在1通道abs系统中进行基准车体速度切换检测的摩托车及其方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及在基于前后轮两者的车轮速度对前后轮中任一方进行ABS控制的摩托车的I通道ABS系统中，进行ABS控制的基准车体速度的切换检测的摩托车及其方法。
【背景技术】
[0002]在基于前后轮两者的车轮速度对前后轮中任一方进行ABS控制的摩托车的I通道ABS系统中，制动时未受到ABS控制的非ABS控制车轮存在锁定倾向。图1是用于说明现有I通道ABS系统中的ABS控制的图。图1 (a)是示出了始终基于前后轮两者的车轮速度进行ABS控制情况下的速度变化的图，图1 (b)是示出了基于受到ABS控制的ABS控制车轮的车轮速度进行ABS控制情况下的速度变化的图。
[0003]如图1 (a)所示，存在锁定倾向的非ABS控制车轮的车轮速度，偏离实际的车体速度，因此非ABS控制车轮的车轮速度不能作为车体速度来用于计算ABS控制。例如，如图1Ca)的B部所示，在非ABS控制车轮存在锁定倾向的情况下，基于前后轮两者的车轮速度计算出的车体速度计算得比实际的车体速度小得多。因此，若以该计算出的车体速度为基准进行ABS控制，则恐怕不能适当地进行ABS控制车轮的控制。此外，还可能变成摩托车运转中的不稳定性因素。
[0004]另一方面，受到ABS控制的ABS控制车轮的车轮速度，如图1 (b)所示，在制动时反复变化，因此若始终以基于ABS控制车轮I轮的车体速度作为基准进行ABS控制的计算，则图1 (b)中所示，ABS控制变得不稳定从而是不利的。
【发明内容】
[0005]发明要解决的问题
本发明是为了解决上述问题而做出的，因此作为其问题的是，提供能够实现基于适于在制动时进行ABS控制计算的车体速度的ABS控制的摩托车等。
[0006]此外，还提供能够实现在非ABS控制车轮存在锁定倾向的情况下，以基于没有锁定倾向的ABS控制车轮的车轮速度的车体速度为基准进行ABS控制的摩托车等。
[0007]用于解决问题的手段
以下，说明用于解决本发明的上述问题的手段。注意，为了便于理解本发明而将附图标记书写在括号中，因此本发明并不局限于图示的形态。
[0008]为了解决上述问题，本发明的摩托车的特征在于，在前后轮(20、30)分别具备车轮速度传感器(22、32)、并基于这两个车轮速度传感器的输出对前后轮中任一方的车轮进行ABS控制的摩托车(I)中，当非ABS控制车轮在制动时发生滑移时，基于ABS控制车轮的车轮速度传感器的输出对ABS控制车轮进行ABS控制。
[0009]为了解决上述问题，本发明的摩托车的I通道ABS控制方法的特征在于，在前后轮分别具备车轮速度传感器的摩托车中，在制动时基于两个车轮速度传感器的输出，对前后轮中任一方的车轮执行ABS控制，所述方法具有:计算未受到ABS控制的车轮的非控制车轮加减速度的步骤(步骤104);计算摩托车的车体加减速度的步骤(步骤108);计算未受到ABS控制的车轮的滑移率的步骤(步骤110);设定依赖于车轮以及车体的举动的车轮滑移率的车体速度切换检测阈值的步骤(步骤112);在未受到ABS控制的车轮的滑移率处于车轮滑移率的车体速度切换检测阈值以上(步骤114:Y)、非控制车轮加减速度处于车轮减速度的车体速度切换检测阈值以下(步骤116:Υ)、非控制车轮加减速度为减速方向的情况下(步骤118:Υ)，以单一车轮车体速度为基准执行ABS控制的步骤(步骤120)。
[0010]这里，当滑移率不处于车轮滑移率的车体速度切换检测阈值以上(步骤114:Ν)、滑移率处于大车轮滑移判定阈值以上时(步骤130:Υ)，若以单一车轮车体速度为基准执行ABS控制(步骤120)，则为了确保稳定性而再度判定滑移率，判断设定好的滑移率为误设定，从而能够基于控制车轮速度进行ABS控制。
[0011]此外，当滑移率不处于大车轮滑移判定阈值以上时(步骤130:Ν)，若以单一车轮车体速度为基准执行ABS控制，则通过上述一系列判断确定为稳定的非控制车轮可以不必执行ABS控制。
[0012]再者，在非控制车轮加减速度不处于车轮减速度的车体速度切换检测阈值以下的情况下(步骤116:Ν)，或者，在非控制车轮加减速度不为减速方向的情况下(步骤118:Ν)，当非控制车轮速度处于车轮速度的车体速度切换检测阈值以下时(步骤134:Υ)，若以单一车轮车体速度为基准执行ABS控制(步骤120)，则在非控制车轮不旋转时，能够排除存在锁定倾向的非控制车轮的影响，从而基于控制车轮速度进行ABS控制。
[0013]此外，在非控制车轮速度处于车轮速度的车体速度切换检测阈值以下的情况(步骤134:Ν)，当滑移率处于大车轮滑移判定阈值以上时(步骤130:Υ)，若以单一车轮车体速度为基准执行ABS控制(步骤120)，则在不能判断非控制车轮加减速度以及非控制车轮速度的情况下，也能以滑移率判断可否进行ABS控制，从而基于控制车轮速度进行ABS控制。
[0014]此外，当滑移率不处于大车轮滑移判定阈值以上时(步骤130:Ν)，若以单一车轮车体速度为基准执行ABS控制，则通过上述一系列判断确定为稳定的非控制车轮可以不必执行ABS控制。
[0015]为了解决上述问题，本发明的摩托车的I通道ABS控制方法的特征在于，在前后轮分别具备车轮速度传感器的摩托车中，在制动时基于两个车轮速度传感器的输出，对前后轮中任一方的车轮执行ABS控制，所述方法具有:计算两轮车体速度、单一车轮车体速度和非控制车轮速度的平均值从而计算基准速度的步骤(步骤202)，其中所述两轮车体速度基于受到ABS控制的车轮的控制车轮速度以及未受到ABS控制的车轮的非控制车轮速度，所述单一车轮车体速度基于控制车轮速度，当基准速度与两轮车体速度的差值的绝对值处于非控制车轮速度的稳定检测阈值以下(步骤204:Υ)、基准速度与单一车轮车体速度的差值的绝对值处于稳定检测阈值以下(步骤206:Υ)、基准速度与非控制车轮速度的差值的绝对值处于稳定检测阈值以下时(步骤208:Υ)，以两轮车体速度为基准执行ABS控制的步骤(步骤 210)。
[0016]发明效果通过采用本发明的构成，能够实现以适于ABS控制计算的车体速度作为基准来进行ABS控制ο
【附图说明】
[0017]图1是说明现有I通道ABS系统中的ABS控制的图。
[0018]图2是示出了本实施形态的摩托车的构成的图。
[0019]图3是流程图，说明了在本实施形态的I通道ABS系统的基准车体速度切换程序中检测后轮的锁定倾向的方法。
[0020]图4是示出了依赖于车体加减速度的车轮滑移率的车体速度切换检测阈值的图。
[0021]图5是示出了依赖于后轮加减速度的车轮滑移率的车体速度切换检测阈值的图。
[0022]图6是流程图，用于说明在本实施形态的I通道ABS系统的基准车体速度切换程序中检测后轮的锁定倾向是否解除的方法。
[0023]图7是说明本实施形态的I通道ABS系统中的ABS控制的图。
【具体实施方式】
[0024]以下，使用附图来说明本发明的实施形态。图2是示出了本实施形态的摩托车I的构成的图。摩托车I构成为具有前轮20和后轮30，所述前轮20是受到ABS控制的ABS控制车轮的一个示例，所述后轮30是不受ABS控制的非ABS控制车轮的一个示例。然后，前后轮20、30均具备车轮速度传感器22、32和制动器24、34。此外，摩托车I具备E⑶3和与E⑶3连接的操作部9。E⑶3与车轮速度传感器22、32连接，并且经由液压回路7与制动器24、34连接。此外，E⑶3在内部具有ABS控制部5。
[0025]以下说明在具有这种构成的