一种车身姿势变化的检测方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种车身姿势变化的检测方法及装置。
【背景技术】
[0002] 随着汽车电子技术的不断发展，安全驾驶、智能驾驶对汽车电子及汽车结构设计 领域提出了越来越高的要求，其中车身高度传感器在其中起着非常关键的作用。
[0003] 车身高度传感器的作用是检测车身姿态的变化。因车身悬架摆臂角度的变化可以 反映车身姿势的变化，所以现有技术中通常的做法是采用设置在车身悬架摆臂上的加速度 传感器来采集车身悬架摆臂角度的变化的物理信号，将其转化为电信号，提供给车身控制 系统，用于控制调节汽车前大灯的角度，使无论车身姿势角度如何变化，照射的距离能够保 持不变，从而有利于安全驾驶。
[0004] 但是，现有技术中检测车身姿态变化采用的是加速度传感器，需要车体产生加速 度运动，而当车体在静止、匀速运动等情况下，车身也会由于路面不平而发生俯仰、倾侧等 姿态变化，而现有技术无法对静止、匀速运动等情况下车身的姿态变化进行检测，使得车身 姿态变化检测的局限性过高，适用性差，不利于安全驾驶。
【发明内容】
[0005] 本发明实施例提供了一种车身姿势变化的检测方法及装置，用于在汽车静止、匀 速运动、变速运动等多种状态下检测车体姿势的变化，降低车身姿态变化检测的局限性，提 高适用性，满足安全驾驶的需要。
[0006] 为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
[0007] -种车身姿势变化的检测方法，包括：
[0008] 通过与车身的悬架摆臂相连接的第一位移传感器采集所述悬架摆臂的垂直位移 变化量Ax ;所述悬架摆臂通过球副与所述车身相连接；
[0009] 根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的水平面之间的垂直 距离X和所述垂直位移变化量Ax计算所述悬架摆臂的第一俯仰角β1以及第一俯仰角变 化量A β 1 ;所述第一俯仰角β 1为所述悬架摆臂与所述水平面的夹角；
[0010] 根据所述悬架摆臂的第一俯仰角β 1以及第一俯仰角变化量A β 1判断所述车身 的第一俯仰姿势变化。
[0011] 优选地，所述根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的水平面 之间的垂直距离X和所述垂直位移变化量Ax计算所述悬架摆臂的第一俯仰角β 1以及第 一俯仰角变化量A β 1，包括：
[0014] 优选地，还包括：
[0015] 通过与所述悬架摆臂相连接的第二位移传感器采集所述悬架摆臂的侧向位移变 化量A z ;
[0016] 根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的第一竖直面之间的 侧向距离z和所述侧向位移变化量Az计算所述悬架摆臂的第一倾侧角γ以及第一倾侧 角变化量A γ ;所述第一倾侧角γ为所述悬架摆臂与所述第一竖直面的夹角，且所述第一 竖直面与所述水平面相垂直；
[0017] 根据所述悬架摆臂的第一倾侧角γ以及第一倾侧角变化量△ γ判断所述车身的 倾侧姿势变化。
[0018] 优选地，所述根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的第一竖 直面之间的侧向距离ζ和所述侧向位移变化量Az计算所述悬架摆臂的第一倾侧角γ以 及第一倾侧角变化量A γ，包括：
[0021] 优选地，还包括：
[0022] 通过与所述悬架摆臂相连接的第三位移传感器采集所述悬架摆臂的水平位移变 化量Δ y ;
[0023] 根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的第二竖直面之间的 水平距离y和所述水平位移变化量Ay计算所述悬架摆臂的第二俯仰角β2以及第二俯仰 角变化量A β 2 ;所述第二俯仰角β 2为所述悬架摆臂与所述第二竖直面的夹角，所述第二 竖直面与所述水平面相垂直，且所述第二竖直面与所述第一竖直面相垂直；
[0024] 根据所述悬架摆臂的第二俯仰角β 2以及第二俯仰角变化量Δ β 2判断所述车身 的第二俯仰姿势变化。
[0025] 优选地，所述根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的第二竖 直面之间的水平距离y和所述水平位移变化量Ay计算所述悬架摆臂的第二俯仰角β2以 及第二俯仰角变化量A β 2,包括：
[0028] 优选地，还包括：
[0029] 根据所述悬架摆臂的第一俯仰角β 1、第一俯仰角变化量Δ β 1、所述悬架摆臂的 第二俯仰角β2以及第二俯仰角变化量△ β2计算所述悬架摆臂的平均俯仰角β以及平 均俯仰角变化量A β ;所述平均俯仰角β为所述第一俯仰角β1和所述第二俯仰角β 2的 平均值，所述平均俯仰角变化量A β为所述第一俯仰角变化量A β1和所述第二俯仰角变 化量Δ β 2的平均值；
[0030] 根据所述悬架摆臂的平均俯仰角β以及平均俯仰角变化量△ β判断所述车身的 俯仰姿势变化。
[0031] 一种车身姿势变化的检测装置，包括：
[0032] 移动副、移动和转动副组合、直角连杆构件、处理器和设置在所述移动副上的第一 位移传感器；
[0033] 所述移动副固定在车身上，所述直角连杆构件的一端与所述移动副滑动相连，所 述直角连杆构件的另外一端与所述移动和转动副组合滑动相连，所述移动和转动副组合与 悬架摆臂相连接，所述悬架摆臂通过球副与所述车身相连；
[0034] 所述第一位移传感器用于采集所述悬架摆臂的垂直位移变化量Δ X ;
[0035] 所述处理器用于根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的水 平面之间的垂直距离X和所述垂直位移变化量Ax计算所述悬架摆臂的第一俯仰角β1以 及第一俯仰角变化量△ β 1，并根据所述悬架摆臂的第一俯仰角β 1以及第一俯仰角变化 量A β 1判断所述车身的第一俯仰姿势变化；所述第一俯仰角β 1为所述悬架摆臂与所述 水平面的夹角。
[0036] 优选地，还包括：
[0037] 设置在所述移动和转动副组合上的第二位移传感器；
[0038] 所述移动和转动副组合通过滑动轴与所述悬架摆臂滑动相连；
[0039] 所述第二位移传感器用于采集所述悬架摆臂的侧向位移变化量Δ ζ ;
[0040] 所述处理器还用于根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的 第一竖直面之间的侧向距离ζ和所述侧向位移变化量△ ζ计算所述悬架摆臂的第一倾侧角 γ以及第一倾侧角变化量A γ，并根据所述悬架摆臂的第一倾侧角γ以及第一倾侧角变 化量A γ判断所述车身的倾侧姿势变化；所述第一倾侧角γ为所述悬架摆臂与所述第一 竖直面的夹角，且所述第一竖直面与所述水平面相垂直。
[0041] 优选地，还包括：
[0042] 设置在所述移动和转动副组合上的第三位移传感器；
[0043] 所述移动和转动副组合通过滑动轴与所述悬架摆臂滑动相连；
[0044] 所述第三位移传感器用于采集所述悬架摆臂的水平位移变化量Δ y ;
[0045] 所述处理器还用于根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的 第二竖直面之间的水平距离y和所述水平位移变化量△ y计算所述悬架摆臂的第二俯仰角 β 2以及第二俯仰角变化量△ β 2,并根据所述悬架摆臂的第二俯仰角β 2以及第二俯仰角 变化量A β 2判断所述车身的第二俯仰姿势变化；所述第二俯仰角β 2为所述悬架摆臂与 所述第二竖直面的夹角，所述第二竖直面与所述水平面相垂直，且所述第二竖直面与所述 第一竖直面相垂直；
[0046] 所述处理器还用于根据所述悬架摆臂的第一俯仰角β?、第一俯仰角变化量 A β 1、所述悬架摆臂的第二俯仰角β 2以及第二俯仰角变化量△ β 2计算所述悬架摆臂 的平均俯仰角β以及平均俯仰角变化量A β ;所述平均俯仰角β为所述第一俯仰角β1 和所述第二俯仰角β 2的平均值，所述平均俯仰角变化量△ β为所述第一俯仰角变化量 Δ β 1和所述第二俯仰角变化量△ β 2的平均值；根据所述悬架摆臂的平均俯仰角β以及 平均俯仰角变化量A β判断所述车身的俯仰姿势变化。
[0047] 由上可见，本申请提供的车身姿势变化的检测方法，通过与车身的悬架摆臂相连 接的第一位移传感器采集所述悬架摆臂的垂直位移变化量Αχ ;所述悬架摆臂通过球副与 所述车身相连接；根据所述悬架摆臂的长度L、所述悬架摆臂与所述球副所在的水平面之 间的垂直距离X和所述垂直位移变化量Ax计算所述悬架摆臂的第一俯仰角β1以及第一 俯仰角变化量A β 1 ;所述第一俯仰角β 1为所述悬架摆臂与所述水平面的夹角；根据所述 悬架摆臂的第一俯仰角β1以及第一俯仰角变化量A β1判断所述车身的第一俯仰姿势变 化。可见，本申请方案是通过第一位移传感器采集悬架摆臂垂直位移变化量，进而计算第一 俯仰角变化量，而由于车身与悬架摆臂的机械构造，无论汽车静止、匀速、变速、装载重物或 其它原因造成车身姿势变化，只要是车身姿势有变化，悬架摆臂的垂直位移和俯仰角必然 会发生变化。因此，通过第一位移传感器采集悬架摆臂的垂直位移变化量来计算第一俯仰 角变化量，就可以检测车身在各种情况下的第一俯仰姿势变化，从而可以降低车身姿态变 化检测的局限性，提高适用性，满足安全驾驶的需要。
【附图说明】
[0048] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可 以根据这些附图获得其他