附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
【具体实施方式】
[0055]为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
[0056]图1是本发明各个实施例所涉及的车辆控制方法的实施环境示意图，该实施环境可以包括:导航系统11、雷达12、工控机13、摄像机14和执行单元15。
[0057]导航系统11用于实时将目标车辆当前行驶的路段的限速信息输入到工控机，导航系统11还可以为电子狗等装置。
[0058]雷达12可以是毫米波雷达，用于检测目标车辆前方的障碍车辆信息，并实时将障碍车辆信息输入到工控机中。毫米波雷达可以通过PCAN( CAN转USB接口)与工控机13连接。
[0059]工控机(Industrial Personal Computer，IPC) 13是一种采用总线结构，对生产过程及机电设备、工艺装备进行检测与控制的工具总称，工控机13嵌入有相应的控制策略及逻辑程序，工控机13用于控制执行单元15。
[0060]摄像机14用于检测前方路况，并在工控机13中通过图像处理技术检测车道线，将车道线信息输入至工控机13。
[0061]执行单元15包含有多种实际控制单元，可以包含有油门控制单元、刹车控制单元和方向盘控制单元中的至少一种，进而实现对油门、刹车和方向盘的直接控制。
[0062]导航系统11、雷达12、摄像机14和执行单元15可以均与工控机13建立有连接。
[0063]图2是本发明实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，本实施例以该车辆控制应用于控制目标车辆来举例说明。该车辆控制方法可以包括如下几个步骤:
[0064]在步骤201中，获取行驶路线信息，行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和至少两个连续的路段间节点处的曲率。
[0065]在步骤202中，在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，第一节点为行驶路线信息中位于目标车辆前方的任一节点。
[0066]在步骤203中，在目标车辆通过停止线时，根据第一节点处的曲率控制目标车辆通过第一节点。
[0067]在步骤204中，在目标车辆未通过停止线时，检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
[0068]在步骤205中，在交通信号灯为绿灯时，根据第一节点的曲率控制目标车辆通过第一节点。
[0069]在步骤206中，在交通信号不为绿灯时，控制目标车辆刹车。
[0070]综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过在目标车辆距离第一节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线以及第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况来控制目标车辆根据第一节点的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆通过节点时，需要驾驶员手动进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果，无需驾驶员手动进行控制。
[0071]图3-1是本发明实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，本实施例以该车辆控制应用于控制目标车辆来举例说明。该车辆控制方法可以包括如下几个步骤:
[0072]在步骤301中，获取行驶路线信息。执行步骤302。
[0073]在通过本发明实施例提供的车辆控制方法来控制目标车辆时，首先可以通过导航系统来获取行驶路线信息，该行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息和至少两个连续的路段间节点处的曲率。节点可以为包含有红绿灯及停止线的路口。
[0074]示例性的，驾驶员要驾驶目标车辆从A地前往B地，在驾驶员将这两个地点输入导航系统后，导航系统可以获取行驶路线信息(可能有多种行驶路线信息，可选择其中之一)，该行驶路线信息中可以包含有A地和B地之间的多个连续的路段的信息。
[0075]在步骤302中，判断目标车辆是否到达距离第一节点预设距离的位置。在目标车辆到达距离第一节点预设距离的位置时，执行步骤303，在目标车辆未到达距离第一节点预设距离的位置时执行步骤312。
[0076]在获取了行驶路线信息之后，可以通过导航系统实时获取目标车辆的位置，并判断目标车辆是否到达距离第一节点预设距离的位置。
[0077]在步骤303中，检测目标车辆前方是否存在障碍车辆。在目标车辆前方不存在障碍车辆时，执行步骤304，在目标车辆前方存在障碍车辆时，执行步骤305。
[0078]在目标车辆距离第一节点预设距离时，可以检测目标车辆前方是否存在障碍车辆，第一节点为行驶路线信息中位于目标车辆前方的任一节点，障碍车辆为目标车辆当前行驶车道上的车辆。
[0079]由于是通过导航系统获取的目标车辆的位置，该位置与目标车辆的实际位置可能存在一定的误差，因而可以在距离第一节点预设距离时，就开始检测目标车辆前方是否存在障碍车辆，为通过第一节点进行准备。
[0080]在步骤304中，开始检测目标车辆是否通过停止线。在目标车辆通过停止线时，执行步骤309，在目标车辆未通过停止线时，执行步骤310。
[0081 ]在目标车辆前方不存在障碍车辆时，可以开始检测目标车辆是否通过停止线。当目标车辆快要到达第一节点时，若目标车辆前方不存在障碍车辆，则可以开始检测目标车辆是否通过停止线，并根据是否通过停止线来执行相应的步骤。该停止线是一种道路交通标线，在交通信号灯为红灯时，车辆不能越过停止线。
[0082]在步骤305中，获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的速度差。执行步骤306。
[0083]在目标车辆前方存在障碍车辆时，可以获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的速度差。目标车辆可以通过毫米波雷达来获取与障碍车辆的速度差，通过目标车辆的车轮转速来获取目标车辆的当前行驶速度。
[0084]在步骤306中，检测目标车辆与障碍车辆的速度差是否等于目标车辆的当前行驶速度。在速度差等于目标车辆的当前行驶速度时，执行步骤307，在速度差不等于目标车辆的当前行驶速度时，执行步骤308。
[0085]在获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的速度差之后，检测目标车辆与障碍车辆的速度差是否等于目标车辆的当前行驶速度，并根据情况来执行相应的步骤。
[0086]在步骤307中，控制目标车辆刹车。
[0087]在速度差等于目标车辆的当前行驶速度时，说明目标车辆前方的障碍车辆的移动速度为零，即障碍车辆可能由于红灯等情况处于静止状态，此时为了避免目标车辆与障碍车辆发生碰撞，可以控制目标车辆减速刹车。控制目标车辆减速刹车的具体方法可以参考相关技术，本发明实施例不再赘述。
[0088]在障碍车辆重新移动后，可以控制目标车辆重新启动。即本步骤结束后，可以重新执行步骤305，获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的速度差，并根据情况来执行相应的步骤。
[0089]在步骤308中，控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车。
[0090]在速度差不等于目标车辆的当前行驶速度时，说明前方的障碍车辆正在行驶，此时可以控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车。
[0091 ]可选地，控制目标车辆与障碍车辆保持预设距离并对障碍车辆进行自动跟车。该预设距离可以为5米。
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