语言)来编写的汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关的指令、微码、固件指令、状态设置数据、或者源代码或对象代码。计算机可读程序指令可以全部在用户计算机上、部分地在用户计算机上执行，做为独立软件包部分地在用户计算机上、部分地在远程计算机上或全部地在远程计算机或服务器上执行。在后一种情景下，远程计算机可以通过任何类型的网络(包括局域网(LAN)或广域网(WAN))连接至用户计算机，或该连接可以进行至外部计算机(例如，通过互联网使用互联网服务提供商)。在某些实施方式中，例如包括可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程序逻辑阵列(PLA)的电子电路可以通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化电子电路而执行计算机可读程序指令，以执行本发明的方面。
[0085]根据本发明的实施方式，参考方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图图示和/或框图来在本文中描述本发明的方面。应该理解的是，流程图图示和/或框图的每个框以及在流程图图示和/或框图中的框的组合可以由计算机可读程序指令执行。
[0086]这些计算机可读程序指令可以提供至通用计算机、特殊用途计算机或其它可编程数据处理设备的处理器以制造机器，使得经由计算机的处理器或其它可编程数据处理设备执行的指令制造用于实施在流程图和/或框图的框中所规定的功能/动作。这些计算机可读程序指令也可以存储在计算机可读存储介质中，所述计算机可读存储介质可以指示计算机、可编程数据处理设备和/或其它装置以特定方式起作用，使得具有存储在其中的指令的计算机可读存储介质包括一件制品，所述制品包括执行在流程图和/或框图的框中所规定的功能/动作的方面的指令。
[0087]计算机可读程序指令也可以加载到计算机、其他可编程数据处理设备或其它装置上，以导致一系列的可操作步骤在计算机、其它可编程设备或其它装置上执行，以生成计算机执行程序，使得在计算机、其它可编程设备或其它装置上执行的指令执行在流程图和/框图的框中规定的功能/动作。
[0088]在附图中的流程图和框图图示了根据本发明的各种实施方式的可能执行的系统、方法和计算机程序产品的结构、功能性和运行。在这点上，在流程图或框图中的每个框可以表示指令的模块、段或部分，所述指令包括用于执行规定逻辑功能的一个或多个可执行指令。在一些可替代实施方式中，在框中所标明的功能可以不按照在附图中所注明的顺序执行。例如，连续地显示的两个框实际上基本同时地执行，或者框可能有时候以相反的顺序执行，取决于所涉及的功能性。也应该注意的是，框图和/或流程图图示的每个框以及在框图和/或流程图图示中的框的组合可以通过特殊目的基于硬件的系统来执行，所述系统执行规定功能或动作，或执行特殊目的硬件和计算机指令的组合。
[0089]在此说明书中所描述的许多功能单元被标记为模块，以更具体地强调它们执行的独立性。例如，模块可以做为硬件电路执行，所述硬件电路包括定制的超大规模集成电路或门阵列和现成的半导体(例如，逻辑芯片、晶体管或其它散装元件)。模块也可以在可编程硬件装置(例如现场可编程门阵列、可编程阵列逻辑装置或编程逻辑装置等)中执行。
[0090]模块也可以以由各种类型的处理器执行的软件来执行。编程指令的识别模块可以例如包括计算机指令的一个或多个物理的或逻辑的框，所述计算机指令可以例如被组织为对象、程序或功能。然而，可执行的识别模块不需要物理地定位在一起，但可以包括存储在不同位置中的不同指令，所述不同指令当逻辑地结合在一起时包括模块并获得该模块所宣称的目的。
[0091]本公开的主题可以以其他具体形式体现，而不背离其精神或主要特性。所描述的实施方式将在所有方面被认为说明性的而并非限制性的。因此，本公开的范围由所附权利要求而不是由上述描述指示。在权利要求的等效的含义和范围内的所有改变包括在它的范围内。
【主权项】
1.一种车轮设备，其包括: 可连接到轴的轮缘模块；以及 从所述轮缘模块延伸的实心轮胎模块，所述实心轮胎模块包括多个形成外周边缘的胎面齿，所述外周边缘形成轮胎轮廓的至少部分，其中所述多个胎面齿的每个胎面齿包括空间规格，所述空间规格包括周向宽度、径向高度、边缘形状和周向间隙宽度，其中所述多个胎面齿的空间规格是不均匀的。2.根据权利要求1所述的设备，其中所述实心轮胎模块包括非环形旋转轨迹。3.根据权利要求1所述的设备，其中所述外周边缘的至少周向区域包括具有连续地增加的径向高度的一系列胎面齿。4.根据权利要求1所述的设备，其中所述实心轮胎模块的外周边缘包括第一周向区域和第二周向区域，其中所述第一周向区域包括具有第一平均径向高度的胎面齿，以及所述第二周向区域包括具有第二平均径向高度的胎面齿，其中所述第一平均径向高度是所述第二平均径向高度的至少1.5倍。5.根据权利要求1所述的设备，其中所述实心轮胎模块的外周边缘包括第一周向区域和第二周向区域，其中所述第一周向区域包括胎面齿，所述第二周向区域基本地缺少胎面齿ο6.根据权利要求1所述的设备，其中所述实心轮胎模块可拆卸地连接到所述轮缘模块。7.根据权利要求1所述的设备，其进一步包括从所述实心轮胎模块的至少一个侧面轴向延伸的至少一个翼，其中每个翼包括轴向宽度。8.根据权利要求7所述的设备，其中所述至少一个翼包括具有连续地增加的轴向宽度的一系列翼。9.根据权利要求1所述的设备，其中至少一个所述胎面齿进一步包括抓地部。10.根据权利要求1所述的设备，其中所述轮缘模块附接至现有车轮轮缘。11.根据权利要求1所述的设备，其中孔口轴向延伸通过所述实心轮胎模块。12.一种车轮系统，其包括: 地面接合子系统，所述地面接合子系统可安装到车辆，所述地面接合子系统包括: 动力模块，所述动力模块可与电源可操作地连接，所述动力模块与以下接合 轴，其中所述轴经由所述动力模块被可旋转地驱动，以及 致动机构，所述致动机构控制车轮设备处于驱使模式还是被动模式； 所述车轮设备包括: 轮缘模块，所述轮缘模块连接到所述轴；以及 实体轮胎模块，所述实体轮胎模块从所述轮缘模块延伸，所述实心轮胎模块包括多个胎面齿，所述胎面齿形成所述外周边缘，所述外周边缘形成轮胎轮廓的至少部分，其中所述多个胎面齿的每个胎面齿包括空间规格，所述空间规格包括周向宽度、径向高度、边缘形状和周向间隙宽度，其中所述多个胎面齿的空间规格是不均匀的。13.根据权利要求12所述的车轮系统，其中所述轮缘模块是第一轮缘模块，以及所述实心轮胎模块是第一实心轮胎模块，所述车轮系统进一步包括第二轮缘模块以及第二实心轮胎模块，第二实心轮胎模块包括形成外围边缘的多个胎面齿，其中所述多个胎面齿的每个胎面齿包括空间规格，所述空间规格包括周向宽度、径向高度、边缘形状和周向间隙宽度，其中所述多个胎面齿的空间规格是不均匀的。14.根据权利要求13所述的车轮系统，其中所述第一实心轮胎模块的多个胎面齿的空间规格与所述第二实心轮胎模块的多个胎面齿的空间规格基本相同，并与其对齐。15.根据权利要求13所述的车轮系统，其中所述第一实心轮胎模块的多个胎面齿的空间规格与所述第二实心轮胎模块的多个胎面齿的空间规格基本相同，但与其相反对齐。16.根据权利要求13所述的车轮系统，其进一步包括在所述第一实心轮胎模块与所述第二轮胎模块之间轴向延伸的至少一个踏板。17.根据权利要求12所述的车轮系统，其中所述地面接合子系统的所述致动机构包括延伸臂，所述延伸臂使所述实心轮胎模块在驱使模式下延伸接触地面，并使所述实心轮胎模块在被动模式下从与所述地面接触中缩回。18.根据权利要求17所述的车轮系统，其中所述延伸臂将所述实心轮胎模块定位在所述车辆的现有轴之间。19.一种系统，其包括: 地面接合子系统，所述地面接合子系统安装到车辆，所述地面接合子系统包括: 动力模块，所述动力模块可与电源可操作地连接，所述动力模块与以下接合 轴，其中所述轴经由所述动力模块被可旋转地驱动，以及 致动机构，所述致动机构控制车轮设备处于驱使模式还是被动模式； 所述车轮设备包括: 轮缘模块，所述轮缘模块连接到所述轴；以及 从所述轮缘模块延伸的实心轮胎模块，所述实心轮胎模块包括形成外周边缘的多个胎面齿，所述外周边缘形成轮胎轮廓的至少部分，其中所述多个胎面齿的每个胎面齿包括空间规格，所述空间规格包括周向宽度、径向高度、边缘形状和周向间隙宽度，其中所述多个胎面齿的空间规格是不均匀的；以及 控制器设备，其包括: 旋转轨迹模块，所述旋转轨迹模块接收与所述车轮设备有关的空间尺寸并生成旋转轨迹数据； 旋转分析模块，所述旋转分析模块接收所述旋转轨迹数据并生成减小摆动策略；以及 致动模块，所述致动模块接收所述减小摆动策略并将致动命令发送到所述地面接合子系统。20.根据权利要求19所述的系统，其中所述控制器设备进一步包括牵引力反馈模块和牵引力分析模块，其中所述牵引力反馈模块检测传动系统情况，并将传动系统情况报告发送到所述牵引力分析模块，其中所述牵引力分析模块接收所述传动系统情况报告并生成牵引力控制策略，其中所述致动模块在将致动命令发送给所述传动系统时考虑所述减小摆动策略和所述牵引力控制策略。
【专利摘要】本公开涉及一种车轮设备100，车轮设备100包括可连接到轴的轮缘模块105以及从该轮缘模块105延伸的实心轮胎模块110。实心轮胎模块110包括多个形成外周边缘111的胎面齿112。外周边缘111形成轮胎轮廓的至少部分。该多个胎面齿的每个胎面齿具有空间规格，所述空间规格包括周向宽度13、径向高度14、边缘形状和周向间隙宽度17。多个胎面齿112的空间规格是不均匀的。在一个实施方式中，实心轮胎模块110具有非环形旋转轨迹。在另一个实施方式中，外周边缘111的至少周向区域包括具有连续地增加的径向高度14的一系列胎面齿。
【IPC分类】B60B1/00
【公开号】CN105246706
【申请号】CN201480022420
【发明人】G·W·卢克
【申请人】G·W·卢克
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2014年3月14日
【公告号】US20140262564, WO2014153161A1