示例图；
[0016] 图3是说明本发明的示例性实施例的用于防止车辆碰撞的方法的示例性流程图； [0017] 图4是说明本发明的第一示例性实施例的执行驾驶支援的方法的示例性流程图；
[0018] 图5是说明图4的示例性实施例的基于行驶车辆相对于前方车辆的相对速度和相 对距离的最后制动点和最后转向点的示例性曲线图；
[0019] 图6是说明本发明的第二示例性实施例的执行驾驶支援的方法的示例性流程图；
[0020] 图7是说明图6的示例性实施例的基于行驶车辆相对于前方车辆的相对速度和相 对距离的最后制动点和最后转向点的示例性曲线图；
[0021] 图8是说明本发明的第三示例性实施例的执行驾驶支援的方法的示例性流程图；
[0022] 图9A-图9D是说明图8的示例性实施例的基于行驶车辆相对于前方车辆的相对 速度和相对距离的最后制动点和最后转向点的示例性曲线图；以及
[0023] 图10至图12是说明本发明的示例性实施例的与前方车辆的碰撞规避方法的示例 图。
[0024] 附图标记说明
[0025] 10 :传感器单元
[0026] 20 :信息采集器
[0027] 30 :最后制动点计算器
[0028] 40 :最后转向点计算器
[0029] 50 :碰撞时间计算器
[0030] 60 :控制器
[0031] 70:驾驶支援器
[0032] S11 :采集车辆信息
[0033] S12 :计算最后制动点、最后转向点、以及TTC
[0034] S13 :本车进入碰撞规避段否？
[0035] S14:根据后方车辆所在的方向和是否执行了转向尝试，来控制车辆驾驶支援
[0036] S1401 :前方碰撞警告
[0037] S1402 :最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间否？
[0038] S1403 :没有制动规避？
[0039] S1404 :执行全制动
[0040] S1405 :没有制动规避？
[0041] S1406:支援转向
[0042] S1407 :没有转向规避？
[0043] S1411 :抑制转向并执行全制动
[0044] S1412 :最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间否？
[0045] S1413 :没有制动规避？
[0046] S1414 :执行全制动
[0047] S1415 :没有制动规避？
[0048] S1416 :抑制转向并执行全制动
[0049] S1417 :没有转向规避？
[0050] S1421 :执行了转向尝试否？
[0051] S1422 :存在后方车辆否？
[0052] S1423 :抑制转向并执行全制动
[0053] S1424 :前方碰撞警告
[0054] S1425 :最后转向点离碰撞时间小于最后制动点离碰撞时间否？
[0055] S1426 :没有制动规避？
[0056] S1427 :执行全制动
[0057] S1428 :没有制动规避？
[0058] S1429 :执行了转向尝试否？
[0059] S1430 :存在后方车辆否？
[0060] S1431 :抑制转向并执行全制动
[0061] S1432:支援转向
[0062] S1433 :没有转向规避？
【具体实施方式】
[0063] 应理解，本文使用的术语"车辆"（vehicle)或"车辆的"（vehicular)或其它类似 术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车（SUV)在内的乘用车、公交车、卡车、各种 商务车、包括各种船只和船舶的水运工具、飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入 式混合电动车、氢动力车、燃料电池车和其它代用燃料车（例如，来源于石油以外的资源的 燃料）。
[0064] 虽然示例性实施例被描述为使用多个单元执行示例性进程，但是应该理解示例性 进程也可以由一个或多个模块执行。此外，应该理解术语"控制器/控制单元"是指包括存 储器和处理器的硬件设备。该存储器配置为存储上述模块，而处理器具体配置为执行上述 模块，以便执行下面进一步描述的一个或多个进程。
[0065] 此外，本发明的控制逻辑也可具体化为计算机可读介质上的非瞬时性计算机可读 介质，该计算机可读介质包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计 算机可读介质的例子包括但不限于ROM、RAM、CD-ROM(只读光盘），磁带、软盘、闪盘（flash drive)、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可分布在连接网络（network coupled)的计算机系统中，以便例如通过远程服务器或控制器局域网（CANController AreaNetwork)以分布形式存储和执行计算机可读介质。
[0066] 本文使用的术语仅仅是为了说明示例性实施方式的目的而不是意在限制本发明。 如本文所使用的，单数形式"一个、一种（a、an和the)"也意在包括复数形式，除非上下文中 清楚指明。还可以理解的是，在说明书中使用的术语"包括（comprises和/或comprising) " 是指存在所述特征、整数（Integer，整体）、步骤、操作、元件和/或部件，但是不排除存在或 添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或其群组。如本文所使用的，术 语"和/或"包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。
[0067] 如本文所使用的，除非特别声明或从上下文中明显看出，术语"大约（about)"应 理解为处于本领域的正常公差范围内，例如在平均值的2个标准差内。"大约"可理解为在 标注值（statedvalue)的 10%,9%,8%,7%,6%,5%,4%,3%,2%，1%，0. 5%，0.1%， 0. 05%，或0. 01 %内。除非从上下文中另外明确地看出，否则本文所提供的所有数值被术语 "大约"修饰（限制）。
[0068] 在下文中，结合附图，详细描述本发明的示例性实施例。图1是本发明的示例性实 施例的用于防止车辆碰撞的设备的示例性框结构图，图2是说明本发明的示例性实施例的 碰撞危险区的设置的示例图。如图1所示，本发明的示例性实施例的用于防止车辆碰撞的 设备可以包括传感器单元10、信息采集器20、最后制动点计算器30、最后转向点计算器40、 碰撞时间计算器50、控制器60和驾驶支援器70。传感器单元10、信息采集器20、最后制动 点计算器30、最后转向点计算器40、碰撞时间计算器50和驾驶支援器70可以由具有存储 器和处理器的控制器60来执行。
[0069] 传感器单元10可以包括雷达和各种传感器，例如红外传感器、图像传感器（image sensor)、重力传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、速度传感器等等。传感器单 元10可以配置为感测行驶车辆的前方障碍物和/或后方障碍物或全向障碍物（例如，车 辆）。另外，传感器单元10可以配置为使用各种传感器测量关于加速度、纵向加速度、横 向加速度、速度、与前方车辆的相对速度和相对距离、与前方车辆的重叠量（overlapping quantity)等的车辆信息。具体而言，与前方车辆的重叠量可以是基于行驶车辆的宽度的覆 盖前方车辆的量。信息采集器20可以经由车辆通信网络连接到传感器单元10,并且可以配 置为经由车辆通信网络采集由传感器单元10测量得到的值。车辆通信网络可以由控制器 局域网（CAN)、局部互连网（LIN:localinterconnectnetwork)、FlexRay、面向媒体的系统 传输（MOST:mediaorientedsystemtransport)等中的至少一者来实现。
[0070] 最后制动点计算器30可以配置为，基于从信息采集器20接收的车辆信息来计算 最后制动点离碰撞距离dLPB和最后制动点离碰撞时间t^。最后制动点离碰撞距离（d)和 最后制动