无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车的制作方法

本发明涉及无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车。

背景技术：

在日本特开2000－159098号公报(专利文献1)中记载了这样的无人输送车的牵引装置：其包括以能够相对于无人输送车的车身转动的方式设于该车身的爪构件和以能够相对于无人输送车的车身上升和下降的方式设于该车身的字母v形块，该无人输送车的牵引装置构成为该爪构件和字母v形块卡合于台车的框架。

在上述的公报所述的无人输送车的牵引装置中，通过将爪构件的1/4圆弧状的卡合面和字母v形块的字母v形抵接面卡合于台车的框架，从而能够从无人输送车的行驶方向前后夹住该台车的框架，由此，在无人输送车在坡道等上行驶时也能够防止台车脱离而将台车可靠地牵引。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－159098号公报

技术实现要素：

发明要解决的问题

但是，在上述的公报所记载的无人输送车的牵引装置中，在因无人输送车在凹凸路面上行驶而导致无人输送车和台车产生了上下方向上的振动时，存在爪构件和字母v形块与台车的框架的卡合被解除的情况，在振动应对这一点上还有改良的余地。

本发明即是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供即使在无人输送车和台车产生了上下方向上的振动的情况下也能够防止台车脱离而将台车可靠地牵引的无人输送车的牵引装置。

用于解决问题的方案

针对本发明的无人输送车的牵引装置及具备该牵引装置的无人输送车而言，为了达到上述目的而采取以下的手段。

采用本发明的无人输送车的牵引装置的优选的技术方案，构成为了牵引台车而搭载于无人输送车的无人输送车的牵引装置。该无人输送车的牵引装置包括：钩构件，其构成为能够卡合于台车；以及驱动装置，其用于驱动该钩构件。而且，构成为，至少在牵引台车时，钩构件以被弹性地施力的状态卡合于台车。

采用本发明，由于是至少在牵引台车时钩构件以被弹性地施力的状态卡合于台车的结构，因此即使在因无人输送车在凹凸路面上行驶而导致该无人输送车和台车产生了上下方向上的振动的情况下，也能够良好地防止钩构件相对于台车的卡合被解除的状况，能够防止台车脱离而将台车可靠地牵引。

采用本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，驱动装置包括具有旋转轴的马达、基于旋转轴的旋转动作而在铅垂方向上往复移动的移动构件以及用于对该移动构件朝向铅垂上方施力的弹簧构件。此外，弹簧构件构成为能够借助移动构件对钩构件施加弹簧力。并且，钩构件构成为，基于移动构件的铅垂方向上的往复移动动作，而成为能够与台车卡合的可卡合状态和回避与台车卡合的回避状态中的任一个状态。而且，构成为，在可卡合状态下，钩构件以被施加了弹簧力的状态卡合于台车。

采用本技术方案，能够简易地确保能仅在牵引台车时使钩构件进行工作并且能使钩构件弹性地卡合于台车的结构。

采用本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，钩构件以能够相对于无人输送车的车身转动的方式设于该车身，并且构成为基于移动构件的铅垂方向上的往复移动动作而进行转动。

采用本技术方案，由于是钩构件通过转动而成为可卡合状态和回避状态中的任一个状态的结构，因此与钩构件通过铅垂方向移动而成为可卡合状态和回避状态中的任一个状态的结构相比，其用于收纳钩构件的铅垂方向上的空间可以较小。由此，能够抑制无人输送车的高度方向上的尺寸，并且能够谋求低底盘化。

采用本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，钩构件具有长柄部和与该长柄部交叉的短柄部。而且，长柄部构成为与短柄部相连接的一侧的短柄部侧端部能够卡合于移动构件，并且同与短柄部相连接的一侧相反的那一侧的相反侧端部以能够相对于无人输送车的车身转动的方式轴支承于该车身。

采用本技术方案，能够简易地确保基于移动构件的铅垂方向上的往复移动动作而使钩构件转动的结构。

采用本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，钩构件设为与移动构件成为一体，构成为随着该移动构件的铅垂方向上的往复移动动作而在铅垂方向上往复移动。

采用本技术方案，能够简易地确保能使钩构件成为可卡合状态和回避状态中的任一个状态的结构。

采用本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，钩构件构成为，在无人输送车前进行驶时，该钩构件朝向前进行驶方向从后方侧卡合于台车的框架。而且，该无人输送车的牵引装置构成为还具备限制构件，在钩构件卡合于框架后，该限制构件限制框架朝向前进行驶方向而向前方侧移动。

采用本技术方案，即使在无人输送车停止前进行驶之后台车惯性行驶的情况、或者在无人输送车后退行驶的情况下，也能够防止台车脱离而将台车可靠地牵引。

采用本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，限制构件构成为在框架从前方侧抵接于该限制构件时容许该框架向后方侧移动，在框架从后方侧抵接于限制构件时限制该框架向前方侧移动。

采用本技术方案，在使钩构件朝向前进行驶方向而从后方侧卡合于台车的框架时能够良好地防止限制构件成为该卡合的障碍，而在钩构件已卡合于台车的框架时能够利用限制构件限制该框架的移动从而良好地防止台车的脱离。

采用本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，限制构件构成为，基于框架从前方侧的抵接而转动或倾动，从而容许框架向后方侧移动，并且在框架从前方侧的抵接被解除时恢复为初始状态，从而限制框架向前方侧移动。

采用本技术方案，由于只是构成为使限制构件转动或倾动并且恢复为初始状态，因此能够简易地确保在框架从前方侧抵接于限制构件时容许该框架向后方侧移动，在框架从后方侧抵接于限制构件时限制该框架向前方侧移动的结构。

采用本发明的无人输送车的牵引装置的另一个技术方案，限制构件具有构成为框架能够从前方侧抵接的抵接面。而且，该抵接面构成为随着从前方侧朝向后方侧去而上升倾斜。

采用本技术方案，能够顺畅地进行台车的框架从前方侧抵接于限制构件并向后方侧移动时的动作。

采用本发明的无人输送车的优选的技术方案，其包括：驱动单元，其以能够相对于车身旋转的方式设于该车身；万向轮，其以相对于车身旋转自如的方式设于该车身；上述任一个技术方案的本发明的牵引装置；以及控制装置，其用于控制驱动单元和牵引装置。而且，构成为能够通过使牵引装置的钩构件卡合于台车的框架而牵引台车。

采用本发明的无人输送车的优选的技术方案，由于是使用上述任一个技术方案的本发明的牵引装置的钩构件来进行台车的牵引的结构，因此能够起到与本发明的牵引装置所起到的效果相同的效果，例如即使在无人输送车和台车产生了上下方向上的振动的情况下也能够防止台车脱离而将台车可靠地牵引的效果。其结果，能够谋求无人输送车的牵引性能的提升。

采用本发明的无人输送车，其构成为以潜入到台车的下侧的状态牵引台车。

采用本技术方案，由于是无人输送车潜入到台车的下侧的结构，因此能够抑制包含无人输送车和台车在内的车辆全长，因此能够谋求无人输送车行驶现场的节省空间化。

采用本发明的无人输送车，还具备连结构件，该连结构件构成为以能够摆动的方式连结于车身并且朝向台车伸出。而且，牵引装置设于连结构件的伸出端部。

采用本技术方案，能够使在将台车连结于无人输送车的后方的状态下进行牵引的结构中的本发明的效果更加显著。

发明的效果

采用本发明，能够提供即使在无人输送车和台车产生了上下方向上的振动的情况下也能够防止台车脱离而将台车可靠地牵引的无人输送车的牵引装置。

附图说明

图1是表示搭载有本发明的实施方式的牵引装置20的无人输送车1的结构的概略的侧视图。

图2是表示本发明的实施方式的牵引装置20的结构的概略的分解立体图。

图3是从图2的箭头a方向观察本发明的实施方式的牵引装置20而观察到的侧视图。

图4是表示图3的b－b截面的剖视图。

图5是表示本发明的实施方式的牵引装置20与台车90的框架92卡合的情形的说明图。

图6是表示本发明的实施方式的牵引装置20与台车90的框架92卡合的情形的说明图。

图7是表示本发明的实施方式的牵引装置20与台车90的框架92卡合的情形的说明图。

图8是表示本发明的实施方式的牵引装置20与台车90的框架92的卡合完成后的情形的说明图。

图9是表示变形例的牵引装置120与台车90的框架92卡合的情形的说明图。

图10是表示变形例的牵引装置120与台车90的框架92的卡合完成后的情形的说明图。

图11是表示搭载有变形例的牵引装置220的无人输送车200的结构的概略的侧视图。

图12是从侧面观察变形例的牵引装置220而观察到的侧视图。

图13是从上方观察变形例的牵引装置220而观察到的俯视图。

图14是表示防后退杆228a、228a的结构的概略的三视图。

图15是表示图13的c－c截面的剖视图。

图16是用图13的d－d截面来表示变形例的牵引装置220与台车90的框架92卡合的情形的说明图。

图17是用图13的d－d截面来表示变形例的牵引装置220与台车90的框架92卡合的情形的说明图。

图18是用图13的d－d截面来表示变形例的牵引装置220与台车90的框架92的卡合完成后的情形的说明图。

具体实施方式

接着，使用实施例说明用于实施本发明的最佳的形态。

实施例

如图1所示，本实施方式的无人输送车1包括车身2、以旋转自如的方式设置于该车身2的驱动单元4、设于前进行驶方向前侧的左右两处的一对前侧万向轮6a、6a、设于前进行驶方向后侧的左右两处的一对后侧万向轮6b、6b、电池8、本实施方式的牵引装置20以及用于控制无人输送车1整体的控制装置10。如图1所示，本实施方式的无人输送车1构成为以潜入到台车90的下方的状态来牵引该台车90的低底盘型。另外，在本实施方式中，为了方便起见，将图1中的纸面下方规定为“前侧”，将图1中的纸面上方规定为“后侧”。

如图2～图4所示，本实施方式的牵引装置20主要包括固定于车身2的底板22、安装于底板22的上板24、以能够转动的方式安装于上板24的一对带钩杆26a、26b和一对防后退杆28a、28b、借助减速齿轮机构30安装于底板22的马达32以及用于将马达32的旋转运动转换为铅垂方向上的直线运动的运动方向转换机构34，如图1所示，该牵引装置20设置于一对前侧万向轮6a、6a之间。

通过对钢板等板状构件进行弯折加工从而将底板22成型为侧视呈大致字母l形，如图2所示，该底板22具有安装有减速齿轮机构30等的安装面部22a和一体地连接于该安装面部22a的一端部并且用于紧固于车身2的紧固面部22b。在安装面部22a的另一端部(同与紧固面部22b相连接的连接端部相反的那一侧的端部)，形成有沿着与从该连接端部伸出的紧固面部22b的伸出方向相反的方向弯折的弯折片部22c。此外，在紧固面部22b的同与安装面部22a相连接的连接端部相反的那一侧的端部，形成有沿着与从该连接端部伸出的安装面部22a的伸出方向相同的方向弯折的弯折片部22d。如图2所示，利用螺栓等紧固构件将支承构件23紧固于紧固面部22b的大致中央部，该支承构件23用于引导支承后述的螺旋弹簧cs的下部。

底板22以安装面部22a的法线朝向无人输送车1的前后方向(图1的上下方向)的方式安装于车身2。由此，支承于底板22的马达32的旋转轴(未图示)的轴线和减速齿轮机构30的输出轴30a的轴线朝向无人输送车1的前后方向(图1的上下方向)。

通过对钢板等板状构件进行弯折加工而将上板24成型为侧视呈大致倒字母l形，如图2所示，该上板24具有构成为俯视呈大致长方形的顶板部24a和一体地连接于顶板部24a的长度方向上的一端部的弯折伸出部24b。在顶板部24a的一对长边部中的靠近长度方向上的另一端部(靠近同与弯折伸出部24b相连接的一侧相反的那一侧)的部分形成有沿着与弯折伸出部24b的伸出方向相同的方向弯折的一对弯折片部24c、24c。在一对弯折片部24c、24c形成有供支承轴82贯穿的通孔(未图示)。将支承轴82以其轴向两端突出的状态支承于一对弯折片部24c、24c。

通过将顶板部24a紧固于底板22的弯折片部22c，并且将弯折伸出部24b紧固于底板22的弯折片部22d(参照图2)，从而将上板24安装于底板22。此时，在顶板部24a和紧固面部22b之间构成了用于收纳运动方向转换机构34的收纳空间。

如图2和图3所示，一对带钩杆26a、26b(在图3中仅记载了带钩杆26a)具有臂部42、42和一体地形成于臂部42、42的抵接部44、44。臂部42、42构成为侧视呈大致字母l形的板状构件，其具有长片部和短片部。在长片部的长度方向一端部、即与短片部相连接的一侧的端部形成有侧视呈大致字母u形的缺口42a、42a。此外，在长片部的长度方向另一端部、即与连接有短片部的一侧相反的那一侧的端部形成有贯通孔42b、42b(参照图2)。并且，在长片部的大致中央部螺纹卡合有支承杆43、43，该支承杆43、43用于安装并支承后述的复位弹簧rs。

一对带钩杆26a、26b是与本发明的“钩构件”相对应的实施结构的一个例子。此外，臂部42、42的长片部和短片部分别是与本发明的“长柄部”和“短柄部”相对应的实施结构的一个例子。并且，在长片部的长度方向一端部(与短片部相连接的一侧的端部)形成有侧视呈大致字母u形的缺口42a、42a的形态是与本发明的“长柄部构成为与短柄部相连接的一侧的短柄部侧端部能够卡合于移动构件”的形态相对应的实施结构的一个例子。

如图2所示，抵接部44、44是通过将钢板等板状构件弯折加工为侧视呈大致倒字母l形而形成的，其以山折线朝向臂部42、42的长片部的长度方向另一端部侧(图3的左侧)且相对于臂部42、42的主面突出的方式一体地设于臂部42、42的短片部(参照图2和图4)。更详细地讲，如图2和图4所示，抵接部44、44构成为沿着山折线的方向上的一端部(与突出侧的端部相反的那一侧的端部)与臂部42、42的主面成为同一个平面且该抵接部44、44自臂部42、42的主面沿着垂直方向突出。另外，如图2和图4所示，一对带钩杆26a、26b除了构成为抵接部44、44和支承杆43、43相对于臂部42、42的主面沿着彼此相反的方向、即彼此分开的方向突出这一点之外形成为相同的结构。

如图2和图3所示，一对防后退杆28a、28b(在图3中仅记载了防后退杆28a)具有臂部52、52和与臂部52、52成为一体的抵接部54、54。臂部52、52构成为侧视呈大致字母l形的板状构件，其具有长片部和与该长片部正交的短片部。在臂部52、52的长片部和短片部的交点形成有贯通孔52a、52a(仅记载于图2)。此外，在短片部的长度方向一端部、即同与长片部相连接的一侧相反的那一侧的端部螺纹卡合有支承杆53、53，该支承杆53、53用于安装并支承后述的复位弹簧rs。一对防后退杆28a、28b是与本发明的“限制构件”相对应的实施结构的一个例子。

如图2和图3所示，抵接部54、54是通过将钢板等板状构件弯折加工为侧视呈大致倒字母v形而构成的，其以相对于臂部52、52的主面突出且山折线朝向与臂部52、52的短片部相反的那一侧(图3的右侧)的方式一体地设于长片部。更详细地讲，如图2和图4所示，抵接部54、54构成为沿着山折线的方向上的一端部(与突出侧的端部相反的那一侧的端部)与臂部52、52的主面成为同一个平面且该抵接部54、54自该臂部52、52的主面沿着垂直方向突出。另外，如图2和图4所示，一对防后退杆28a、28b除了构成为抵接部54、54和支承杆53、53相对于臂部52、52的主面沿着彼此相反的方向、即彼此分开的方向突出这一点之外形成相同的结构。

如图2所示，运动方向转换机构34包括固定于减速齿轮机构30的输出轴30a的辊凸轮60、能随着辊凸轮60的旋转而沿着铅垂方向往复移动的移动板62、安装于移动板62的一对轴承构件64、用于引导移动板62的往复移动的一对引导杆66、66以及用于对移动板62朝向铅垂上方施力的螺旋弹簧cs。螺旋弹簧cs是与本发明的“弹簧构件”相对应的实施结构的一个例子。

如图2所示，辊凸轮60具有以能够与减速齿轮机构30的输出轴30a一体旋转的方式安装于该输出轴30a的圆板状的主体部60a和以能够旋转的方式安装于自该主体部60a的中心偏移的位置处的辊60b。能利用马达32的驱动使辊凸轮60在180度的范围内往复旋转。由此，辊60b能够绕主体部60a的中心从上止点(通过主体部60a的中心的铅垂线上的上侧的位置)公转到下止点(通过主体部60a的中心的铅垂线上的下侧的位置)。另外，能通过使一对限位开关94、94卡合于在主体部60a形成的缺口部60a’从而检测辊60b到达上止点和下止点的状况。一对限位开关94、94借助托架93、93安装于底板22的安装面部22a。

如图2所示，移动板62具有俯视呈大致长方形状的主部62a和相对于主部62a沿垂直方向立起设置的一对侧壁部62b、62b(在图2中仅记载了一个侧壁部62b)。如图2所示，在主部62a形成有一对贯通孔62a’、62a’。一对贯通孔62a’、62a’在主部62a的长度方向上并列配置。此外，利用螺栓等紧固构件将用于对螺旋弹簧cs的上部进行引导支承的支承构件61紧固于主部62a中的立起设置有一对侧壁部62b、62b的面。支承构件61配置于一对贯通孔62a’、62a’的中心之间的大致中央部。

另外，如图4所示，利用螺栓等紧固构件将一对轴支架构件63、63紧固于移动板62。如图2所示，一对轴支架构件63、63具有圆筒部63a、63a和凸缘部63b、63b，以圆筒部63a、63a从一对贯通孔62a’、62a’的上方(图2和图4的上侧)贯穿一对贯通孔62a’、62a’且凸缘部63b、63b抵接于主部62a的上表面的状态紧固于主部62a。

一对侧壁部62b、62b设置为与主部62a的一对长边中的一者和一对短边中的两者成为同一个平面(参照图2)，构成为自主部62a的一对长边中的一者延伸到一对短边的大致中央部(参照图2)。如图2和图4所示，一对轴承构件64、64以在彼此分开的方向上相对于一对侧壁部62b、62b突出的方式安装于一对侧壁部62b、62b。一对轴承构件64、64分别具有两个滚珠轴承、一个隔离件以及用于支承上述构件的螺栓，利用螺栓将两个滚珠轴承隔着隔离件地安装于一对侧壁部62b、62b。

如图2所示，在一对引导杆66、66的轴向一端侧(图2的上侧)沿着轴线形成有内螺纹，在一对引导杆66、66的轴向另一端侧(图2的下侧)形成有沿着轴线延伸的外螺纹部。

接着，参照图2说明这样构成的牵引装置20的组装方法。首先，借助减速齿轮机构30将马达32安装于底板22的安装面部22a，并且将辊凸轮60固定于减速齿轮机构30的输出轴30a。另外，将一对限位开关94、94、引导块67以及一对辊构件68、68安装于底板22的安装面部22a。其中，引导块67和一对辊构件68、68是用于抵接于辊凸轮60的外周面而承受作用于该辊凸轮60的铅垂上方向的力的构件。

接着，将螺旋弹簧cs的下部嵌合于在底板22的紧固面部22b安装的支承构件23，并且隔着垫圈将一对引导杆66、66安装于紧固面部22b。通过将形成于一对引导杆66、66的外螺纹部和形成于紧固面部22b的内螺纹部螺纹卡合起来，从而将一对引导杆66、66安装于紧固面部22b。接着，以一对引导杆66、66贯穿于一对轴支架构件63、63内并且螺旋弹簧cs的上部嵌合于支承构件61的状态设置移动板62。此时，设置为辊凸轮60的辊60b抵接于移动板62的上表面。

然后，以从上方(图2的上方)覆盖上板24的方式进行设置，利用螺栓等紧固构件将一对引导杆66、66的上部固定于上板24，并且将上板24的顶板部24a和弯折伸出部24b分别紧固于底板22的弯折片部22c、22d。

并且，在以自左右方向夹住上板24的方式配置一对带钩杆26a、26b并且以自左右方向夹住一对带钩杆26a、26b的方式配置一对防后退杆28a、28b的状态下，将形成于上板24的一对弯折片部24c、24c的通孔、形成于一对带钩杆26a、26b的臂部42、42的贯通孔42b、42b以及形成于一对防后退杆28a、28b的臂部52、52的贯通孔52a、52a对准，并使支承轴82贯穿于所有的这些通孔、贯通孔42b、42b以及贯通孔52a、52a，从而将一对带钩杆26a、26b和一对防后退杆28a、28b以能够转动的方式安装于上板24。

最后，通过在安装于一对带钩杆26a、26b的支承杆43、43和安装于一对防后退杆28a、28b的支承杆53、53上安装复位弹簧rs、rs，并利用复位弹簧rs、rs将一对带钩杆26a、26b和一对防后退杆28a、28b连结起来，从而完成牵引装置20的组装。另外，如图3所示，一对防后退杆28a、28b成为短片部在复位弹簧rs、rs的作用下以支承轴82为中心地在铅垂方向上始终沿着靠近支承杆43的方向、即沿着逆时针方向被拉拽的状态，由此成为抵接部54、54与臂部52、52的长片部一同相对于水平方向呈倾斜状倒立的状态。

这样组装成的牵引装置20以马达32比辊凸轮60靠无人输送车1的前侧的方式安装于无人输送车1的车身2。由此，一对防后退杆28a、28b的抵接部54、54配置于比一对带钩杆26a、26b的抵接部44、44靠前侧的位置。

接着，对搭载有这样构成的牵引装置20的无人输送车1的动作、特别是牵引装置20卡合于台车90的框架92时的动作进行说明。在利用无人输送车1牵引台车90时，如图1所示，使无人输送车1从台车90的后方潜入到台车90的下方。此时，如图5所示，牵引装置20以一对带钩杆26a、26b没有突出到比车身2的顶板2a靠上方的位置的方式被驱动控制(在图5中仅记载了带钩杆26a)。

更具体地讲，如图5所示，以使辊凸轮60的辊60b处于下止点的方式利用控制装置10对马达32进行驱动控制，由此，移动板62克服螺旋弹簧cs的弹簧力而向铅垂下方移动。随着移动板62的向铅垂下方的移动而借助一对轴承构件64使一对带钩杆26a、26b以支承轴82为中心地顺时针转动，设为一对带钩杆26a、26b没有突出到比车身2的顶板2a靠上方的位置的状态。另外，由于是引导块67和一对辊构件68、68抵接于辊凸轮60的上部外周面，因此能够良好地防止因移动板62向铅垂下方移动时螺旋弹簧cs的弹簧力作用于辊凸轮60而引起的弯曲应力作用于减速齿轮机构30的输出轴30a的状况。

在此，如图5所示，一对防后退杆28a、28b成为短片部在复位弹簧rs、rs的作用下以支承轴82为中心地在铅垂方向上始终沿着靠近支承杆43的方向、即沿着逆时针方向被拉拽的状态，由此成为抵接部54、54与臂部52、52的长片部一同突出到比车身2的顶板2a靠上方的位置的状态(在图5中仅记载了防后退杆28a)。

由此，如图5所示，由抵接部54、54中的沿着臂部52、52的长度方向延伸的长片部54a、54a形成随着从无人输送车1的前进行驶方向上的前侧朝向后侧去而上升倾斜的倾斜面。另一方面，由抵接部54、54中的沿着臂部52、52的长度方向一端部延伸的短片部54b、54b形成与铅垂方向大致平行的陡峭面。

通过在该状态下使无人输送车1在台车90的下方前进行驶，从而如图5所示使得台车90的框架92抵接于抵接部54、54的长片部54a、54a。在无人输送车1以该状态进一步前进行驶时，如图6所示，台车90的框架92向下方压下一对防后退杆28a、28b并向后方移动。即，在台车90的框架92的作用下使一对防后退杆28a、28b克服复位弹簧rs、rs的弹簧力而顺时针转动(在图6中仅记载了防后退杆28a)。另外，由于由抵接部54、54的长片部54a、54a形成随着从无人输送车1的前进行驶方向上的前侧朝向后侧去而上升倾斜的倾斜面，因此台车90的框架92能顺畅地向后方移动。

此外，如图7所示，在台车90的框架92抵接于抵接部54、54的长片部54a、54a并向后方移动的过程中，以使辊凸轮60的辊60b处于上止点的方式利用控制装置10对马达32进行驱动控制，使移动板62朝向铅垂上方移动。由此，一对带钩杆26a、26b以支承轴82为中心地逆时针转动，一对带钩杆26a、26b的抵接部44、44开始向比车身2的顶板2a靠上方的位置突出(在图7中仅记载了一个带钩杆26a)。

然后，如图8所示，在辊凸轮60的辊60b处于上止点时，完成牵引装置20与台车90的框架92的卡合。在此，一对带钩杆26a、26b构成为在辊凸轮60的辊60b处于上止点之前一对带钩杆26a、26b的臂部42、42抵接于框架92(在图8中，在旋转到上止点的辊60b和移动板62之间形成有间隙)。因而，一对带钩杆26a、26b在被螺旋弹簧cs施力的状态下卡合于框架92。由此，即使在因牵引台车90的无人输送车1在凹凸路面上行驶而导致该无人输送车1和台车90产生了上下方向上的振动的情况下，也能够良好地防止一对带钩杆26a、26b的相对于框架92的卡合被解除的状况。其结果，能够防止台车90脱离而将台车90可靠地牵引。另外，减速齿轮机构30、马达32、运动方向转换机构34、辊凸轮60及移动板62是与本发明的“驱动装置”相对应的实施结构的一个例子。

此外，在无人输送车1停止了前进行驶之后台车90在惯性的作用下欲继续前进行驶的情况下，台车90的框架92从后方抵接于一对防后退杆28a、28b更详细地讲是抵接于构成陡峭面的抵接部54、54的短片部54b、54b，从而能够防止台车90的惯性行驶。并且，即使在无人输送车1后退行驶的情况下，由于构成陡峭面的抵接部54、54的短片部54b、54b抵接于台车90的框架92，因此也能够防止台车90脱离而将台车90可靠地牵引。

另外，为了解除由无人输送车1对台车90进行的牵引，通过以使辊凸轮60的辊60b处于下止点的方式利用控制装置10对马达32进行驱动控制，从而使移动板62向铅垂下方移动，从而借助一对轴承构件64使一对带钩杆26a、26b以支承轴82为中心地顺时针转动之后，使无人输送车1前进行驶即可。

在本实施方式中，设为这样的结构：通过在辊凸轮60的辊60b处于上止点之前使一对带钩杆26a、26b的臂部42、42抵接于框架92，从而使一对带钩杆26a、26b在被螺旋弹簧cs施力的状态下卡合于框架92，但并不限于此。例如也可以如图9所例示的变形例的牵引装置120所示设为这样的结构：将一对带钩杆126a、126b的臂部142、142的短片部和设于该短片部的抵接部144、144形成为具有随着朝向其顶端部(图9的上方)去而接近台车90的框架92(或者一对防后退杆128a、128b的抵接部154、154)这样的倾斜角，在抵接部144、144卡合于框架92时抵接部144、144与框架92线接触，在利用无人输送车1牵引台车90时，如图10所示，在由作用于抵接部144、144和框架92的抵接部的牵引力引起的旋转力矩的作用下使一对带钩杆126a、126b以支承轴182为中心地顺时针旋转直到抵接部144、144与框架92面接触为止(在图9和图10中仅记载了一个带钩杆126a)。

随着一对带钩杆126a、126b以支承轴182为中心地顺时针旋转，移动板162借助一对轴承构件124、124向铅垂下方移动从而压缩螺旋弹簧cs。由此，一对带钩杆126a、126b以在因螺旋弹簧cs的压缩而产生的弹簧力作用下被施力的状态卡合于框架92。其结果，即使在因牵引台车90的无人输送车1在凹凸路面上行驶而导致该无人输送车1和台车90产生了上下方向上的振动的情况下，也能良好地防止一对带钩杆126a、126b相对于框架92的卡合被解除的状况。因而，在变形例的牵引装置120中，也能够防止台车90脱离而将台车90可靠地牵引。在此，一对带钩杆126a、126b与本发明的“钩构件”相对应，一对防后退杆128a、128b是与本发明的“限制构件”相对应的实施结构的一个例子。

在本实施方式中，设为这样的结构：无人输送车1潜入到台车90的下方，通过使牵引装置20卡合于台车90的框架92从而牵引台车90，但也可以如图11所例示的变形例的无人输送车200所示设为这样的结构：在连结于无人输送车200的连结杆272设置变形例的牵引装置220，通过使该牵引装置220卡合于台车90的框架92从而牵引台车90。

如图11所示，变形例的无人输送车200包括车身202、以旋转自如的方式设置于该车身202的驱动单元204、设于前进行驶方向前侧的左右两处的一对前侧万向轮206、206、未图示的电池、变形例的牵引装置220以及用于控制无人输送车200整体的控制装置(未图示)。在车身202的后部设有连结轴270，在该连结轴270安装有可旋转的连结杆272。连结杆272是与本发明的“连结构件”相对应的实施结构的一个例子。

如图12和图13所示，变形例的牵引装置220主要包括固定于连结杆272的底板222、借助直动轴承机构280(仅记载于图13)安装于底板222的带钩板226、以能够出没的方式安装于该带钩板226的一对防后退杆228a、228a(在图12中仅记载了防后退杆228a)、借助减速齿轮机构30安装于底板222的马达32以及用于将马达32的旋转运动转换为铅垂方向上的直线运动的运动方向转换机构234(仅记载于图13)。

通过对钢板等板状构件进行弯折加工从而将底板222成型为侧视呈大致倒字母l形，如图12和图13所示，该底板222具有沿水平方向延伸的水平面部222a和一体地连接于该水平面部222a的一端部并且沿铅垂方向延伸的铅垂面部222b。水平面部222a形成为在进行从上方观察的俯视时呈大致梯形形状，利用螺栓等紧固构件将连结杆272紧固于该水平面部222a的另一端部(同与铅垂面部222b连接的连接端部相反的那一侧的端部)。

如图12和图13所示，在铅垂面部222b的同与水平面部222a连接的连接端部相反的那一侧的端部，形成有沿着与从该连接端部伸出的水平面部222a的伸出方向相反的方向弯折的一对弯折片部222c、222c。如图13所示，一对弯折片部222c、222c设于铅垂面部222b的宽度方向(与水平面部222a的延伸方向(图13的左右方向)和铅垂面部222b的延伸方向(与图12的纸面垂直的方向)这两者正交的方向(图13的上下方向))上的两端。如图12所示，利用螺栓等紧固构件将用于引导支承后述的螺旋弹簧cs的下部的支承构件223紧固于该弯折片部222c、222c。

如图11所示，这样构成的底板222以水平面部222a处于铅垂方向上侧且弯折片部222c、222c处于铅垂方向下侧的方式紧固于连结杆272。

通过对钢板等板状构件进行弯折加工从而将带钩板226成型为侧视呈大致字母l形，如图12所示，该带钩板226具有沿铅垂方向延伸的铅垂面部226a、一体地连接于铅垂面部226a的延伸方向(图12的上下方向)上的一端部的弯折伸出部226b、以及与该弯折伸出部226b成直角地连接于弯折伸出部226b的同与铅垂面部226a连接的连接部相反的那一侧的端部的勾挂部226c。带钩板226是与本发明的“钩构件”和“移动构件”相对应的实施结构的一个例子。

在铅垂面部226a的同与弯折伸出部226b相连接的一侧相反的那一侧的端部的宽度方向(与铅垂面部226a的延伸方向(图12的上下方向)和弯折伸出部226b的延伸方向(图12的左右方向)这两者正交的方向(与图12的纸面垂直的方向))上的两端设有一对弯折片部226d、226d。如图12所示，利用螺栓等紧固构件将用于引导支承后述的螺旋弹簧cs的下部的支承构件223紧固于该弯折片部226d、226d。

如图13所示，在弯折伸出部226b形成有俯视呈大致长方形状的一对切削开口227、227。一对切削开口227、227从弯折伸出部226b的与铅垂面部226a连接的连接部朝向勾挂部226c侧延伸。此外，如图12所示，在弯折伸出部226b设有构成为向与铅垂面部226a的伸出方向(图12的上方向)相反的方向突出的一对壁部226e、226f。如图13所示，将一对壁部226e、226f设为分别夹住一对切削开口227、227。

壁部226e形成为从弯折伸出部226b的与铅垂面部226a连接的连接部到勾挂部226c为止的长度，壁部226f形成为与切削开口227的长度方向长度大致相同的长度。如图12所示，在一对壁部226e、226f中的靠近铅垂面部226a的部分形成有贯通一对壁部226e、226f的贯通孔225a、225a。此外，如图12所示，在比一对壁部226e、226f的长度方向(图12的左右方向)上的中央部稍靠近贯通孔225a、225a的部分且是比该贯通孔225a、225a靠下方的位置形成有与贯通孔225a、225a相比直径较小的贯通孔225b、225b。

如图14所示，一对防后退杆228a、228a分别具有一对臂部252、252和与该一对臂部252、252设为一体的抵接部254。臂部252、252分别构成为侧视呈大致梯形形状的板状构件，在梯形的底边中的较短的底边(以下称作“上底”。此外，以下将梯形的底边中的较长的底边称作“下底”)形成有缺口252a。此外，在臂部252、252各自的长度方向一端部(靠近梯形的腰中的与上底和下底这两者成大致直角地相交的腰的部分)形成有贯通孔252b。

如图14所示，抵接部254、254是通过将钢板等板状构件弯折加工成侧视呈大致倒字母v形而构成的，其与臂部252、252的下底和倾斜腰(梯形的腰中的与上底成钝角地相交且与下底成锐角地相交的腰)相接合。在抵接部254、254中的与臂部252、252的倾斜腰相连接的部分的顶端部一体地安装有圆柱状的止挡销255。另外，以止挡销255的轴线沿着与抵接部254、254中的与臂部252、252的倾斜腰相连接的部分的延伸方向正交的方向延伸的方式将止挡销255安装于抵接部254、254。

通过在以使臂部252、252的贯通孔252b、252b与弯折伸出部226b的一对壁部226e、226f的贯通孔225a、225a对准的方式将防后退杆228a、228a配置于弯折伸出部226b的一对切削开口227、227内的状态下，使支承轴229贯穿贯通孔252b、252b和贯通孔225a、225a，从而在弯折伸出部226b处将如上构成的防后退杆228a、228a支承为能够旋转。

此时，利用支承轴229将扭簧tb支承于防后退杆228a、228a的一对臂部252、252之间。该扭簧tb的一个臂tba1如图16所示地抵接于抵接部254、254，另一个臂tba2如图16所示地抵接于贯穿一对壁部226e、226f的贯通孔225b、225b的弹簧止挡销bp。

由此，防后退杆228a、228a被扭簧tb施力，如图12所示成为抵接部254、254突出到比弯折伸出部226b的上表面靠上方的位置(参照图12)的状态。更具体地讲，由抵接部254、254中的沿着臂部252、252的下底延伸的部分形成随着从无人输送车200的前进行驶方向上的前侧(图12的左侧)朝向后侧(图12的右侧)去而上升倾斜的倾斜面。另一方面，由抵接部254、254中的沿着臂部252、252的倾斜腰延伸的部分形成与铅垂方向大致平行的陡峭面。另外，利用与抵接部254、254设为一体的止挡销255来限制抵接部254、254自弯折伸出部226b的上表面突出的突出量。更具体地讲，通过使该止挡销255抵接于一对壁部226e、226f，从而限制了抵接部254、254自弯折伸出部226b的上表面突出的突出量(参照图12)。

如图13所示，运动方向转换机构234包括固定于减速齿轮机构30的输出轴30a的辊凸轮260、安装于带钩板226的铅垂面部226a的块构件262、安装于带钩板226的铅垂面部226a的一对直动轴承264、264、用于引导该直动轴承264、264的往复移动的一对轨道构件266、266以及用于对带钩板226朝向铅垂上方施力的螺旋弹簧cs。由一对直动轴承264、264和一对轨道构件266、266形成直动轴承机构280。

如图13和图15所示，辊凸轮260具有以能够与减速齿轮机构30(仅表示于图13)的输出轴30a一体旋转的方式安装于该输出轴30a的圆板状的主体部260a和以能够旋转的方式安装于自该主体部260a的中心偏移的位置处的辊260b。能利用马达32的驱动使辊凸轮260在180度的范围内往复旋转。由此，辊260b能绕主体部260a的中心从上止点(通过主体部260a的中心的铅垂线上的上侧的位置)公转到下止点(通过主体部260a的中心的铅垂线上的下侧的位置)。另外，能通过使未图示的一对限位开关卡合于在主体部260a形成的未图示的缺口部来检测辊260b到达上止点和下止点的情况。

接着，参照图12、图13及图15说明这样构成的牵引装置220的组装方法。首先，借助减速齿轮机构30将马达32安装于底板222的水平面部222a，并且将辊凸轮260固定于减速齿轮机构30的输出轴30a。此外，利用未图示的螺栓等紧固构件将一对轨道构件266、引导块267及一对辊构件268、268安装于底板222的铅垂面部222b(参照图15)。在此，引导块267和一对辊构件268、268是用于抵接于辊凸轮260的外周面而承受作用于该辊凸轮260的铅垂上方向上的力的构件。

接着，利用未图示的螺栓等紧固构件将一对直动轴承264、264和块构件262安装于带钩板226的铅垂面部226a，在该带钩板226安装有一对防后退杆228a、228a。然后，将螺旋弹簧cs、cs的下部嵌合于在底板222的一对弯折片部222c、222c处安装的支承构件223、223，以将在带钩板226的一对弯折片部226d、226d处安装的支承构件223、223嵌合于螺旋弹簧cs、cs的上部且将一对直动轴承264、264安装于一对轨道构件266、266的方式将带钩板226组装于底板222，从而完成牵引装置220的组装(参照图12、图13及图15)。另外，将其设置为，在将带钩板226组装于底板222时辊凸轮260的辊260b抵接于块构件262的上表面(参照图16)。

通过将底板222的水平面部222a紧固于连结杆272，从而将这样组装成的牵引装置220连接于无人输送车200的车身202。此时，一对防后退杆228a、228a配置于比勾挂部226c靠前侧的位置。

接着，对搭载有这样构成的牵引装置220的无人输送车200的动作、特别是牵引装置220卡合于台车90的框架92时的动作进行说明。在将无人输送车200和台车90连结起来时，通过使无人输送车200从台车90的前方后退行驶(图12的上侧方向的行驶)来进行连结。此时，如图16所示，牵引装置220被驱动控制为勾挂部226c和一对防后退杆228a、228a没有突出到比台车90的框架92的下表面靠上方的位置。

更具体地讲，如图16所示，以使辊凸轮260的辊260b处于下止点的方式利用未图示的控制装置来对马达32进行驱动控制，由此借助块构件262使带钩板226克服螺旋弹簧cs的弹簧力而向铅垂下方移动。此时，由于带钩板226被直动轴承机构280所引导(参照图15)，因此其能够稳定地向铅垂下方移动。另外，由于是引导块267和一对辊构件268、268抵接于辊凸轮260的上部外周面(参照图15)，因此能够良好地防止在带钩板226向铅垂下方移动时因螺旋弹簧cs的弹簧力作用于辊凸轮260而引起的弯曲应力作用于减速齿轮机构30的输出轴30a的状况。

在该状态下，使无人输送车200朝向台车90地后退行驶(图16的右侧方向的行驶)而行进，在台车90的框架92到达一对防后退杆228a、228a的上方时停止无人输送车200的后退行驶。然后，如图17所示，以辊凸轮260的辊260b处于上止点的方式利用未图示的控制装置来对马达32进行驱动控制而使带钩板226朝向铅垂上方移动，并且使无人输送车200前进行驶(图17的左侧方向的行驶)。

此时，如图17所示，台车90的框架92抵接于抵接部254、254，更具体地讲是抵接部254、254中的沿着臂部252、252的下底延伸的部分，框架92向下方压下该部分并向后方(图17的右侧)移动。即，利用台车90的框架92使一对防后退杆228a、228a克服扭簧tb的弹簧力而绕支承轴229顺时针转动。另外，由抵接部254、254中的沿着臂部252、252的下底延伸的部分形成随着从无人输送车200的前进行驶方向上的前侧朝向后侧去而上升倾斜的倾斜面，因此台车90的框架92能顺畅地向后方移动。

然后，如图18所示，在辊凸轮260的辊260b处于上止点时，完成牵引装置220与台车90的框架92的卡合。在此，带钩板226构成为在辊凸轮260的辊260b处于上止点之前抵接于框架92(在图18中，在旋转到上止点的辊260b和带钩板226之间形成有间隙)。因而，带钩板226在被螺旋弹簧cs施力的状态下卡合于框架92。由此，即使在因牵引台车90的无人输送车200在凹凸路面上行驶而导致该无人输送车200和台车90产生了上下方向上的振动的情况下，也能良好地防止一对带钩板226相对于框架92的卡合被解除的状况。其结果，能够防止台车90脱离而将台车90可靠地牵引。

此外，在无人输送车200停止前进行驶之后台车90在惯性的作用下欲继续前进行驶的情况下，台车90的框架92从后方抵接于一对防后退杆228a、228a，更详细地讲是抵接于构成陡峭面的抵接部254、254，从而能够防止台车90的惯性行驶。并且，即使在无人输送车200后退行驶的情况下，由于构成陡峭面的抵接部254、254抵接于台车90的框架92，因此也能够防止台车90脱离而将台车90可靠地牵引。另外，减速齿轮机构30、马达32、运动方向转换机构234、辊凸轮260及块构件262是与本发明的“驱动装置”相对应的实施结构的一个例子。

另外，为了解除由无人输送车200对台车90进行的牵引，通过以使辊凸轮260的辊260b处于下止点的方式利用未图示的控制装置对马达32进行驱动控制从而使带钩板226向铅垂下方移动，在解除了带钩板226与台车90的框架92的卡合之后使无人输送车200前进行驶即可。

本实施方式表示用于实施本发明的技术方案的一个例子。因而，本发明并不限定于本实施方式的结构。另外，以下表示本实施方式的各构成要素与本发明的各构成要素之间的对应关系。

附图标记说明

1、无人输送车(无人输送车)；2、车身(车身)；2a、顶板；4、驱动单元(驱动单元)；6a、前侧万向轮(万向轮)；6b、后侧万向轮(万向轮)；8、电池；10、控制装置(控制装置)；20、牵引装置(牵引装置)；22、底板；22a、安装面部；22b、紧固面部；22c、弯折片部；22d、弯折片部；23、支承构件；24、上板；24a、顶板部；24b、弯折伸出部；24c、弯折片部；26a、带钩杆(钩构件)；26b、带钩杆(钩构件)；28a、防后退杆(限制构件)；28b、防后退杆(限制构件)；30、减速齿轮机构(驱动装置)；30a、输出轴；32、马达(驱动装置)；34、运动方向转换机构(驱动装置)；42、臂部；42a、缺口；42b、贯通孔；43、支承杆；44、抵接部；52、臂部；52a、贯通孔；53、支承杆；54、抵接部；54a、长片部；54b、短片部；60、辊凸轮(驱动装置)；60a、主体部；60a’、缺口部；60b、辊；62、移动板(驱动装置)；62a、主部；62a’、贯通孔；62b、侧壁部；63、轴支架构件；63a、圆筒部；63b、凸缘部；64、轴承构件；66、引导杆；67、引导块；68、辊构件；82、支承轴；90、台车(台车)；92、框架；93、托架；94、限位开关；120、牵引装置(牵引装置)；124、轴承构件；126a、带钩杆(钩构件)；126b、带钩杆(钩构件)；128a、防后退杆(限制构件)；128b、防后退杆(限制构件)；142、臂部；144、抵接部；154、抵接部；162、移动板(驱动装置)；182、支承轴；200、无人输送车(无人输送车)；202、车身(车身)；204、驱动单元(驱动单元)；206、前侧万向轮(万向轮)；220、牵引装置(牵引装置)；222、底板；222a、水平面部；222b、铅垂面部；222c、弯折片部；223、支承构件；225a、贯通孔；225b、贯通孔；226、带钩板(钩构件、移动构件)；226a、铅垂面部；226b、弯折伸出部；226c、勾挂部；226d、弯折片部；226e、壁部；226f、壁部；227、切削开口；228a、防后退杆(限制构件)；229、支承轴；234、运动方向转换机构(驱动装置)；252、臂部；252a、缺口；252b、贯通孔；254、抵接部；255、止挡销；260、辊凸轮(驱动装置)；260a、主体部；260b、辊；262、块构件(驱动装置)；264、直动轴承；266、轨道构件；270、连结轴；272、连结杆(连结构件)；280、直动轴承机构；cs、螺旋弹簧(驱动装置、弹簧构件)；rs、复位弹簧；tb、扭簧；tba1、一个臂；tba2、另一个臂；bp、弹簧止挡销。