车辆驾驶控制设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明整体上涉及车辆驾驶控制设备。更特别地，本发明涉及一种控制自身车辆以跟踪(或者跟随)行驶在自身车辆前方的在前车辆的车辆驾驶控制设备。
【背景技术】
[0002]为了减少驾驶员驾驶车辆的操作负担，已经开发出了车辆驾驶控制设备，车辆驾驶控制设备选择行驶在自身车辆前方的在前车辆作为目标车辆，并且控制自身车辆的速度以便保持自身车辆和目标车辆之间的车辆间距恒定，从而使自身车辆自动地跟踪(或者跟随)目标车辆。
[0003]例如，在日本专利申请公开N0.JP2010143323A中公开了一种车辆驾驶控制设备(或者车辆间距控制设备)。该车辆驾驶控制设备被配置成执行跟踪控制，即，使自身车辆跟踪目标车辆(或者在前车辆)的控制。此外，该设备还被配置成:在自身车辆的驾驶员开始加速操作或者减速操作时停止跟踪控制；当上述加速操作或者减速操作完成之后目标车辆和自身车辆之间的相对速度变为O时，基于实际车辆间距重置(或者改变)目标车辆间距；以及按重置的目标车辆间距重新开始跟踪控制。因此，当跟踪控制重新开始时，不必为了保持目标车辆间距而执行自身车辆的额外的减速和加速。
[0004]然而，在跟踪控制期间除了完成由驾驶员做出的加速操作或减速操作之外，还可能发生以下事件，在这些事件中，目标车辆和自身车辆之间的相对速度不是逐渐地改变而是不连续地改变:(a)介入在自身车辆和目标车辆之间的介入车辆变成要跟踪的新的目标车辆；以及(b)驾驶员通过操作开关来启动跟踪控制。此外，当目标车辆以比自身车辆更快的速度行驶而离自身车辆更远时相对速度为正，当目标车辆以比自身车辆更慢的速度行驶而更接近自身车辆时相对速度为负。
[0005]在通常的跟踪控制中，当目标车辆和自身车辆之间的相对速度不连续地改变时，自身车辆将会突然加速或者减速以使自身车辆跟踪目标车辆。因此，自身车辆的突然加速或者减速将引起震动，从而降低自身车辆的驾驶性能。此外，该震动在下文中将被简称为加速震动或者减速震动。
[0006]上文提及的专利文件没有公开当目标车辆和自身车辆之间的相对速度不连续地改变时如何减少由跟踪控制引起的加速震动或者减速震动。
【发明内容】
[0007]根据示例性实施方式，提供了一种用于控制自身车辆以跟踪目标车辆的车辆驾驶控制设备。目标车辆是行驶在自身车辆前方的在前车辆并且被车辆驾驶控制设备选择为被自身车辆跟踪。车辆驾驶控制设备包括:(1)用于获得目标车辆对自身车辆的实际相对速度的装置；(2)用于检测引起目标车辆对自身车辆的实际相对速度不连续地改变的事件的发生的装置；(3)用于在自身车辆跟踪目标车辆时基于相对速度增益和跟踪相对速度的乘积设定自身车辆的目标加速度的装置，跟踪相对速度通常被设定为目标车辆对自身车辆的实际相对速度；以及(4)用于在检测装置检测到事件的发生时，修正跟踪相对速度以便将跟踪相对速度的绝对值从小于目标车辆对自身车辆的实际相对速度的绝对值的值开始逐渐增加的装置。
[0008]因此，当在上述事件发生的情况下目标车辆对自身车辆的实际相对速度不连续地改变时，通过以上述方式修正跟踪相对速度，能够减少由跟踪控制引起的加速震动或者减速震动。此外，通过基于这样修正的跟踪相对速度来设定自身车辆的目标加速度，能够平滑地加速或者减速自身车辆以跟踪(或者跟随)目标车辆。
[0009]在另外的实施中，修正装置可以修正跟踪相对速度以便将跟踪相对速度的绝对值从O开始逐渐增加。
[0010]此外，修正装置可以修正跟踪相对速度以便将跟踪相对速度的绝对值逐渐地增加以接近目标车辆对自身车辆的实际相对速度的绝对值。
[0011]上述事件可能是以下之一:(I)新选择了在前车辆作为目标车辆；(2)介入在目标车辆和自身车辆之间的介入车辆代替了目标车辆以变为新的目标车辆；(3)完成了在跟踪控制期间由自身车辆的驾驶员做出的加速自身车辆的操作或者减速自身车辆的操作；以及
(4)跟踪控制被自身车辆的驾驶员启动。
[0012]车辆驾驶控制设备还可以包括用于获得目标车辆和自身车辆之间的车辆间距的装置。此外，在检测装置检测到上述事件的发生时，只要第一修正条件或者第二修正条件被满足，修正装置可以将跟踪相对速度设定为O并且接着将跟踪相对速度的绝对值从O开始逐渐增加。这里，第一修正条件是目标车辆对自身车辆的实际相对速度为正并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距小于或者等于第一预定距离；第二修正条件是目标车辆对自身车辆的实际相对速度为负并且目标车辆和自身车辆之间的车辆间距大于或者等于第二预定距离。
[0013]优选地，针对由设定装置所设定的自身车辆的目标加速度定义了上限和下限两者ο
【附图说明】
[0014]从下文给出的具体描述以及一个示例性实施方式的附图将会更全面地理解本发明，然而，所给出的【具体实施方式】的附图不应被用于将本发明限制到特定实施方式，而仅是为了解释和理解的目的。
[0015]在附图中:
[0016]图1是示出了根据示例性实施方式的包括车辆驾驶控制设备的车辆驾驶控制系统的整体配置的功能框图；
[0017]图2是示出了在加速自身车辆以跟踪目标车辆时加速开始距离与自身车辆和目标车辆之间的车辆间距之间的关系的示意图；
[0018]图3是示出了在加速自身车辆以跟踪目标车辆时经修正的跟踪相对速度的时间图；
[0019]图4是示出了在加速自身车辆以跟踪目标车辆时经修正的跟踪相对速度和目标加速度两者的时间图；
[0020]图5是示出了在减速自身车辆以跟踪目标车辆时减速开始距离与自身车辆和目标车辆之间的车辆间距之间的关系的示意图；
[0021]图6是示出了在减速自身车辆以跟踪目标车辆时经修正的跟踪相对速度的时间图；
[0022]图7是示出了在减速自身车辆以跟踪目标车辆时经修正的跟踪相对速度和目标减速度两者的时间图；以及
[0023]图8是示出了由车辆驾驶控制设备所执行的跟踪控制过程的流程图。
【具体实施方式】
[0024]图1示出了根据示例性实施方式的包括车辆驾驶控制设备50的车辆驾驶控制系统2的整体配置。
[0025]车辆驾驶控制系统2被安装在车辆(下文中，被称为自身车辆)中以控制自身车辆的驾驶。更具体地，车辆驾驶控制系统2被配置成选择行驶在自身车辆前方的在前车辆作为目标车辆并且控制自身车辆的驾驶以便保持自身车辆和目标车辆之间的车辆间距恒定，从而使自身车辆自动地跟踪(或者跟随)目标车辆。
[0026]车辆驾驶控制系统2包括用于检测自身车辆的驾驶条件和周围情况的各种传感器、各种开关、发动机ECU(电子控制单元)30、制动ECU40以及车辆驾驶控制设备50。
[0027]各种传感器包括雷达传感器10、相机12、车辆速度传感器14、加速器传感器16和制动传感器18。各种开关包括跟踪开关20和跟踪模式开关22。
[0028]雷达传感器10被配置成:在预定角度范围内向前方发射激光束；检测由激光束被物体反射产生的反射光；基于激光束在自身车辆和物体之间往返所需的时间确定从自身车辆到已经反射了激光束的物体之间的距离；以及当检测到反射光时基于激光束的发射方向确定物体的方位角。
[0029]此外，雷达传感器10不限于使用激光束的雷达传感器。可替选地，雷达传感器10可以通过使用毫米波区域或者微波区域中的无线电波的雷达传感器或者使用超声波的雷达传感器来实现。
[0030]相机12被配置成拍摄存在于自身车辆前方的物体的图像。然后，由图像分析装置(图中未示出)分析由相机12拍摄的图像以确定存在于自身车辆前方的物体是障碍物还是其他车辆。
[0031]车辆速度传感器14感测自身车辆的速度。加速器传感器16感测驾驶员压下自身车辆的加速器踏板的量。制动传感器18感测驾驶员压下自身车辆的制动踏板的量。
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