的目的地。导航系统7例如包括用于测量车辆M的位置的GPS接收单元，以及地图信息被存储于其中的地图数据库。GPS接收单元例如从三个或更多个GPS卫星接收信号，并且由此测量车辆M的位置(例如玮度和经度)。地图数据库的地图信息例如包括道路的位置、道路的类型、交叉或十字路口的位置等。导航系统7基于由GPS接收单元测量的车辆M的位置和地图数据库的地图信息，识别车辆M沿着其运行的运行道路。导航系统7例如向驾驶辅助ECU 2发送关于车辆M的位置信息、关于车辆M的运行道路的信息以及关于车辆M的引导路径信息的位置信息。在此，驾驶支持设备I并不总是需要包括导航系统7。
[0048]转向控制单元8是控制车辆M的电动转向(Electric Power Steering)系统[EPS:电动转向]的电子控制单元。转向控制单元8驱动转向致动器，该转向致动器是电动转向系统并且控制车辆M的转向扭矩，并且由此控制车辆M的转向扭矩。控制单元8控制与来自驾驶支持ECU 2的控制信号对应的转向扭矩。
[0049]接着，驾驶支持ECU2的功能配置将被描述。驾驶支持ECU 2包括横向位置识别单元10、车道保持辅助单元11、车道变化操作识别单元12以及目标横向位置设定单元13。在此，下面所述的驾驶支持ECU 2的一些功能可以在设施(诸如能够与车辆M通信的信息管理中心)的计算机或便携式信息终端中执行。
[0050]横向位置识别单元10识别车辆M的横向位置。横向位置识别单元10例如基于由立体摄像机4成像的车辆M的前方视线的图像，通过图像分析识别运行车道Rl的白线L1、L20横向位置识别单元10例如基于在图像中的所识别白线L1、L2的位置，识别在运行车道Rl中的车辆M的横向位置。
[0051]车道保持辅助单元11进行用于车辆M的车道保持辅助。例如当驾驶员操作HMI 3的LKA切换时，车道保持辅助单元11开始车道保持辅助。车道保持辅助单元11设定先前设定用于运行车道Rl的目标横向位置T0。先前设定的目标横向位置TO可以是在车道宽度方向中运行车道Rl的中央位置Re，或者可以是从中央位置Re向左侧或右侧偏移了先前设定距离的位置。车道保持辅助单元11向车辆M给出转向扭矩，以使得由横向位置识别单元10识别的车辆M为目标横向位置TO，并且由此控制车辆M的的运行。车道保持辅助单元11向转向控制单元8发送控制信号，并且由此向车辆M给出转向扭矩。
[0052]在此，为了不过度防止驾驶员的转向，相对于普通时刻，在车道变化时车道保持辅助单元11可能会减弱要被给予车辆M的转向扭矩的增益。细节将在后面描述。
[0053]车道变化操作识别单元12识别驾驶员的车道变化操作。车道变化操作识别单元12基于方向指示器检测单元6的操作信息，例如识别驾驶员的方向指示器杆到ON状态的切换作为车道变化操作。车道变化操作识别单元12可以识别先前设定的驾驶员语音或姿势作为车道变化操作。此外，车道变化操作识别单元12可被配置使得当基于关于车辆M的位置信息和来自导航系统7的地图信息，判定车辆M沿着其运行的运行道路是单车道道路时，方向指示器杆到ON状态的切换没有被识别作为车道变化操作，因为车道变化不能进行。此夕卜，车道变化操作识别单元12可以基于导航系统7的各种信息和立体摄像机4的成像信息，识别邻近车道R2所位于的车辆侧，并且可以仅识别邻近车道R2所位于的车辆侧安装的方向指示器的操作作为车道变化操作。
[0054]在车道保持辅助的执行期间，在车道变化操作识别单元12识别驾驶员的车道变化操作之后，并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之前，当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，目标横向位置设定单元13设定判定时的车辆M的横向位置作为新的目标横向位置Tl。
[0055]即当车道变化操作识别单元12识别在车道保持辅助单元11的车道保持辅助执行期间驾驶员的车道变化操作时，目标横向位置设定单元13判定车道变化操作终止条件是否已经满足。当取消方向指示器点亮的操作(例如方向指示器杆到OFF状态的切换)基于HMI 3的输入信息或方向指示器检测单元6的操作信息来识别时，目标横向位置设定单元13例如判定车道变化操作终止条件已经满足。此外，当基于横向位置识别单元10和立体摄像机4的成像信息的识别结果，判定车辆M的横向位置已经到达在运行车道Rl和邻近车道R2之间的边界的白线LI时，目标横向位置设定单元13可判定车辆变化操作终止条件已经满足。
[0056]在车道保持辅助的执行期间，在车道变化操作识别单元12识别驾驶员的车道变化操作之后并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之前，基于转向检测单元5的转向信息，目标横向位置设定单元13判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩是否已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。当判定在车道变化方向中的驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，目标横向位置设定单元13将在由横向位置识别单元10判定时识别的车辆M的横向位置设定作为用于车道保持辅助的新目标横向位置Tl。在此，目标横向位置设定单元13例如设定每当进行上述用于转向扭矩判定时新的目标横向位置。在这种情况下，先前的目标横向位置被取消。
[0057]例如通过在新的目标横向位置Tl被设定之后方向指示器杆到OFF状态的切换，当判定车道变化操作终止条件已经满足时，目标横向位置设定单元13执行处理以将目标横向位置恢复正常。作为目标横向位置恢复正常的处理，目标横向位置设定单元13取消新的目标横向位置Tl，并恢复初始目标横向位置TC。当车辆M的横向位置到达白线LI，以使得车道变化操作终止条件满足时，目标横向位置设定单元13可以终止车道保持辅助。
[0058]接着，根据第一实施例的驾驶支持设备I的驾驶支持方法将参考附图来描述。图3是示出根据第一实施例的驾驶支持设备I的驾驶支持方法的流程图。在图3中所示的流程图例如在车道保持辅助的执行期间被反复执行。此外，当驾驶员终止车道保持辅助时，在图3中所示的流程图处理被终止。
[0059]如在图3中所示，在步骤SlOl中，驾驶支持设备I的驾驶支持E⑶2采用车道变化操作识别单元12来进行驾驶员车道变化操作的识别。当驾驶员的车道变化操作没有被识别时(S101:否)，驾驶支持E⑶2此时终止控制处理。其后，控制处理从步骤SlOl再次重复。
[0060]另一方面，当驾驶员的车道变化操作被识别时(S101:是)，驾驶支持ECU2转换到步骤S102。在此之际，例如当驾驶员的转向处于车道变化方向时，相对于常规时刻，驾驶支持E⑶2的车道保持辅助单元11减弱用于将车辆M返回到目标横向位置的转向扭矩的增益。由此，驾驶支持设备I可以减少驾驶员变化车道以抵抗车道保持辅助的转向扭矩所需的力量。另外，在车道保持辅助单元11中，当驾驶员的转向不在车道变化方向中时，转向扭矩的增益可以与常规时刻相同，或者可以比常规时刻更大。
[0061]在步骤S102中，驾驶支持E⑶2的目标横向位置设定单元13基于转向检测单元5的转向信息，判定在车道变化方向中驾驶员的转向的转向扭矩是否已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值。当判定在车道变化方向中驾驶员的转向的转向扭矩还没有从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时(S102:否)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S104。
[0062]另一方面，当判定在车道变化方向中驾驶员的转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时(S102:是)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S103。在步骤S103中，目标横向位置设定单元13在步骤S102中的是(YES)判定时将车辆M的横向位置设定作为目标横向位置Tl。在此之际，在步骤SlOl之后已经改变转向扭矩的增益的情况下，车道保持辅助单元11恢复转向扭矩增益到常规时刻的水平。车道保持辅助单元11进行车道保持辅助以使得车辆M的横向位置是新的目标横向位置Tl。
[0063]在步骤S104中，目标横向位置设定单元13例如基于在HMI 3的输入信息或方向指示器检测单元6的操作信息，判定车道变化操作终止条件是否已经满足。例如，当驾驶员的取消方向指示器的点亮操作被识别时，目标横向位置设定单元13判定车道变化操作终止条件已经满足。当判定车道变化操作终止条件还没有满足时(S104:否)，目标横向位置设定单元13返回到步骤S102并重复此处理。当判定车道变化操作终止条件已经满足时(S104:是)，目标横向位置设定单元13转换到步骤S105。
[0064]在步骤S105中，目标横向位置设定单元13进行将目标横向位置恢复正常的处理。作为目标横向位置恢复正常的处理，目标横向位置设定单元13取消在步骤S103中设定的新的目标横向位置Tl，并恢复初始目标横向位置T0。在此，当新的目标横向位置Tl还未设定时，作为目标横向位置恢复正常的处理，目标横向位置设定单元13不执行特殊处理。它不总是需要进行将目标横向位置恢复正常的处理。在此，当转向扭矩的增益已在步骤SlOl之后变化并且增益还未恢复到常规时刻的水平时，车道保持辅助单元11将转向扭矩的增益恢复到在这个处理中常规时刻的水平，以将目标横向位置恢复正常。
[0065]在步骤S105之后，驾驶支持E⑶2终止该处理。当车道保持辅助甚至在先前设定的时间经过之后仍继续时，驾驶支持E⑶2重复从步骤SlOl的处理。
[0066]接着，将描述根据第一实施例的驾驶支持设备的功能效果。在根据如上所述的第一实施例的驾驶支持设备I中，在车道保持辅助的执行期间，在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之前，当判定在由驾驶员给定的车道变化方向中转向的转向扭矩已经从车道变化等待阈值或更大变化到小于车道变化等待阈值时，在判定时的车辆M的横向位置被设定为用于车道保持辅助的目标横向位置Tl。因此，在驾驶支持设备I中，例如即使当驾驶员在车道变化中暂时等待并且将转向扭矩削弱到小于车道变化等待阈值用于在车道变化中间看见邻近车道R2的外观时，由于当驾驶员的转向扭矩变得小于车道变化等待阈值时的车辆横向位置被设定为用于车道保持辅助的目标横向位置Tl，所以可以避免向车辆M给出用于将车辆返回到初始目标横向位置TO的车道保持辅助的转向扭矩，并且可以抑制驾驶员感觉不舒服。
[0067]此外，根据驾驶支持设备1，在车道变化中临时等待时的车辆M的横向位置由车道保持辅助保持。因此，可以减少在临时等待期间驾驶员的转向负荷，并且可以向驾驶员提供安全的感觉，因为车道保持辅助被执行。
[0068]接着，将描述根据第二实施例的驾驶支持设备21。在根据第二实施例的驾驶支持设备21中，在车道保持辅助的执行期间在先前设定的条件下开始车道变化辅助的功能被添加给第一实施例。在此，对于与第一实施例的构成相同或对应的构成，相同的标记符被指定，并省略相应的描述。
[0069]图4是示出根据第二实施例的驾驶支持设备21的框图。在车道保持辅助的执行期间，在驾驶员的车道变化操作被识别之后并且在判定车道变化操作终止条件已经满足之后，当车辆M的横向位置已经到达先前设定的车道变化辅助开始横向位置时，在图4中示出的驾驶支持设备21终止车道保持辅助并开始车道变化辅助。车道变化辅助开始横向位置是车道变化辅助开始的基础的在车道宽度方向中的位置。车道变化辅助开始横向位置在运行车道Rl中或在白线LI上设定。车道变化辅助开始横向位置的具体示例将在后面描述。在此，驾驶支持设备21并不需要同步进行车道保持辅助的终止和车道变化辅助的开始。在车道保持辅助的终止和