动车10的一系列踏板，其中在附图中示出唯一的踏板22。踏板22可以具有传感器24，该传感器产生传感器信号P，该信号表示，驾驶员14的脚26是否贴靠在踏板22上。驾驶员14为此不必通过脚26使踏板22强制地从其静止位置偏转。传感器24例如可以是压力传感器，该压力传感器比复位装置具有更大的敏感性，通过复位装置踏板22单稳态地保持在静止位置中。传感器24也可以是电容传感器。传感器24也可以包括多个分传感器，由此实现脚26与踏板22接触的面积检测。
[0028]视线方向检测装置28可以设置成，检测驾驶员14的视线方向30并且产生视线方向数据B，该数据描述识别的视线方向30。视线方向检测装置28例如可以送出红外信号并且在红外范围中拍摄驾驶员14的眼睛32，由此在红外图像数据中可以评价虹膜基于眼睛32的视网膜的相对位置，并且由此可以确定眼睛32光轴的取向，并且将这个取向作为视线方向30给到视线方向数据B中。视线方向检测装置28也可以以由现有技术已知的方式构成。
[0029]车厢12可以通过摄像机34拍摄，摄像机产生具有驾驶员14图像的视频数据。摄像机34例如可以是ToF摄像机。摄像机34例如可以由PMD摄像机(PMD-Photonic MixingDevice (光子混合仪))实现。
[0030]方向盘18可以具有接触传感器，如果一只手26’或两只手接触方向盘18时，则通过该接触传感器发信号。该接触传感器通过方向盘信号T表示接触。方向盘信号T附加地或另选地也可以表示方向盘18的转动。
[0031]机动车10可以具驾驶员辅助系统36。驾驶员辅助系统36例如可以通过控制器实现。驾驶员辅助系统36可以具有自主驾驶模式38，在该自主驾驶模式中驾驶员辅助系统36本身完全自动地驾驶机动车10，即不仅执行机动车10的纵向控制，而且执行横向控制。
[0032]如果驾驶员14自身想或应该完全或者部分地重新接管机动车10的驾驶，即通过方向盘18执行横向控制并且通过脚部空间20中的一系列踏板执行纵向控制，则这可以通过变换信号W报告给驾驶员辅助系统36。变换信号W可以由驾驶员辅助系统36的控制装置40接收并且处理。控制装置40例如可以是驾驶员辅助系统36的程序模块。
[0033]在控制装置40执行从自主驾驶模式38变换到例如通过变换信号W确定的其它驾驶模式42之前，控制装置40检验，从自主驾驶模式38变换到其它驾驶模式42是否安全。控制装置42为此可以检验安全信号S，该安全信号可以由驾驶员辅助系统36的监控装置44产生并且该安全信号指示出，变换是安全的。
[0034]监控装置44例如同样可以是驾驶员辅助系统36的程序模块。作为驾驶员数据，监控装置44可以接收传感器数据P、视频数据V、视线方向数据B和方向盘信号T或者上述数据中的一部分，并且评价:从自主驾驶模式38变换是否安全，这然后通过安全信号S用信号表不O
[0035]优选地规定，只有在如下情况下实现将控制移交给驾驶员14，S卩:监控装置44识另IJ，驾驶员14已经将眼睛对准机动车10前面的道路，至少一只手26’把持在方向盘18上并且脚26已经放置在踏板22上。通过利用监控装置44进行的组合的检验，应用现有的传感器系统的组合来检测并监控驾驶员14为接管控制的准备程度。所述的用于检测驾驶员状况的传感装置和与其相关的将控制移交给驾驶员14使中断自主驾驶模式38对于驾驶员14是安全的。在从自主驾驶模式38变换到其它驾驶模式42时保证，驾驶员14使其眼睛向前对准并且了解交通状况，其手26’或者两只手把持方向盘18，并且其脚或者至少一只脚26定位在踏板上。
[0036]如果通过监控装置44识别到，驾驶员14不完全满足安全条件，则可以通过输出装置46产生视觉、声音或视听的提示，这个输出装置例如可以是机动车10的副仪表板中的显示屏和/或机动车10的音频设备。通过该提示驾驶员14可以明了，他必需如何改变其身体姿态，即，他是应该将手26’放置在方向盘18上，还是其脚26应该放在正确的踏板22上，还是其视线方向30应该以所期望的方式取向。
[0037]作为其它安全措施还可以设置接管倒计时和/或通过驾驶员14本身触发用于从自主驾驶模式38变换出来的最后步骤，其方式为:驾驶员执行初始姿势，例如短时间地在方向盘18上摇动或者向下压踏板22。
【主权项】
1.一种用于运行机动车(10)驾驶员辅助系统(36)的方法，其中，所述驾驶员辅助系统(36)在自主驾驶模式(38)中自动地执行不仅包括机动车(10)的纵向控制而且包括机动车的横向控制的车辆控制，并且同时接收变换信号(W)，该变换信号设计成，在驾驶员辅助系统(36)中开始执行从自主驾驶模式(38)到给定的其它驾驶模式(42)的变换，在该其它驾驶模式中按照规定机动车(10)驾驶员(14)执行车辆控制的至少一部分，其特征在于，所述驾驶员辅助系统(36)利用机动车(10)的传感器装置(18，24，28，34)检测驾驶员数据(B，P，T，V)，这些驾驶员数据与驾驶员(14)的至少一部分(26，26’，32)身体姿态有关，并且在接收到变换信号(W)时检验，所述驾驶员数据(B，P，T，V)是否满足给定的安全条件，并且只有当满足安全条件时才变换到其它驾驶模式(42)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器装置具有用于识别驾驶员(14)的至少一只手(26’)的给定的手位置的识别装置(18，34)，所述驾驶员数据(V，T)包含识别装置(18，34)的手位置数据，安全条件包括:所述驾驶员(14)的一只手(26’)或两只手放在机动车(1)的转向操纵装置(18)上。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器装置具有用于确定驾驶员(14)视线方向(30)的视线识别装置(28)，所述驾驶员数据包含视线识别装置(28)的视线方向数据(B)，安全条件包括:所述驾驶员(14)已经将视线方向(30)对准机动车(10)前方的给定范围。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述传感器装置具有布置在机动车(10)踏板(22)上的传感器(24)，所述驾驶员数据包含传感器(24)的接触数据(P)，安全条件包括:所述驾驶员(14)的脚(26)贴靠在踏板(22)上和/或所述驾驶员(14)通过脚(26)将踏板(22)下压到给定的踏板位置上。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在违反安全条件时通过驾驶员辅助系统(36)为驾驶员(14)通过输出装置(46)输出提示，该提示指出不满足安全条件的哪部分，和/或该提示具有如下行为指示:如何改变身体姿态以完全满足安全条件。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在满足安全条件时，如果所述驾驶员(14)实施了给定的初始姿势，才执行变换。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在满足安全条件时在机动车(10)中输出接管倒计时，并且如果仍然满足安全条件，紧接着接管倒计时之后执行变换。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据通过驾驶员(14)的致动通过操纵元件产生变换信号，和/或在出现中断条件时通过控制器产生变换信号(W)。9.一种机动车(10)，具有驾驶员辅助系统(36)并且具有传感器装置(18，24，28，34)，该传感器装置设计成，确定驾驶员数据(B，P，T，V)并将驾驶员数据传递给驾驶员辅助系统(36)，这些驾驶员数据与驾驶员(14)的至少一部分(26，26’，32)身体姿态有关，其特征在于，所述机动车(10)设计成，按照根据前述权利要求中任一项所述的方法运行所述驾驶员辅助系统(36)。10.根据权利要求9所述的机动车(10)，其特征在于，所述机动车(10)的至少一个踏板(22)具有传感器(24)，该传感器设计成，发出驾驶员(14)的脚(26)接触踏板(22)的信号，其中，通过所述接触所述踏板(22)保留在静止位置中，在该静止位置中踏板保持在未被致动的状态，其中，至少一个传感器(24)与驾驶员辅助系统(36)耦联。
【专利摘要】本发明涉及一种用于运行机动车(10)的驾驶员辅助系统(36)的方法，其中所述驾驶员辅助系统(36)在自主驾驶模式(38)中自动地执行不仅包括机动车(10)的纵向控制而且包括横向控制的车辆控制，并且同时接收变换信号(W)，该变换信号设计成，执行从自主驾驶模式(38)到给定的其它驾驶模式(42)的变换，在该其它驾驶模式中按照规定机动车(10)的驾驶员(14)执行车辆控制的至少一部分。本发明的目的在于，能够可靠地变换驾驶模式。为此，所述驾驶员辅助系统(36)利传感器装置(18，24，28，34)检测驾驶员数据(B，P，T，V)，这些数据与驾驶员(14)的至少一部分(26，26’，32)身体姿态有关。在接收到变换信号(W)时检验，所述驾驶员数据(B，P，T，V)是否满足给定的安全条件。只有当满足安全条件时才变换到其它驾驶模式(42)中。
【IPC分类】B60W50/14, B60W30/16, B60W30/12
【公开号】CN105722740
【申请号】CN201480062157
【发明人】M·屈内
【申请人】奥迪股份公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2014年11月12日
【公告号】DE102013019141A1, WO2015070977A1