安全驾驶引导系统及其方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及安全驾驶引导系统及其方法，尤其涉及一种引导对车辆外部环境变化反应迟钝的驾驶员安全驾驶的安全驾驶引导系统及其方法。
【背景技术】
[0002]驾驶员有识别车辆周边状况的能力，但是不断重复驾驶行为时其注意力下降。注意力下降的情况下，驾驶员无法无意识地识别本车的移动情况。此时由于驾驶员未意识到危险情况，因此车辆事故发生概率高。尤其，当驾驶员是对车辆周边环境变化反应迟钝的人员时事故发生概率更高。
[0003]车辆上搭载的车道偏离警报系统(Lane Departure Warning System ;LDWS)、车道保持辅助系统(Lane Keeping Assistance System ;LKAS)等辅助驾驶的辅助系统用于解决这种问题。
[0004]众所周知，LDWS是在车辆偏离车道时向驾驶员报警的系统，这种系统不考虑驾驶员未意识到危险状况时的车辆移动，仅在车辆偏离车道时提示驾驶员车辆遇到危险状况，因此无法从根本上解决上述问题。
[0005]LKAS是在车辆偏离车道时将车辆的行驶方向自动控制到车道内侧的系统，该系统也是仅在车辆正常移动时稳定运行，遇到紧急状况时无法避免事故的发生。
【发明内容】
[0006]技术问题
[0007]为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种在驾驶员未意识到危险的危险状况下自动控制车辆行驶的安全驾驶引导系统及其方法。
[0008]技术方案
[0009]为达成上述目的，根据本发明一个方面的安全驾驶引导系统包括:可行驶空间提取部，其利用距离测定传感器感测的从车辆到客体的距离信息与客体感测传感器感测的客体信息提取可行驶空间；动态行驶空间提取部，其利用移动感测传感器感测的车辆的移动信息提取动态行驶空间；以及事故发生预测部，其判断所述可行驶空间与所述动态行驶空间的重叠程度，并根据判断结果控制使得车道偏离警报系统及车道保持辅助系统中至少一个开始运行。
[0010]根据本发明另一方面的车辆的安全驾驶引导方法包括:利用距离测定传感器感测的从车辆到客体的距离信息与客体感测传感器感测的客体信息提取可行驶空间的步骤；利用移动感测传感器感测的车辆的移动信息提取动态行驶空间的步骤；以及判断所述可行驶空间与所述动态行驶空间的重叠程度，并根据判断结果控制使得车道偏离警报系统及车道保持辅助系统中至少一个开始运行的步骤。
[0011]技术效果
[0012]本发明能够预防对车辆周边环境变化反应迟钝的驾驶员在难以控制车辆的情况发生事故。
【附图说明】
[0013]图1为显示根据本发明一个实施例的整个系统构成的框图；
[0014]图2为显示图1所示安全驾驶引导系统的构成的框图；
[0015]图3为显示图2所示可行驶空间提取部的构成的框图；
[0016]图4为显示图2所示动态行驶空间提取部的构成的框图；
[0017]图5为显示根据本发明一个实施例的显示于道路形状地图的可行驶空间与动态行驶空间的示意图；
[0018]图6为显示根据本发明一个实施例的利用安全驾驶引导系统的安全驾驶引导方法的流程图。
【具体实施方式】
[0019]图1为显示根据本发明一个实施例的包括安全驾驶引导系统的整个系统构成的框图。
[0020]参照图1，根据本发明一个实施例的整个系统包括环境感测传感器100、移动感测传感器200及安全驾驶引导系统300。
[0021]环境感测传感器100
[0022]环境感测传感器100设置于车辆，为感测车辆能够行驶的可行驶空间而感测道路设施及障碍物。其中，道路设施是能够用于识别道路形状(road profile)的设施，可以是周期性地设置在道路两侧的路灯、路边树木、设置在公交站的各种设施等。障碍物可以是在人行道上行走的行人。
[0023]为感测可行驶空间，环境感测传感器100包括距离测定传感器110、摄像头传感器120及雷达传感器130。
[0024]距离测定传感器110是设置在车辆上测定与道路设施及/或障碍物之间的距离值的传感器，具体可以是激光扫描仪、超声波传感器等。
[0025]摄像头传感器120设置在车辆上拍摄车辆周边的道路设施及/或障碍物，从拍摄的影像信息检测道路设施及/或障碍物等客体信息。
[0026]为此，摄像头传感器120可以包括拍摄道路设施、障碍物的摄像头及从所述摄像头拍摄的影像信息提取客体(道路设施及/或障碍物)信息的客体检测部。
[0027]其中，客体检测部可运行多种影像处理算法，从所述影像信息中提取道路设施或障碍物信息。
[0028]雷达传感器130设置在车辆上，利用雷达检测包括道路设施及/或障碍物的客体信息。上述摄像头传感器120与雷达传感器130可称作客体感测传感器。
[0029]移动感测传感器200
[0030]移动感测传感器200设置在车辆上感测车辆的移动，以感测车辆的动态行驶空间(或行驶预测空间)。
[0031]移动感测传感器200包括感测车辆的移动的多个传感器，例如包括感测转向角信息的转向角传感器210、感测车速的车速传感器220、感测车辆位置的车辆位置传感器230及感测制动力的制动传感器240等。
[0032]安全驾驶引导系统300
[0033]安全驾驶引导系统300比较所述环境感测传感器100感测的结果与所述移动感测传感器200感测的结果，以此判断驾驶员是否意识到遇到危险状况。
[0034]并且，安全驾驶引导系统300在判断驾驶员是否意识到遇到危险状况后根据该判断结果启动车道保持辅助系统(Lane Keeping Assistance System ;LKAS)。
[0035]并且，安全驾驶引导系统300根据所述判断结果启动车道偏离警报系统(LaneDeparture Warning System ;LDWS)。以下参照图2具体说明安全驾驶引导系统300。
[0036]图2为显示根据本发明一个实施例的安全驾驶引导系统的构成的框图。
[0037]参照图2，安全驾驶引导系统300包括可行驶空间提取部310、动态行驶空间提取部320、事故发生预测部330及模式信号生成部340。
[0038]可行驶空间提取部310
[0039]可行驶空间提取部310生成道路形状地图并从生成的道路形状地图提取可行驶空间。以下参照图3具体说明可行驶空间提取部310。
[0040]参照图3，为生成道路形状地图，可行驶空间提取部310包括信息映射部312、信息选择部314、道路形状地图(road profile map)生成部316及存储部318。
[0041]信息映射(informat1n mapping)部利用存储在存储部的坐标转换表映射距离测定传感器110测定的距离信息与摄像头传感器120及雷达传感器130测定的客体信息。
[0042]距离测定传感器110、摄像头传感器120及雷达传感器130使用不同的坐标系，因此需要映射距离测定传感器110获取的距离信息与摄像头传感器120获取的客体信息及雷达传感器130获取的客体信息。
[0043]上述映射作业包括将距离测定传感器110使用的距离坐标系上显示的