旋转运动可靠地在早期减速/停止。其结果，即使在其之后开始后轮的滑移抑制控制的情况下，也能够使电动机立即向相反方向旋转，能够进一步可靠地抑制后轮的滑移过大。此外，作为由驾驶员进行制动操作部件的紧急操作的情况下的典型的模式，能够假定“首先，开始后轮的电动机的紧急停止控制，接下来，开始前轮的滑移抑制控制，接下来，开始后轮的滑移抑制控制的模式”。
[0016]作为上述紧急停止控制，能够执行“在判定出上述紧急停止控制的开始的时刻，将上述电动机(MTR)的目标通电量(Imt)，阶跃性地变更为与上述电动机的减速方向(减少后轮的制动扭矩的方向)对应的预先设定的通电极限值(imm)的控制”。由此，对电动机作用较大的减速方向的转矩，使电动机紧急减速/紧急停止。在该情况下，能够基于能够对上述电动机(MTR)、以及上述电动机的驱动电路(DRV)中至少一个通电的电流的最大值来决定上述通电极限值(imm)。
[0017]或者，作为上述紧急停止控制，能够执行“在判定出上述紧急停止控制的开始的时亥IJ，将上述目标通电量(Imt)设定为零，并且使上述电动机(MTR)的端子间(Ts - Tb间、Tu — Tv — Tw间)短路的控制”。由此，所谓的动态制动器(Dynamic Brake，也称为发电制动器)发挥作用，使电动机紧急减速/紧急停止。
[0018]在上述本发明的制动控制装置中，能够构成为在具备获取上述电动机(MTR)的速度(dMk)的电机速度获取机构(DMK)的情况下，以上述电动机的速度(dMk)是第一规定速度(dmkl)以上为条件，开始上述紧急停止控制。在该情况下，能够构成为基于上述电动机的速度(dMk)小于比上述第一规定速度(dmkl)小的第二规定速度(dmk2)，结束上述紧急停止控制。这些结构以电动机的速度(转速)越大电动机的惯性的影响越大为基础。电动机的速度dMk能够通过对由位置获取机构MKA获取的电动机的位置(转子位置)Mka进行时间微分而获取。
【附图说明】
[0019]图1是搭载有本发明的实施方式的制动控制装置的车辆的简要结构图。
[0020]图2是用于对图1所示的后轮的制动机构(制动致动器)的结构进行说明的图。
[0021]图3是表示图2所示的电动机(有刷电机)的驱动机构的一个例子的驱动电路图。
[0022]图4是表示图2所示的电动机(无刷电机)的驱动机构的一个例子的驱动电路图。
[0023]图5是图1所示的控制机构的功能框图。
[0024]图6是用于对图5所示的惯性补偿控制模块的第一实施方式进行说明的功能框图。
[0025]图7是用于对图5所示的惯性补偿控制模块的第二实施方式进行说明的功能框图。
[0026]图8是用于对图5所示的(后轮的)滑移抑制控制模块以及紧急停止控制模块的实施方式进行说明的功能框图。
[0027]图9是用于对前轮的滑移抑制控制模块的实施方式进行说明的功能框图。
[0028]图10是用于对紧急停止控制的作用/效果进行说明的第一时间图。
[0029]图11是用于对紧急停止控制的作用/效果进行说明的第二时间图。
[0030]图12是用于对以往的制动控制装置的问题点进行说明的时间图。
【具体实施方式】
[0031]以下，参照附图对本发明的车辆的制动控制装置的实施方式进行说明。此外，在各种符号等的末尾标注的角标[**]表示各种符号等与4个轮中的哪一个相关，[fl]表示左前轮，[fr]表示右前轮，[rl]表示左后轮，[rr]表示右后轮。角标[f*]表示与前轮中的哪一个相关，角标[r*]表不与后轮中的哪一个相关。另外，在是与4个轮相关的各种符号，且角标是[**]的情况下(也包含省略[**]，没有角标的情况)表示4个轮的统称。在是与前轮相关的各种符号，且角标是[f*]的情况下(也包含省略[f*]，没有角标的情况)表示前轮的统称。另外，在是与后轮相关的各种符号，且角标是[r*]的情况下(也包含省略[r*]，没有角标的情况)表示后轮的统称。例如，VWA[**]、以及VWA表示4个轮的车轮速度获取机构的统称，BRH[f*]、以及BRH表示前轮的液压制动机构的统称，BRK[r*]、以及BRK表示后轮的电动制动机构的统称。
[0032]<搭载有本发明的车辆的制动控制装置的实施方式的车辆整体的结构>
[0033]如图1所示，该车辆搭载有:主缸MC (后述的液压制动机构BRH的一部分)，其根据驾驶员为了使车辆减速而操作的制动操作部件(例如，制动踏板)BP、BP的操作产生制动液压；前轮用的液压制动机构(前轮用的液压制动致动器)BRH,其根据主缸MC的产生液压(主缸压)，通过车辆前方的车轮(前轮)WH[f*]的制动液压对制动扭矩进行调整，使前轮产生制动力