用于自动驾驶的方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001]技术领域一般涉及车辆的自动驾驶，并且更具体来说，涉及基于多个输入传感器来控制车辆的自动驾驶。
【背景技术】
[0002]车辆可以配备有自动和/或半自动驾驶系统、实施例和/或特征。自动和/或半自动驾驶系统可以提供某些驾驶特征的自动驾驶控制，这减少操作所述驾驶特征所需的驾驶者互动。例如，当车辆在运行中时自动巡航控制系统可以由驾驶者启动并且可以维持选定的车辆速度。在另一个实例中，当车辆在运动中时自动车道跟踪系统可以由驾驶者启动并且可以维持车辆在车道内的位置。
[0003]在由自动驾驶系统进行自动控制的过程中，在一些情况下，当驾驶者认为系统正在控制特征时，自动驾驶系统可能留给驾驶者来控制驾驶特征。在此情况下，驾驶特征不由驾驶者或系统控制。在一些情况下，当驾驶者试图控制特征时，自动驾驶系统可能取得对驾驶特征的控制。在此情况下，自动驾驶系统所进行的控制可能阻挠驾驶者。
[0004]因此，需要提供用于改进车辆的自动驾驶系统的方法和系统。此外，本发明的其他所需特征和特性将从结合附图和以上技术领域和背景进行的以下详细描述和附图变得显而易见。
【发明内容】
[0005]在一个实施例中，提供一种用于自动驾驶系统控制驾驶特征的方法。该方法包括:从第一传感器接收第一传感器信号；从第二传感器接收第二传感器信号；基于第一传感器信号和第二传感器信号中的至少一个选择性地确定驾驶者意图；以及基于驾驶者意图来控制驾驶特征。
[0006]在另一个实施例中，提供一种用于控制驾驶特征的自动驾驶系统。该自动驾驶系统包括第一模块，该第一模块从第一传感器接收第一传感器信号、从第二传感器接收第二传感器信号并且基于第一传感器信号和第二传感器信号中的至少一个选择性地确定驾驶者意图。第二模块基于驾驶者意图来控制驾驶特征。
[0007]本发明包括以下方案:
1.一种用于自动驾驶系统控制驾驶特征的方法，包括:
从第一传感器接收第一传感器信号；
从第二传感器接收第二传感器信号；
基于所述第一传感器信号和所述第二传感器信号中的至少一个选择性地确定驾驶者意图；以及
基于所述驾驶者意图来控制所述驾驶特征。
[0008]2.如方案I所述的方法，其进一步包括:
基于所述驾驶者意图来确定操作状态和操作子状态中的至少一个；以及其中所述控制所述驾驶特征是基于操作状态和操作子状态中的至少一个。
[0009]3.如方案2所述的方法，其进一步包括:
基于操作状态和操作子状态中的至少一个产生驾驶者通知数据。
[0010]4.如方案I所述的方法，其中从与转向系统相关的扭矩传感器接收第一传感器信号。
[0011]5.如方案4所述的方法，其中从与转向系统相关的保持传感器接收第二传感器信号。
[0012]6.如方案I所述的方法，其中从与转向系统相关的保持传感器接收第一传感器信号。
[0013]7.如方案I所述的方法，其中所述确定驾驶者意图包括确定将起动超弛程序的驾驶者意图。
[0014]8.如方案I所述的方法，其中所述确定驾驶者意图包括确定将完成超弛程序的驾驶者意图。
[0015]9.如方案I所述的方法，其中所述确定驾驶者意图包括确定将响应自动驾驶系统的请求的驾驶者意图。
[0016]10.如方案I所述的方法，其中所述确定所述驾驶者意图包括确定将允许所述自动驾驶系统控制所述特征的驾驶者意图。
[0017]11.一种用于控制驾驶特征的自动驾驶系统，包括:
第一模块，所述第一模块从第一传感器接收第一传感器信号、从第二传感器接收第二传感器信号并且基于所述第一传感器信号和所述第二传感器信号中的至少一个选择性地确定驾驶者意图；以及
第二模块，所述第二模块基于所述驾驶者意图控制所述驾驶特征。
[0018]12.如方案11所述的自动驾驶系统，其进一步包括:
第三模块，所述第三模块基于所述驾驶者意图确定操作状态和操作子状态中的至少一个；以及
其中所述第二模块基于所述操作状态和所述操作子状态中的至少一个控制所述驾驶特征。
[0019]13.如方案12所述的自动驾驶系统，其中所述第三模块基于所述操作状态和所述操作子状态中的至少一个产生驾驶者通知数据。
[0020]14.如方案11所述的自动驾驶系统，其中所述第一模块从与转向系统相关的扭矩传感器接收第一传感器信号。
[0021]15.如方案14所述的自动驾驶系统，其中所述第一模块从与所述转向系统相关的保持传感器接收所述第二传感器信号。
[0022]16.如方案11所述的自动驾驶系统，其中所述第一模块从与所述转向系统相关的保持传感器接收所述第一传感器信号。
[0023]17.如方案11所述的自动驾驶系统，其中所述第一模块确定将起动超弛程序的所述驾驶者意图。
[0024]18.如方案11所述的自动驾驶系统，其中所述第一模块确定将完成超弛程序的所述驾驶者意图。
[0025]19.如方案11所述的自动驾驶系统，其中所述第一模块确定将响应所述自动驾驶系统的请求的所述驾驶者意图。
[0026]20.如方案11所述的自动驾驶系统，其中所述第一模块确定将允许所述自动驾驶系统控制所述特征的所述驾驶者意图。
【附图说明】
[0027]下文将结合以下附图来描述示例性实施例，其中相同数字指代相同元件，并且其中:
图1是根据各种实施例的包括自动驾驶系统的车辆的功能方框图；
图2是示出根据各种实施例的自动驾驶系统的操作状态、操作子状态和过渡的状态图；
图3是示出根据各种实施例的自动驾驶系统的控制模块的数据流图；以及图4是示出根据各种实施例的自动驾驶系统的控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0028]以下详细描述实质上仅是示例性的而并不意欲限制应用和使用。此外，并不意欲受呈现在以上技术领域、【背景技术】、
【发明内容】
或以下详细描述中的任何明确或暗示的理论限制。应理解，在附图中，对应的参考数字指示相同或对应的部分和特征。如本文所使用，术语模块指代任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器设备，单独地或组合地包括但不限于:特定应用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享、专用或集群)和内存、组合逻辑电路和/或提供所描述的功能性的其他适合的部件。
[0029]现在参照图1，车辆10被示出为包括根据各种实施例的自动驾驶系统12。为了示例性目的，将在自动驾驶系统12的背景下论述本公开，该自动驾驶系统是控制车辆10的巡航速度和车辆10的转向位置的巡航控制系统。如可了解，本公开的各种实施例可以包括仅控制巡航速度、仅控制转向位置或者控制车辆10的任何其他自动驾驶特征的自动驾驶系统12。尽管本文所示的图描绘具有某些元件布置的实例，但是在实际实施例中可以存在额外的介入元件、设备、特征或部件。还应理解，图1仅是说明性的并且可以不按比例绘制。
[0030]如图所示，自动驾驶系统12包括通信地联接到一个或多个传感器16的控制模块14。传感器16感测各种车辆系统的可观测条件并且基于此产生传感器信号。在各种实施例中，至少一些传感器16感测车辆10的转向系统18的可观测条件。例如，传感器16包括感测施加到转向系统18的方向盘的扭矩(例如，通过驾驶者在逆时针方向或顺时针方向上转动方向盘)的扭矩传感器；以及感测根据一定模式(例如，通过驾驶者抓住并保持方向盘)施加到转向系统18的方向盘的接触(例如，通过电容的改变)的保持传感器。在各种实施例中，至少一些传感器16包括感测车辆10的踏板系统20的制动踏板和/或加速踏板的可观测条件的踏板位置传感器。例如，传感器16包括感测制动踏板的位置的制动踏板位置传感器；以及感测加速踏板的位置的加速踏板位置传感器。在各种实施例中，至少一些传感器16包括感测车辆10相对于车辆10行