用于将被困车辆释放出来的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于借助自由摆动过程将被困车辆释放出来的方法。
【背景技术】
[0002]在某种程度的天气或糟糕的路面环境的情况下可能的是，车辆例如会被困在坑中或滑腻的地面上，并且通过传统的起动不再能够脱离被困的位置。通过对着障碍物起动、紧接着松离合、能够向回滚动并且重复该程序，驾驶员利用手动换挡的车辆可以获得摇摆并且将车辆释放出来。该过程被称为自由摆动(Freischaukel)。对于装备有自动变速器、自手排变速器或多离合变速器的车辆来说，前述的程序只能费事地转换。因此，经常有用于自由摆动的自动的方法供这些车辆使用，该自动的方法能够实现将车辆从其被困位置释放出来。
[0003]自由摆动过程要么通过驾驶员发动，要么根据事先在软件技术上被储存的准则，如例如各个车轮的速度差有很高的差别，自动地导入。常常，驾驶员可以通过操纵开关或按键来激活自由摆动过程的自动导入，因此，只有当驾驶员期望如此时，才导入自由摆动过程。自由摆动过程在车辆被释放出来之后例如通过重新操纵开关或按键结束。
[0004]由DE 10 2004 017 422 Al公知了用于实现自由摆动功能的方法，为了发动自由摆动过程，该方法实行了对车辆的被驱动的车轮的车轮转速的评估。由此，估计出相应的车轮的传递能力。此外，还另外利用了关于转动方向和斜度的信息，以便对自由摆动过程进行优化。自由摆动功能要么可以凭借通过车辆的驾驶员操纵开关或按键来激活，要么可以通过经由车载电脑的预先给定来激活。同样地，还公开了激活方案，在记录到车辆被陷之后自动地或在询问驾驶员之后运行激活方案。如果车辆内部的系统记录到车辆沿一个方向进行运动或在已确定的距离上运动经过了较长的时间间隔，就由通过驾驶员来操纵开关或按键或自动地实现结束自由摆动过程。此外还公开了，在使用了车距报警系统的车辆中检查，在相应的车辆周围是否存在有足够的自由的面，用以执行自由摆动。若没有，就禁止自由摆动过程。
[0005]由DE 101 28 853 Al公知了用于自由摆动和/或调度具有多离合变速器的车辆的方法，在该方法中，只有当离合器系统处在脱开的状态下和/或相应的车辆处在停车状态下时，才会对自由摆动过程进行调整。此外还公开了，这种具体的变速器状态可以通过车辆的驾驶员借助例如能够由两个开关或操作杆组成的操作系统来导入。车辆的换挡杆同样可以用作操作杆。当车辆的被驱动的车轮出现车轮打滑或逆着车辆的驱动力矩作用的力超过了事先确定的极限值或车速低于已确定的极限值时，导入自由摆动过程。当车辆处于停车状态下或车轮打滑过大时，结束自由摆动循环。
[0006]此外，具有自排变速器的车辆具有自由摆动功能是已公知的。生效的自由摆动过程由驾驶员借助按键和同时切换第一或第二倒挡，或借助切换第一至第八前进挡和同时在低于5km/h的速度下行驶来激活。自由摆动功能要么借助通过驾驶员重新操纵按键来解除，要么借助高于或等于8km/h的速度的行驶来解除。
[0007]如果车辆例如被困在泥泞的地面上并且使用了自由摆动功能，用以将车辆释放出来，那么在成功地将车辆释放出来之后可能会发生没有结束自由摆动功能。例如，车辆的驾驶员可能忘记了凭借操作开关或按键来切断自由摆动功能。由此，在每次重新起动车辆时都将导入自由摆动过程。这就使得起动对驾驶员来说是不舒适的，并且可能会导致事故。如果速度极限值或路程极限值选择得过高或被错误地获知，就出现同样的状况。因此提出了确定禁止驱控自由摆动过程的另外的准则，从而可靠地执行具有自动禁止方案的自由摆动功能。
【发明内容】
[0008]利用本发明要提供更好的用于将被困车辆释放出来的方法，方法通过基于事先确定的准则使自动的禁止方案生效来预防由驾驶员引起的错误操作，并且在已经完成将车辆释放出来之后防止持续自由摆动过程。由此，驾驶员可以在将车辆释放出来之后舒适地起动，即使忘记了主动结束自由摆动功能。
[0009]基于本文开头所述的现有技术，本发明提出了用于将被困车辆释放出来的方法，在方法中确定处于被困状态、发动自由摆动过程并且继续进行如此久，即，直至自动禁止自由摆动过程。
[0010]自由摆动过程的自动的禁止方案基于事先确定的准则来实现，这些准则通过对传动系特定的状态的感测上的检测和评估来限定。
[0011]只有当车辆处在如下位置时，车辆才被视为被困住，在该位置中驾驶员无法使车辆从该位置出发沿期望的方向运动，这是因为车辆的一个或多个车轮的车轮打滑过大，也就是说由于地面的特性使得车轮的静摩擦过小。
[0012]如果利用传感器来检测并评估车辆的车轮打滑，例如经由对各个车轮彼此间的速度进行评估，那么可以凭借软件来确定处于被困状态，并且自动地发动自由摆动过程。作为对此备选地，驾驶员可以确定处于被困状态并且发动自由摆动过程。
[0013]自由摆动过程在此被限定为用于将车辆从被困位置中释放出来的过程。在此，车辆首先沿期望的行驶方向如此程度地运动，即，直至达到换向点。在该换向点上，在驱动力矩与反作用于该驱动力矩的力之间存在有力平衡，从而车辆不能越过该点向外运动。如果达到了该换向点，那么车辆就沿着与期望的行驶方向相反的方向如此程度地运动，即，直至到达其它的换向点，在该其它的换向点上再次出现力平衡。紧接着，车辆又沿期望的行驶方向运动直至达到另外的换向点。在此，该另外的换向点比换向点距离车辆的起始位置更远。来回摆动的该过程可以如此频繁重复，即，直至将车辆从困位置释放出来，其中，车辆的驱动力矩足够大到用来使车辆沿期望的方向继续运动。换句话说，车辆已经越过了力平衡的点，也就是说，最后的换向点与从被困状态出来的逃出点相对置。车辆逆着期望的行驶方向的运动要么可以主动地通过加速度过程来实现，要么可以被动地通过例如重力引起的向回滚动来实现。
[0014]自由摆动过程继续进行如此久，S卩，直至禁止了该自由摆动过程。这就意味着，自由摆动过程要么可以在长时间运行该自由摆动过程之后停止，例如在成功将车辆释放出来之后，要么可以在发动之后直接，也就是说在自由摆动过程的几分之一秒的极短时间地运行之后停止。
[0015]自动地实现禁止自由摆动过程。自动地在此表明，自由摆动过程在发生事先确定的车辆特定的前提的情况下可以通过车辆内部的过程自行禁止。
[0016]根据本发明的方法的第一实施方案的特征在于，在打开车辆的至少一个为了开始自由摆动过程而闭锁的差速锁之后并且在预先确定的时间段内使至少一个差速锁保持打开之后实现禁止自由摆动过程。
[0017]预先确定的时间段在此被限定为如下时间段，该时间段通过时间段起始值和时间段结束值来限界。这个在时间段起始值与时间段结束值之间走过的时间段就是预先确定的时间段。预先确定的时间段在此可以视车型而定地专门确定，其中，最小的预先确定的时间段同样可能会是Os。如果选择最小的预先确定的时间段作为预先确定的时间段，那么在出现事先确定的车辆特定的前提的情况下立即通过车辆内部的过程自行禁止自由摆动过程。
[0018]至少一个差速锁在激活自由摆动过程之前是闭锁的，也就是说是被挂入的。如果激活了自由摆动过程并且在自由摆动过程期间打开，也就是说挂出至少一个差速锁，并且了在预先确定的时间段内保持住该打开的状态，那么自由摆动过程停止。作为对此附加或备选地，在发生了对至少一个差速锁的前述的状态变换的情况下，可以禁止开始运行自由摆动过程。换句话说，自由摆动过程可以例如按照要求通过驾驶员立即再次结束。该禁止可以延续如此久，即，直至差速器又闭锁。至少一个差速锁的状态经由车辆自有的传感器进行记录和评估，其中，不仅记录了相应的实际状态，而且也储存了之前的状态并且一起进行评估。由此可以确定至少一个差速锁的状态变换。
[0019]按照根据本发明的方法的另一实施变型方案，在达到车辆的至少一个离合器的负荷极限值之后在预先确定的时间段内保持住或超过负荷极限值之后，实现禁止自由摆动过程。
[0020]至少一个离合器的负荷极限值被限定为事先确定的被引入到至少一个离合器中的高的能量。作为对此备选地，负荷极限值可以被限定为至少一个离合器的事先确定的高的功率。高的能量在此处于接近能引入到至少一个离合器的最大的能量的范围内，高的功率则处于接近至少一个离合器的最大的功率的范围内。
[0021]离合器的