基于来自两个不同车辆的所感测和传送的数据的车辆行驶控制设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开内容涉及车辆行驶控制设备。
【背景技术】
[0002] 已知的是，通过同时使用下述控制来控制跟随车辆的加速度/减速度：由反馈控制 系统基于与前车的车辆间距离差进行的PID控制以及由前馈系统基于经由车辆间通信获得 的加速度/减速度调节信息而根据前车的加速度/减速度调节状态进行的控制(例如参见专 利文献1)。加速度/减速度调节信息为加速器踏板操作信息（加速器位置)和制动操作信息 (制动位置）。通过使基于车辆间距离差确定的反馈控制量加上与前车的加速器位置和制动 位置对应的前馈控制量来控制跟随车辆的加速度/减速度。
[0003] [专利文献1]日本特开专利申请第11-013507号
【发明内容】
[0004] 发明要解决的问题
[0005] 在实际行驶环境下，例如，除了主车辆跟随的目标前车之外，在相邻的车道中可能 存在前车。如果对与不同于目标前车的前车有关的信息执行控制，则需要适当地停止该控 制。例如，在专利文献1的情况下，如果发生下述这样的状态，则需要对该状态进行检测以停 止该控制，所述状态为针对其计算车辆间距离差的前车与提供加速度/减速度调节信息的 前车不同的状态。
[0006] 因此，本公开内容的目的是提供一种车辆行驶控制设备，其可以考虑到与用于控 制的相应的信息项有关的前车之间的同一性来控制主车辆的加速度/减速度。
[0007] 解决问题的手段
[0008] 根据本公开内容的一个方面，提供有一种车辆行驶控制设备，其包括：
[0009] 传感器，其获得表示第一前车的状态的前车信息；
[0010]通信设备，其经由与第二前车进行的通信来获得在该第二前车中生成的前车加速 度/减速度信息；以及
[0011] 控制器，该控制器基于前车信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有关的 第一目标值，并且基于前车加速度/减速度信息而生成与主车辆的目标加速度/减速度值有 关的第二目标值，并且基于所生成的第一目标值和第二目标值来控制主车辆的加速度/减 速度，其中，
[0012] 控制器根据指标值来校正前车加速度/减速度信息以生成第二目标值，指标值表 示与前车信息有关的第一前车和与前车加速度/减速度信息有关的第二前车之间的同一 性。
[0013]发明的优点
[0014]根据本公开内容，获得一种车辆行驶控制设备，其可以考虑到与用于控制的相应 的信息项有关的前车之间的同一性来控制主车辆的加速度/减速度。
【附图说明】
[0015] 图1是用于示意性地示出根据实施方式的车辆行驶控制设备100的配置的图。
[0016] 图2是用于示出经由车辆控制ECU 10根据前车的识别状态进行的模式转换方式的 示例的图。
[0017] 图3是用于示出在跟随模式期间的行驶场景的示例的图。
[0018] 图4是用于示出由车辆控制ECU 10执行的过程的示例的流程图。
[0019]图5是用于示出根据maxjate(同一性指标值的示例）来确定校正系数Ke的方法的 示例的图。
[0020] 图6是用于示出车辆控制ECU 10中的计算块的示例的流程图。
[0021] 图7是用于示出误差统计值的时间序列与控制状态的转换方式之间的关系的示例 的图。
[0022] 图8是用于示出例如图7所示的控制状态的转换时刻处的模拟结果的曲线图。
[0023] 附图标记
[0024] 10车辆控制ECU
[0025] 16前向雷达传感器
[0026] 18无线控制E⑶
[0027] 20无线通信天线
[0028] 100车辆行驶控制设备
【具体实施方式】
[0029] 在下文中，参照附图来详细描述各实施方式。
[0030] 图1是用于示意性地示出根据实施方式的车辆行驶控制设备100的配置的图。车辆 行驶控制设备100包括车辆控制ECU(电子控制单元）10。车辆控制ECU 10可以由包括CPU的 处理器形成。车辆控制ECU 10的功能(包括在下文中所描述的功能）可以由任何硬件、任何 软件、任何固件或上述的任何组合来实现。例如，车辆控制ECU 10的所有功能或功能的任何 部分可以由ASIC(专用集成电路）、FPGA(现场可编程门阵列）或DSP(数字信号处理器)来实 现。另外，车辆控制ECU 10可以由多个处理器来实现。
[0031 ]车辆控制ECU 10经由合适的总线例如通信/传感器系统CAN(控制器局域网）12等 连接至传感器E⑶14和无线控制E⑶18。
[0032] 传感器ECU 14连接至前向雷达传感器16。传感器ECU 14控制前向雷达传感器16的 操作。
[0033]前向雷达传感器16通过将电波(例如毫米波）、光波(例如激光)或超声波用作检测 波来检测主车辆前方的前车的状态(前车信息）。前向雷达传感器16例如以预定周期来检测 信息，其表示前车与主车辆之间的关系例如相对速度、相对距离和相对于主车辆的方向（横 向位置）。注意，例如，如果前向雷达传感器16为毫米波雷达传感器，则毫米波雷达传感器可 以为电子控制扫描类型。在这种情况下，使用电波的多普勒频率(频移)来检测前车的相对 速度，使用反射波的延迟时间来检测前车的相对距离，以及基于多个接收天线之间的接收 波的相位差来检测前车的方向。由此获得的前车信息以预定周期被传送至车辆控制ECU 10。注意，可以由传感器ECU 14和车辆控制E⑶10来实现前向雷达传感器16的任何功能(例 如计算前车位置的功能）。
[0034]除了前向雷达传感器16之外或替代前向雷达传感器16,可以使用图像传感器。图 像传感器包括摄像机和图像处理器，其中，该摄像机包括成像元件例如CCD(电荷耦合装 置）、CM0S(互补金属氧化物半导体)等，该图像处理器用于识别前车的状态。图像传感器的 摄像机可以为立体类型。图像传感器例如以预定周期基于图像识别结果来检测信息，其表 示前车与主车辆之间的关系例如相对速度和前车相对于主车辆的位置信息。前车的位置信 息包括与前车沿主车辆的前后方向的位置(距离）有关的信息以及与前车沿横向（宽度方 向）的横向位置有关的信息。可以基于与前车有关的像素组沿横向的中心位置来计算前车 的横向位置。替代地，前车的横向位置可以被计算为左端横向位置与右端横向位置之间的 范围。使用图像传感器而获得的前车信息可以以预定周期被传送至车辆控制ECU 10。注意， 可以由车辆控制ECU 10来实现图像处理器的图像处理功能(例如计算前车位置的功能）。 [0035] 无线控制ECU 18经由无线通信天线20而与前车执行车辆间通信。无线控制ECU 18 经由车辆间通信而从前车获得前车加速度/减速度信息。在前车中初始地生成(获得)前车 加速度/减速度信息。前车加速度/减速度信息可以是任意的，只要其与前车的加速度/减速 度有关即可。例如，前车加速度/减速度信息可以为针对前车的加速度/减速度的目标值、前 车的实际加速度/减速度值(传感器值)或者上述的组合(筛选值）。另外，前车加速度/减速 度信息不必具有加速度的量度(物理量），并且可以是与前车的加速度/减速度有关的任意 信息例如目标驱动力(或目标制动力）、目标驱动扭矩(或目标制动扭矩）、前车的位置信息、 前车的速度信息等。例如，可以对前车的位置信息求二次导数来表示前车的加速度。在下文 中，作为示例，假定前车加速度/减速度信息为前车的加速度/减速度的目标值(在下文中， 称为"前车命令G"）。由此获得的前车加速度/减速度信息以预定周期被传送至车辆控制ECU 10。前车加速度/减速度信息可以在经受了无线控制ECU 18处的预处理等之后被提供给车 辆控制E⑶10。注意，可以由车辆控制E⑶10来实现无线控制E⑶18的功能。
[0036]注意，无线控制ECU 18可以经由车辆间通信而从前车获得除了前车的加速度/减 速度信息以外的信息。无线控制ECU 18可以经由车辆间通信获得前车的速度信息（前车速 度信息）。在这种情况下，前车速度信息可以与前车加速度/减速度信息同时获得或者与前 车加速度/减速度信息分开获得。注意，在前车速度信息与前车加速度/减速度信息同时获 得的情况下，无线控制ECU 18经由车辆间通信接收包括前车速度信息和前车加速度/减速 度ig息的ig号。
[0037]车辆控制ECU 10经由合适的总线例如控制器系统CAN 13等连接至控制主车辆的 加速度/减速度的ECU，即发动机控制ECU 20和制动控制ECU 22。注意，在混合车辆和电动车 辆的情况下，车辆控制ECU 10可以连接至控制电动机的ECU(即逆变器）。另外，如果由不同 于发动机控制ECU 20的ECU(变速器ECU)来控制变速器，则变速器ECU可以连接至车辆控制 ECU 10〇
[0038]在由用户操作的自动驾驶开关(未示出）为接通状态期间，车辆控制ECU 10基于来 自前向雷达传感器16的前车信息来确定作为用于自动驾驶的目标加速度/减速度的主车辆 命令加速度(在下文中，称为"主车辆命令G"）。此时，车辆控制ECU 10基于来自前向雷达传 感器16的前车信息来计算用于反馈控制的目标加速度/减速度（在下文中，称为"