一种基于长基线双目的测量机器人的制作方法

1.本实用新型涉及测量机器人技术领域，尤其涉及一种基于长基线双目的测量机器人。


背景技术：

2.测量机器人又称自动全站仪，是一种集自动目标识别、自动照准、自动测角与测距、自动目标跟踪、自动记录于一体的测量平台。有些自动全站仪还为用户提供了一个二次开发平台，利用该平台开发的软件可以直接在全站仪上运行。利用计算机软件实现测量过程、数据记录、数据处理和报表输出的自动化，从而在一定程度上实现了监测自动化和一体化。
3.在高铁快速发展同时，也对铁路运维的效率提出了更高的要求。目前的激光接触网测量仪在使用时效率低、精度低，每次测量需要手工对点，操作难时间长，而基于长基线双目技术的接触网自主测量机器人使用起来效果更佳，效率更快。
4.测量机器人通过驱动总成在轨道上运动，部分轨道上残留有石子等杂质，那么当测量机器人经过此处时，易受到石子等杂质的影响，进而对测量机器人的正常运动造成影响；工作时风会对测量机器人造成一定干扰，风力较大时测量机器人的重心会受到影响，致使测量数据的精度受到影响。


技术实现要素：

5.本实用新型提供一种基于长基线双目的测量机器人，解决了上述提到的的技术问题。
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种基于长基线双目的测量机器人，包括驱动总成、测量相机一、辅助测量激光、支架、测量相机二和避障激光雷达，所述支架的底端两侧均固定连接驱动总成，所述支架的顶端一侧固定连接测量相机二，且支架的顶端另一侧固定连接测量相机一，所述支架的顶端中间位置处固定连接辅助测量激光，且支架靠前一端固定连接避障激光雷达，设有清除组件，所述驱动总成靠前一端固定连接清除组件，所述支架的底端中心位置处固定连接配重组件，所述清除组件包括有连接杆一、缓冲弹簧、连接杆二、支板、铲刀和限位块，其中支板靠前一端固定连接铲刀，且支板的底端两侧均固定连接限位块，所述支板靠后一端固定连接对称分布的连接杆二，所述连接杆二与支板相背一端固定连接缓冲弹簧，所述缓冲弹簧与连接杆二相背一端固定连接连接杆一。
7.优选的，所述清除组件的顶端高度与驱动总成的顶端高度相持平，所述配重组件靠前一端与支架靠前一端处于同一竖直平面内。
8.优选的，所述连接杆一和连接杆二的尺寸规格相同，所述连接杆一与缓冲弹簧相背一端与驱动总成固定连接。
9.优选的，所述连接杆一的顶端高度与驱动总成的顶端高度相持平，所述铲刀的外表面经过锐化处理。
10.优选的，所述配重组件包括有吊框、配重块和限位杆，其中吊框的内表面固定连接对称分布的限位杆，所述限位杆插接活动连接配重块。
11.优选的，所述配重块的底端设置有对称分布的限位槽，且限位槽的所处位置与限位杆相同。
12.优选的，所述配重块的侧端与吊框的内表面相贴合，所述吊框的顶端与支架的底端固定连接。
13.与相关技术相比较，本实用新型提供的一种基于长基线双目的测量机器人具有如下有益效果：
14.本实用新型提供一种基于长基线双目的测量机器人，通过清除组件将轨道上残留的石子等物品铲起，并清除出轨道，防止其对驱动总成的前进造成干扰，同时通过缓冲弹簧对反作用力进行吸收，起到减震缓冲作用，清除组件本身的结构较为稳定，且功能目的较为明确，可有效的加强整体在使用时的安全性。
15.本实用新型提供一种基于长基线双目的测量机器人，通过配重组件可有效的加强整体的重心稳定性，降低外部风力给设备运行带来的影响，同时在使用中可随时拆卸，可根据使用需求自由进行安装，使用灵活性较高。
附图说明
16.图1为一种基于长基线双目的测量机器人整体结构示意图；
17.图2为一种基于长基线双目的测量机器人整体俯视结构示意图；
18.图3为一种基于长基线双目的测量机器人清除组件结构示意图；
19.图4为一种基于长基线双目的测量机器人配重组件结构示意图。
20.图中标号：1、驱动总成；2、清除组件；3、测量相机一；4、辅助测量激光；5、支架；6、测量相机二；7、避障激光雷达；8、配重组件；21、连接杆一；22、缓冲弹簧；23、连接杆二；24、支板；25、铲刀；26、限位块；81、吊框；82、配重块；83、限位杆。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.实施例一，由图1
‑
3给出，本实用新型一种基于长基线双目的测量机器人，包括驱动总成1、测量相机一3、辅助测量激光4、支架5、测量相机二6和避障激光雷达7，支架5的底端两侧均固定连接驱动总成1，支架5的顶端一侧固定连接测量相机二6，且支架5的顶端另一侧固定连接测量相机一3，支架5的顶端中间位置处固定连接辅助测量激光4，且支架5靠前一端固定连接避障激光雷达7，设有清除组件2，驱动总成1靠前一端固定连接清除组件2，支架5的底端中心位置处固定连接配重组件8，清除组件2包括有连接杆一21、缓冲弹簧22、连接杆二23、支板24、铲刀25和限位块26，其中支板24靠前一端固定连接铲刀25，且支板24的底端两侧均固定连接限位块26，支板24靠后一端固定连接对称分布的连接杆二23，连接杆二23与支板24相背一端固定连接缓冲弹簧22，缓冲弹簧22与连接杆二23相背一端固定连
接连接杆一21；
23.实施例二，在实施例一的基础上，根据图4，配重组件8包括有吊框81、配重块82和限位杆83，其中吊框81的内表面固定连接对称分布的限位杆83，限位杆83插接活动连接配重块82。
24.工作原理：
25.使用时清除组件2固定在驱动总成1的前进方向处，当驱动总成1带动整体在轨道上运动时，清除组件2突出于驱动总成1的前方，且限位块26的侧端与轨道的两侧贴合，起到加强连接稳定性的作用，在运动过程中，当驱动总成1的前进方向轨道上残留有石子等物品时，在驱动总成1的推动下，铲刀25可将残留的石子铲起，并清除出轨道，防止其对驱动总成1的前进造成干扰，同时在清除组件2与石子初接触时，会产生一定的反作用力，缓冲弹簧22可有效的对其进行吸收，并减少对驱动总成1的影响，起到一定减震缓冲作用；
26.在外部风力较大的情况下，通过限位槽将配重块82插接至限位杆83处，从而通过限位杆83将配重块82固定在吊框81内表面处，此时配重组件8可有效的加强整体的重心稳定性，减少因风力带来的重心不稳情况，同时配重组件8位于支架5的底端中心位置处，不会对其它部件的功能和使用造成影响，但可在特殊情况下，保证测量时设备的稳定性。
27.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。