于车轮速传感器22或未图示的加速度传感器的检测结果、测距部16、17的检测结果，来检测障碍物的有无或高度。另外，障碍物检测部142例如可以通过基于拍摄部15所拍摄的图像来进行图像处理，由此检测障碍物的高度。
[0044]停车区划检测部143检测作为标示或物体而设置的停车区划。停车区划是指，为了使车辆1停在该场所而设定的成为刻度或基准的区划。另外，停车边界是停车区划的边界或外缘，例如是区划线、框线，直线、带、台阶、它们的边缘等。即，停车边界是标示或物体等。停车区划检测部143例如能够通过基于拍摄部15所拍摄的图像来进行图像处理，由此检测停车区划以及停车边界。停车区划检测部143是停车边界检测部的一例。
[0045]候选位置设定部144，设定成为车辆1的移动路径的目标位置即终点位置的候选的至少一个候选位置。候选位置设定部144例如基于障碍物检测部142的检测结果以及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，设定候选位置。
[0046]方向设定部150设定车辆1在各候选位置时的方向。方向设定部150例如基于障碍物检测部142的检测结果以及停车区划检测部143的检测结果中的至少一个结果，设定车辆1在候选位置时的方向。方向设定部150在检测出停车区划的情况下，基于该停车区划来设定该方向。
[0047]目标位置决定部145，从至少一个候选位置中，决定目标位置。目标位置决定部145例如从基于规定条件而进行过排序的至少一个候选位置中，能够将排序高的候选位置，即上位的候选位置，决定为目标位置。另外，目标位置决定部145例如从至少一个候选位置中，能够将与乘客的操作输入对应的，即，乘客所选择的候选位置，决定为目标位置。
[0048]输出信息控制部146，例如在停车辅助的开始及结束、目标位置的决定、路径计算、引导控制等的各阶段，以使显示装置8、12或声音输出装置9以所希望的方式输出所期望的信息的方式，来控制显示控制部14d、声音控制部14e以及显示装置8、12、声音输出装置9。
[0049]路径计算部147例如基于车辆1即自车的当前位置、所决定的目标位置、障碍物的检测结果等，来计算从车辆1的当前位置到目标位置为止的移动路径。
[0050]引导控制部148控制各部，以使车辆1沿着计算出的移动路径的移动。引导控制部148，例如，在不操作油门踏板也能够通过怠速等进行移动的车辆1中，根据车辆1的位置来控制操舵系统13，由此能够使车辆1沿着移动路径移动。另外，引导控制部148，不仅控制操舵系统13，还可以控制发动机、电动机等的驱动机构、作为制动机构的制动系统18等。另外，引导控制部148例如可以控制输出信息控制部146、显示控制部14d，声音控制部14e以及显示装置8、12或声音输出装置9，根据车辆1的位置进行显示输出或声音输出，引导驾驶员使车辆1沿着移动路径移动。
[0051]存储部149存储用于ECU14进行计算的数据或由ECU14计算出的数据。
[0052]另外，在停车辅助系统100中，按照图6所例示的步骤执行处理。首先，障碍物检测部142检测障碍物(S1)，停车区划检测部143检测停车区划以及停车边界(S2)。接下来，候选位置设定部144基于S1和/或S2的检测结果，设定成为车辆1的移动路径的目标位置即终点位置的候选的至少一个候选位置(S3)。接下来，取得部141取得用于指示开始停车辅助的操作输入(S4)。S卩，在本实施方式中，例如在输入操作指示之前，执行S1?S3。接下来，目标位置决定部145从至少一个候选位置中决定目标位置(S5)。在S5中，目标位置决定部145分别对至少一个候选位置进行排序(排名、赋予序号)，能够将排序最高的候选位置决定为目标位置。或者，目标位置决定部145可以将基于乘客操作输入而选择的候选位置决定为目标位置。接下来，路径计算部147计算用于到达根据车辆1的当前位置而决定出的目标位置的移动路径(S6)。接下来，引导控制部148控制各部，以使车辆1沿着计算出的移动路径的移动(S7)。此外，对于目标位置、移动路径等，能够在车辆1在移动路径上移动的过程中进行适当修正或更新。
[0053]接下来，参照图7?12，说明本实施方式的候选位置设定部144中的候选位置C的设定例。图7?12是二维坐标中的障碍物B和停车边界D的检测结果以及候选位置C的例示示意图。在图7?12中例示出，在设定了以车辆前方朝向各图上方的姿势来使车辆1进行并排停车的多个停车区划的场所内，车辆1在障碍物B以及停车边界D之前通过而向各图的左方向(行进方向V)行驶时的检测结果。此外，二维坐标例如是以自车为原点的沿着路面的坐标。
[0054]目标位置决定部145，从由候选位置设定部144设定的至少一个候选位置C中，决定目标位置。即，目标位置决定部145能够将设定在候选位置C的位置决定为目标位置，但不能将未设在候选位置C的位置决定为目标位置。由此，以下的候选位置C的设定条件也是目标位置的设定条件。
[0055]通过测距部16，检测面向行驶的车辆1的障碍物B的外表面的一部分。在图7?12中，如上所述，由于是车辆1在各图的上部通过而向左方向(行进方向V)行驶时的检测结果，因此检测出的障碍物B例如是朝向各图下方开放的反U字状。另外，停车边界D是根据拍摄部15的图像数据检测出来的。停车边界D的图像被检测为线状或带状的区域。此夕卜，检测结果因测距部16、17、拍摄部15的设定不同而各异。
[0056]如图7、8的例示，在障碍物B的周围，在与该障碍物B的外缘部相距规定距离d的位置，设定大致沿着障碍物B的外缘的边界线L。边界线L例如是直线，在障碍物B中，例如与区间B1对应地设定边界线L，该区间B1在与行驶的车辆1的行进方向V交叉的方向上延伸，并与角部相离。边界线L例如是对区间B1进行最小二乘法等的回归分析而得的。即，边界线L在与行驶的车辆1的行进方向V交叉的方向上延伸。此外，边界线L不限于直线。候选位置C设定在边界线L的与障碍物B相反的一侧，而不设定在边界线L的靠近障碍物B的一侧。另外，候选位置设定部144，能够根据障碍物B的检测位置与边界线L的位置(坐标)，来识别出边界线L的与障碍物B相反的一侧的区域。通过这样的设定，能够在位于候选位置C的车辆1与障碍物B之间确保一定的距离即间隙。
[0057]另外，候选位置设定部144将候选位置C设定为不与停车边界D重叠。由此，候选位置C被设定在处理对象区域(设定可能区域)中的不与停车边界D重叠的区域，S卩，设在停车边界D之外的区域。
[0058]如图7、8的例子所示，针对与障碍物B的一侧相邻的空间S1，即，针对检测出一个停车边界D的空间S1，候选位置设定部144判断在边界线L与停车边界D之间的第三区域A3内是否能够设定候选位置C。该第三区域A3是边界线L的与障碍物B相反的一侧的第一区域A1与停车边界D之外的第二区域A2相重叠的区域。第二区域A2，沿着停车边界D的宽度方向(图7,8的左右方向)的端缘，相对于在该停车边界D的长轴方向延伸的边界线D1，而位于的该停车边界D的相反侧。另外，第二区域A2是除去检测出的停车边界D之外的区域，是不与停车边界D重叠的区域，也是停车边界D的短轴方向即宽度方向的一侧或另一侧的区域，即停车边界D的外侧的区域。
[0059]在图7的例子中，第三区域A3的尺寸比候选位置C的车辆的尺寸宽。由此，候选位置设定部144在图7的第三区域A3内设定候选位置C。另一方面，在图8的例子中，第三区域A3的尺寸比候选位置C的车辆的尺寸窄。由此，候选位置设定部144不在图8的第三区域A3内设定候选位置C。
[0060]候选位置设定部144，例如将候选位置C设定在候选位置C的车宽方向中的第三区域A3的中央。另外，在候选位置C的车辆前后方向上，候选位置设定部144例如将候选位置C设定在停车边界D的长轴方向的端部间的中央位置。此外，在第三区域A3中的候选位置C的设定的方法不限于本例。例如，也可以使候选位置C的前端与停车边界D的前端在候选位置的车辆前后方向上位置对齐。另外，在候选位置处的车辆前后方向也可以是停车边界D的长轴方向。
[0061]另外在，图9、10中，例示出与障碍物B相邻的空间S2，S卩，检测出相互分离的两个停车边界D的空间S2。在该情况下，候选位置设定部144也针对在空间S2中检测出的障碍物B以及停车边界D、D，判断在第三区域A3内是否能够设定候选位置C，该第三区域A3是边界线L的与障碍物B相反的一侧的第一区域A1与停车边界D之外的第二区域A2相重叠的区域。在图9的例子中，两个停车边界D之间是第三区域A3。另外，在图10的例子中