停车辅助设备的制作方法

本公开文本的实施例涉及停车辅助设备。

背景技术：

在相关技术中，已经提出了一种将车辆引导至目标位置的技术。在将车辆引导至目标位置时，在考虑车辆与障碍物之间的位置关系的同时生成到目标位置的引导路线，然后，控制车辆使得车辆按照引导路线移动。

当生成引导路线时，以车辆与障碍物彼此间隔开的距离等于或长于特定余裕距离(margin distance)这样的方式来生成引导路线，因此，阻止车辆和障碍物彼此碰撞。

JP2013-203348A是相关技术的一个例子。

然而，在相关技术中，在车辆移动穿过障碍物之间的狭窄空间的情况下，存在这样的一种情况，其中如果障碍物和车辆旨在彼此间隔开的距离等于或长于特定余裕距离，则不能生成引导路线。

技术实现要素：

根据一实施例的一种停车辅助设备例如包括：获取单元，其获取车辆与距离测量单元测量的第一障碍物之间的第一距离以及车辆与距离测量单元测量的第二障碍物之间的第二距离；计算单元，其计算第一障碍物与第二障碍物之间的物体间距离；以及生成单元，其生成车辆的引导路线，使得获取单元获取的第一距离和第二距离的每一个变得等于或长于第二基准距离，第二基准距离短于第一基准距离，第一基准距离是当使车辆在第一障碍物与第二障碍物之间并在物体间距离内移动时并且在满足条件的情况下车辆的安全驾驶的基准。因此，例如，当使车辆在车辆与多个障碍物之间移动时，以车辆与障碍物之间的距离变得等于或长于第二基准距离(第二基准距离短于第一基准距离)这样的方式生成引导路线，可以容易地确保车辆的移动区域，因此，能够容易地执行驾驶辅助。

另外，在上述停车辅助设备中，例如，在紧急制动施加到车辆的情况下，第二基准距离可以至少等于或长于车辆与障碍物之间的确定为使车辆不与障碍物碰撞的基准的距离。因此，例如，紧急制动的控制和移动区域的确保都能实现，因此，能够容易地进行驾驶辅助。

另外，在上述停车辅助设备中，例如，生成单元可以以车辆的前向、后向和侧向之中的任何一个或多个方向上的第一距离和第二距离的任何一个可以变得等于或长于第二基准距离这样的方式生成车辆的引导路线。因此，由于根据车辆的状况生成引导路线，因而能够容易地进行驾驶辅助。

另外，在上述停车辅助设备中，例如，生成单元执行生成时的条件可以是物体间距离与车辆在第一障碍物与第二障碍物之间移动时将第一障碍物和第二障碍物连接起来的方向上的车辆的长度之间的差等于或短于预定阈值的情况。因此，例如，在物体间距离与车辆的长度之间的关系满足条件的情况下，由于车辆的引导路线以第一距离和第二距离的每一个变得等于或长于第二基准距离(第二基准距离短于第一基准距离)这样的方式生成，能够容易生成在物体间距离较短的情况下的引导路线，因此，能够容易地进行驾驶辅助。

另外，在上述停车辅助设备中，例如，在未使车辆在第一障碍物与第二障碍物之间并在物体间距离内移动的情况下或者在不满足条件的情况下，生成单元可以以第一距离和第二距离的每一个变得等于或长于第一基准距离这样的方式生成车辆的引导路线。因此，例如，由于基准距离可以根据情况改变，能实现安全性和根据该情况生成引导路线，因此，能够容易地进行驾驶辅助。

附图说明

本公开文本的前述和附加特征和特性通过参考附图考虑的以下详细说明而变得明显，其中：

图1是示出一实施例中的车辆的客舱的一部分可见的状态的示例性透视图；

图2是示出该实施例中的车辆的示例性俯视图(鸟瞰图)；

图3是示出该实施例中的停车辅助系统的配置的示例性框图；

图4是该实施例中的停车辅助系统的ECU(停车辅助设备)的部分配置的示例性框图；

图5是示出该实施例中的车辆并排停放的情况下车辆与障碍物之间的位置关系的概念图；

图6是示出在变形示例中的余裕设定单元设定安全余裕时的距离关系的示例图；

图7是示出该实施例中的车辆与纵向方向上的障碍物之间的位置关系的示例图；

图8是示出该实施例中的车辆平行停放的情况下车辆与障碍物之间的位置关系的概念图；

图9是示出该实施例的停车辅助系统中的车辆引导处理的过程的流程图；以及

图10是示出在平行停车时通过该实施例中的路线设定单元生成引导路线的处理过程的流程图。

具体实施例

在下文中，示例性实施例将公开于此。下文描述的实施例中的配置以及由该配置带来的动作、结果和效果仅是例子。本公开文本也可以通过下文描述的实施例中公开的配置之外的配置来实现，并且可以获得基于基本配置的各种效果和衍生效果中的至少之一。

在本实施例中，车辆1例如可以是驱动源为内燃机(未示出)的汽车，即内燃机车辆，可以是驱动源为电动机(未示出)的汽车，即电动车辆、燃料电池车辆等，可以是驱动源为内燃机和电动机二者的混合动力车辆，或者可以是具有另一种驱动源的车辆。另外，车辆1能够安装各种传动设备，或者能够安装驱动内燃机和电动机所需的各种设备，例如系统和部件。另外，可以以各种不同的方式设定与驱动车辆1的车轮3相关的设备、方法、数量、布局。

如图1所示，车辆本体2构成乘员(未示出)乘坐的客舱2a。在客舱2a中，转向部4、加速操作部5、制动操作部6和换挡(shift)操作部7设置为处于面向作为乘员的驾驶员的座位2b的状态。转向部4例如是从仪表盘24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员的脚下的加速器踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员的脚下的制动踏板，以及换挡操作部7例如是从中央控制台突出的变速杆。转向部4、加速操作部5、制动操作部6和换挡操作部7不限于上文描述的那些部件。

另外，作为显示输出单元的显示设备8以及作为语音输出单元的语音输出设备9设置在客舱2a中。显示设备8例如是液晶显示器(LCD)、有机电致发光显示器(OELD)或类似物。语音输出设备9例如是扬声器。另外，显示设备8覆盖有诸如触摸面板之类的透明操作输入单元10。乘员经由操作输入单元10可视觉识别显示在显示设备8的显示屏幕上的图像。另外，乘员能够在与显示在显示设备8的显示屏幕上的图像对应的位置上通过诸如用手指触摸、按压或移动操作输入单元10之类的操作来执行操作输入。显示设备8、语音输出设备9和操作输入单元10设置在监视设备11上，监视设备11沿车辆宽度方向(即，横向方向)位于仪表盘24的中央部分。监视设备11能够包括操作输入单元(未示出)，例如为开关、拨号盘、操纵杆、按钮或类似物。另外，语音输出设备(未示出)能够设置在客舱2a中不同于监视设备11的位置的另一位置处，或者语音能够从不同于监视设备11的语音输出设备9的另一个语音输出设备输出。监视设备11例如还用作导航系统或音频系统。

另外，如图1和图2所示，车辆1是四轮车辆，并且包括右侧前轮和左侧前轮3F以及右侧后轮和左侧后轮3R。这四个车轮3的任一个均配置为可操纵的(steer)。如图3所示，车辆1包括操纵至少两个车轮3的转向系统(steering system)13。转向系统13包括致动器13a和扭矩传感器13b。转向系统13受到电子控制单元(ECU)14或类似物电控制，并操作致动器13a。转向系统13例如是电动转向系统、线控转向(SBW)系统或类似物。转向系统13通过使用致动器13a将扭矩(即，辅助扭矩)添加到转向部4来补充转向力，或者使用致动器13a来操纵车轮3。在该情形中，致动器13a可以操纵一个车轮3，或者可以操纵多个车轮3。另外，扭矩传感器13b例如检测用户施加到转向部4的扭矩。

另外，如图2所示，例如，四个成像单元15a至15d设置在车辆本体2上作为多个成像单元15。成像单元15是包含有成像元件的数字摄像机，该成像元件例如为电荷耦合器件(CCD)或CMOS图像传感器(CIS)。成像单元15能够以预定帧速率输出运动图像数据。成像单元15分别包括广角透镜和鱼眼透镜，并且能够沿水平方向在例如140°到190°范围内成像。另外，成像单元15的光轴设定为向下倾斜。因此，成像单元15连续地成像车辆本体2周围的外部环境，包括车辆1所能行驶的路面或者车辆1可停放的区域，并且输出图像作为成像的图像数据。

成像单元15a例如位于车辆本体2的后侧的端部2e处，并且设置在后备箱的门2h的下侧的壁部上。成像单元15b例如位于车辆本体2的右侧的端部2f处，并设置在右侧后视镜2g上。成像单元15c例如位于前侧(即，沿车辆本体2的纵向方向的前侧)的端部2c处，并且设置在前保险杠或类似物上。成像单元15d例如位于左侧(即，沿车辆本体2的车辆宽度方向的左侧)的端部2d处，并设置在作为左侧突出部的后视镜2g上。ECU 14基于从多个成像单元15获得的图像数据执行计算处理和图像处理，并且然后，能够产生宽视角的图像或产生从车辆1上方往下看的虚拟鸟瞰图像。鸟瞰图像称为俯视图像。

另外，ECU 14从成像单元15所成像的图像识别车辆1周围的路面上指示的分隔线或类似物，并且检测(提取)由分隔线指示的停车区。

另外，如图1和图2所示，例如，四个距离测量单元16a至16d和八个距离测量单元17a至17h设置在车辆本体2上作为多个距离测量单元16和17。距离测量单元16和17例如是发出超声波并捕获反射波的声纳物品(item)。声纳也称为声纳传感器、超声波探测器或超声波声纳。ECU 14能够识别位于车辆1周围的物体(诸如障碍物)或类似物的存在并且能够根据距离测量单元16和17的检测结果测量至该物体的距离。也就是说，距离测量单元16和17是检测物体的检测单元的例子。距离测量单元17用于检测例如距离相对较近的物体，而距离测量单元16用于检测例如与距离测量单元17检测的物体相比距离相对更远的物体。另外，距离测量单元17用于检测在车辆1的前方和后方的物体，而距离测量单元16用于检测车辆1的侧面的物体。另外，距离测量单元16和17可以是雷达装置。

另外，如图3所示，在停车辅助系统100中，除了ECU 14、监视设备11、转向系统13以及距离测量单元16和17，制动系统18、转向角传感器19、加速器传感器20、换挡传感器21和车轮速度传感器22经由用作通信线路的车载网络23彼此电连接。车载网络23例如配置为控制器局域网(CAN)。ECU 14能够通过经由车载网络23发送控制信号来控制转向系统13、制动系统18等。另外，ECU 14能够经由车载网络23接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、转向角传感器19、距离测量单元16、距离测量单元17、加速器传感器20、换挡传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果或者操作输入单元10的操作信号。

ECU 14例如包括中央处理单元(CPU)14a、只读存储器(ROM)14b、随机存取存储器(RAM)14c、显示控制单元14d、语音控制单元14e、固态驱动器(SSD)14f(闪速存储器)等。CPU 14a能够执行各种计算处理和控制，例如与显示在显示设备8上的图像相关的图像处理、车辆1的移动目标位置的确定、车辆1的引导路线的计算、物体妨碍的存在或不存在的确定、对车辆1的自动控制以及自动控制的取消等。CPU 14a能够读取安装并存储在诸如为ROM 14b的非易失性存储器件中的程序，并能够根据该程序执行计算处理。RAM 14c暂时存储用于CPU 14a的计算的各种数据。另外，在ECU 14中的计算处理项目之中，显示控制单元14d主要使用成像单元15获取的图像数据来执行图像处理以及在显示设备8上显示的图像数据的合成。另外，在ECU 14中的计算处理项目之中，语音控制单元14e主要对从语音输出设备9输出的语音数据执行处理。另外，SSD 14f是可重写的非易失性存储单元，并且甚至在ECU 14的电源关闭的情况下也能够存储数据。CPU 14a、ROM 14b、RAM 14c等集成在一个封装中。另外，代替CPU 14a，ECU 14可以配置为使用另一个逻辑运算处理器或诸如数字信号处理器(DSP)等逻辑电路或类似物。另外，可以设置硬盘驱动器(HDD)来取代SSD 14f，并且SSD 14f和HDD可以与ECU 14分开设置。ECU 14是停车辅助设备的例子。

制动系统18例如是抑制制动器抱死的防抱死制动系统(ABS)、抑制车辆1在转弯时滑移的电子稳定控制(ESC)、增强制动力(执行制动辅助)的电子制动系统、线控制动(BBW)或类似物。制动系统18经由致动器18a将制动力给予车轮3并最终将制动力给予车辆1。另外，制动系统18能够通过右侧车轮和左侧车轮3之间的旋转差异来检测制动器的抱死、车轮3的空转或滑移的迹象，并且能够执行各种控制。制动传感器18b例如是检测制动操作部6的可移动部分的位置的传感器。制动传感器18b能够检测作为可移动部分的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。

转向角传感器19是检测诸如为方向盘的转向部4的转向量的传感器。转向角传感器19例如使用霍尔元件或类似物配置而成。ECU 14从转向角传感器19获取用户操纵的转向部4的转向量、每个车轮3在自动转向的情况下的转向量，并且执行各种控制。转向角传感器19检测包括在转向部4中的旋转部件的旋转角度。转向角传感器19是角度传感器的例子。

加速器传感器20例如是检测加速操作部5的可移动部分的位置的传感器。加速器传感器20能够检测作为可移动部分的加速器踏板的位置。加速器传感器20包括位移传感器。

换挡传感器21例如是检测换挡操作部7的可移动部分的位置的传感器。换挡传感器21能够检测作为可移动部分的杆、臂、按钮或类似物的位置。换挡传感器21可以包括位移传感器或可以配置为开关。

车轮速度传感器22是检测每单位时间的车轮3的旋转量或旋转的次数的传感器。车轮速度传感器22输出指示检测到的旋转的次数的车轮速度脉冲的数量作为传感器值。车轮速度传感器22例如使用霍尔元件或类似物配置而成。ECU 14基于从车轮速度传感器22获得的传感器值来计算车辆1的移动量，并且执行各种控制。在一些情形中，车轮速度传感器22设置在制动系统18上。在该情形中，ECU 14经由制动系统18获得车轮速度传感器22的检测结果。

上文描述的各种传感器和致动器的配置、布置、电连接方式仅仅是例子，并且能够以各种不同的方式设定(改变)。

如图4所示，ECU 14包括获取单元141、障碍物检测单元142、目标位置确定单元143、障碍物间距离计算单元144、余裕设定单元145、路线设定单元146、引导控制单元147、存储单元150和类似物。例如，通过按照程序执行处理，CPU 14a起到了获取单元141、障碍物检测单元142、目标位置确定单元143、障碍物间距离计算单元144、余裕设定单元145、路线设定单元146、引导控制单元147和类似物的作用。另外，在每个单元的计算处理中使用的数据项目和计算处理结果的数据存储在存储单元150中。上述每个单元的至少一部分功能可以由硬件来实现。

获取单元141获取各种数据和信号。获取单元141例如获取每个传感器的检测结果以及数据或信号，例如操作输入、指令输入和图像数据或类似物。获取单元141能够通过操作单元14g的操作输入来获取信号。操作单元14g例如是按钮或开关。

再举另外一个例子，作为每个传感器的检测结果，获取单元141获取距离信息，该距离信息指示多个距离测量单元16和17测量的车辆1与障碍物之间的距离。另外，在存在多个障碍物的情况下，获取单元141获取多个距离测量单元16和17测量的车辆1与一个障碍物之间的一个距离(其对应于第一距离)以及多个距离测量单元16和17测量的车辆1与另一个障碍物之间的另一个距离(其对应于第二距离)。另外，获取单元141获取成像单元15获取的图像信息。障碍物之间的距离信息以及图像信息在车辆1起动时连续地获取。

障碍物检测单元142基于获取单元141获取的距离信息和图像信息检测在车辆1的行驶过程中造成麻烦的障碍物。障碍物例如是另一车辆、墙壁、柱状物、护栏、突起、台阶、止轮器、物体或类似物。障碍物检测单元142能够使用各种方法检测障碍物的存在或不存在、高度、尺寸等。

另外，障碍物检测单元142可以基于车轮速度传感器22或加速度传感器(未示出)的检测结果和距离测量单元16和17的检测结果来检测障碍物的存在或不存在以及障碍物的高度。另外，障碍物检测单元142可以基于成像单元15捕获的图像通过图像处理来检测障碍物的高度。

目标位置确定单元143基于获取单元141获取的各种数据和信号确定目标位置，该目标位置是引导线的位置或引导车辆1的目标。该目标位置可以是移动路线的终点或者可以位于移动路线中途。该目标位置可以例如设定为点、线、框、区域或类似物。例如，目标位置确定单元143可以基于障碍物检测单元142的检测结果确定目标位置。

在车辆1的当前位置与目标位置确定单元143确定的目标位置之间存在多个障碍物的情况下，障碍物间距离计算单元144计算多个障碍物之间的距离。

图5是示出实施例中的车辆1并排停放的情况下车辆1与障碍物之间的位置关系的概念图。图5示出当车辆1停放在目标位置501处时的位置关系。在这种情况下，假设障碍物是存在于目标位置501的两侧的其它车辆511和512以及限制车辆1的道路宽度的护栏或墙壁513。

然后，障碍物间距离计算单元144计算表示车辆511与车辆512之间的距离的距离550并计算表示车辆511和512与护栏或墙壁513之间形成的道路宽度的距离551。

为了设定车辆1的引导路线，余裕设定单元145设定作为车辆1与障碍物间隔开的基准的安全余裕。作为车辆1安全行驶时的基准，本实施例中的安全余裕限定为与车辆1的表面的距离(下文称为基准距离)。这样，产生引导路线使得在与车辆1的表面(例如，前表面、后表面和侧表面)的表示为安全余裕的基准距离的范围内不包括障碍物。以此方式，防止车辆1与障碍物彼此碰撞。在本实施例中的正常基准距离例如是300mm，但也可以是该距离以外的距离。

本实施例中的路线设定单元146例如以车辆1的当前位置与目标位置之间存在的障碍物不包括在安全余裕表示的范围内这样的方式，使用已知的方法来设定引导路线。

如上所述，本实施例中的路线设定单元146以获取单元141获取的障碍物的距离的信息表示等于或长于安全余裕表示的第一基准距离(例如，300mm)这样的方式产生车辆1的引导路线。

然而，在安全余裕设定为300mm的情况下，如果没有间隔开通过将车辆1的宽度与600mm相加获得的间距，则不能设定车辆1的引导路线。在这种情况下，当车辆1通过自动驾驶引导至目标位置时，可以认为车辆1无法通过，尽管存在可使车辆1通过的空间。

因此，当到达目标位置的路线中存在多个障碍物并且车辆1在多个障碍物之间移动时，并且在满足条件的情况下，本实施例中的路线设定单元146以获取单元141获取的与多个障碍物的每一个的距离(例如，与到一个障碍物和其它障碍物的距离对应)变得等于或长于第二基准距离(例如，200mm)这样的方式产生车辆1的引导路线，该第二基准距离短于第一基准距离(例如，300mm)。在车辆1不在多个障碍物之间移动的情况下或者在不满足条件的情况下，路线设定单元146以与障碍物的距离变得等于或长于第一基准距离这样的方式产生车辆1的引导路线。

在图5所示的例子中，第一安全余裕560设定为车辆1的第一安全余裕。然后，第一安全余裕560的宽度在车辆1移动到目标位置501的情况下变得长于车辆511与车辆512之间的距离550。因此，通过该第一安全余裕，难以将车辆1自动引导到目标位置501。

因此，在本实施例中，在满足预定条件的情况下，车辆1的安全余裕控制为较短。在本实施例中，预定条件是车辆1经过比第一安全余裕560的宽度更窄的间隔的情况以及在车辆1移动到目标位置501时车辆1通过停车辅助控制等以等于或低于预定速度的速度移动的情况。在本实施例中，预定条件是两种情况都满足。然而，在经过窄的间隔以及以等于或低于预定速度的速度移动的两种情况之中，可以满足其中任何一种情况。

在本实施例中余裕设定单元145将安全余裕变为较窄的条件是障碍物之间的距离与在车辆1在障碍物之间移动时将障碍物连接起来的方向上的车辆的长度之差等于或短于预设阈值的情况以及车辆1蠕动的情况。预设阈值假设为根据实施例适当设定的值。

在图5所示的例子中，在满足改变条件的情况下，余裕设定单元145将安全余裕从第一安全余裕560变为第二安全余裕570。

本实施例中的第二安全余裕570以从车辆1的前表面和后表面的任何一个或多个到障碍物的距离信息显示为等于或长于第二基准距离(例如，200mm)以及从车辆1的侧表面到障碍物的距离信息显示为等于或长于第三基准距离(例如，100mm)这样的方式设定。在本实施例的例子中，从前表面和后表面的第二基准距离以及从侧表面的第三基准距离描述为彼此不同。然而，可以为每一个表面设定适当的基准距离。

由于第二安全余裕570的宽度因改变变得短于车辆511与车辆512之间的距离550，路线设定单元146能够设定至目标位置501的引导路线。另外，由于车辆1沿前表面方向的基准距离较短，因而可以以安全余裕570不重叠护栏或墙壁513这样的方式容易地生成引导路线。

本实施例中的余裕设定单元145相对于车辆1的前表面、后表面以及侧表面的每一个设定适当的基准距离作为安全余裕。然后，路线设定单元146以这样的方式设定车辆1的引导路线，即，相对于车辆1的前表面和后表面的任何一个或两个到障碍物的距离变得等于或长于第二基准距离(200mm)以及相对于车辆1的侧表面到障碍物的距离变得等于或长于第三基准距离(100mm)。

另外，在本实施例中，在改变安全余裕的情况下，不限于将安全余裕从第一基准距离(300mm)变为第二基准距离(200mm)和第三基准距离(100mm)。该基准距离可以根据障碍物之间的距离逐渐改变。

图6是示出在变形示例中的余裕设定单元145设定安全余裕时的距离关系的示例图。如图6所示，在障碍物之间的距离等于或长于5500mm的情况下，余裕设定单元145将离车辆1的前表面、后表面和侧表面300mm的距离设定为正常安全余裕。根据将障碍物之间的距离从5500mm缩短至4500mm，余裕设定单元145以这样的方式设定距离，即，将离车辆1的前表面和后表面300mm的距离缩短至200mm作为安全余裕。然后，在障碍物之间的距离等于或短于4500mm的情况下，变形示例中的余裕设定单元145将离车辆1的前表面和后表面200mm的基准距离设定为第二安全余裕。由于除了离车辆1的前表面和后表面200mm的基准距离变为基准距离100mm这一点之外，处理类似于上文描述的说明，因此将省略余裕设定单元145设定离车辆1的侧表面的基准距离的情况的说明。

返回到第一实施例，将描述满足预定条件的情况下安全余裕设定为等于或长于离车辆1的前表面和后表面200mm的第二基准距离的理由进行描述。在本实施例的车辆1中，紧急制动系统安装为使得在车辆1的行驶过程中距离测量单元16和17检测到车辆1与障碍物之间的距离较近的情况下能够施加紧急制动。

在本实施例中，在自动引导控制下车辆1的速度等于或低于预定速度(例如，蠕动行驶的情况下的速度，且等于或低于10km/s)的情况下，并且在车辆1的向前方向上检测到的离障碍物的距离较接近200mm的情况下，紧急制动操作。以这种方式，能够抑制障碍物与车辆1之间的碰撞。换句话说，本实施例中的第二基准距离被设定用作一种基准的距离，该基准是在车辆1以预定速度(例如，蠕动行驶的情况下的速度，且等于或低于10km/s)行驶时并且施加紧急制动的情况下至少车辆1不与障碍物发生碰撞的基准。因此，例如，紧急制动的控制和移动区域的确保都能实现，因此，能够容易地进行驾驶辅助。

图7是示出本实施例中的车辆1与纵向方向上的障碍物之间的位置关系的示例图。如图7所示，在自动引导控制时，在设置在车辆1上的距离测量单元17g和17h与纵向方向上的障碍物701之间的距离711和712短于200mm的情况下，施加紧急制动。换句话说，只有在与纵向方向上的障碍物的距离等于或长于200mm的情况下，障碍物不包括在第二安全余裕中，因此，能够设定不施加紧急制动的引导路线。

另一方面，作为本实施例中的车辆1的第二安全余裕，与侧表面的第三基准距离设定为100mm。原因是车辆1的侧表面方向不是车辆1的向前方向(诸如，车辆1的前表面方向或后表面方向)，因此，基准距离可以设定为短于第二基准距离200。

在本实施例中，当改变安全余裕时，不限于改变车辆1的前表面、后表面和侧表面的方向上的所有基准距离。根据障碍物的位置或类似物，可以改变相对于车辆1的前表面、后表面和侧表面的任何一个方向的基准距离。另外，在图5所示的例子中，描述了并排停车的情况，并且可以设定平行停车的情况下的安全余裕。

图8是示出实施例中的车辆1平行停放的情况下车辆1与障碍物之间的位置关系的概念图。图8示出当车辆1停放在目标位置901时的位置关系。图8示出的障碍物是存在于目标位置901和深度侧墙壁913两侧的其他车辆911和912。

然后，障碍物间距离计算单元144计算车辆911与车辆912之间的距离950。然后，余裕设定单元145基于计算出的距离950设定安全余裕。

假设这样一种情况，其中针对车辆1的前表面、后表面和侧表面的方向，将300mm的基准距离设定为安全余裕，当车辆进行向前和向后转弯同时在车辆1与端部914之间确保等于或长于300mm的安全余裕时，由于车辆1介于车辆911与车辆912之间，路线设定单元146在纵向方向上的移动距离较短的状态下生成到达目标位置901的引导路线931。然而，在引导路线931中，向前和向后转弯的次数较多并且舒适度下降。

因此，在图8所示的例子中，余裕设定单元145将第二安全余裕针对车辆1的前表面方向和后表面变为200mm的第二基准距离并且针对车辆1的侧表面的方向变为100mm的第三基准距离。在这种情况下，优选车辆1与端部914之间的安全余裕等于或长于100mm。而且，由于优选车辆1的后表面或前表面与车辆911或车辆912间隔开的距离等于或长于200mm，与第一基准距离为300mm的情况相比，纵向方向上的移动距离变长。因此，路线设定单元146生成到达目标位置901的引导路线941。与引导路线931相比，在该引导路线941中的向前和向后转弯的次数减少。此外，由于移动路线较短，因而能够改善舒适度。

在本实施例中，描述了根据其他车辆之间的宽度(距离)调节安全余裕的情况。然而，障碍物不限于车辆，也可以是指定道路宽度的护栏或墙壁。换句话说，在本实施例中，在车辆在狭窄道路上移动的情况下，可以改变安全余裕。

另外，在上述实施例中，描述了减小安全余裕作为安全余裕的改变的情况。然而，不限于减小安全余裕的情况，余裕设定单元145也可以根据条件控制增大安全余裕。例如，在确定道路宽度较宽或者障碍物之间的距离较长的情况下，余裕设定单元145可以将安全余裕改变为400mm。

例如，在进行车辆1的平行停放的情况下，并且在障碍物间距离计算单元144计算出的障碍物之间的距离短于“车辆1的长度+1700mm”的情况下，余裕设定单元145进行减小安全余裕的调节。另外，在障碍物间距离计算单元144计算出的障碍物之间的距离长于“车辆1的长度+2000mm”的情况下，余裕设定单元145可以执行增大安全余裕的调节。

返回图4，引导控制单元147控制每个单元使得能够实现车辆1沿着计算出的引导路线移动。车辆1在不操作加速器踏板而通过蠕动移动的情况下，引导控制单元147能够根据车辆1的位置通过控制转向系统13使车辆1沿着引导路线移动。另外，引导控制单元147可以不仅控制转向系统13，而且还控制诸如引擎或马达等驱动机构以及诸如制动系统18等制动机构。另外，通过控制例如显示控制单元14d和语音控制单元14e，并且最终控制显示设备8和语音输出设备9，引导控制单元147可以根据车辆1的位置使用显示输出或语音输出引导驾驶员沿着引导路线移动车辆1。

存储单元150存储ECU 14的计算中使用的数据或从ECU 14的计算中得出的数据。

接下来，将描述通过本实施例中的停车辅助系统100进行的车辆1的引导处理。图9是示出该实施例中的停车辅助系统100中的上述处理的过程的流程图。

在图9所示的流程图中，假设余裕设定单元145能够针对车辆1的前向、后向和侧向之中的任何一个或多个方向变换安全余裕。然后，路线设定单元146根据通过变换得到的安全余裕设定引导路线。

首先，获取单元141从车辆1的距离测量单元16和17获取检测结果(步骤S1001)。

接下来，目标位置确定单元143确定目标位置(步骤S1002)。例如，目标位置假设为根据驾驶员的操作输入的停车位置等。再例如，目标位置可以是成像单元15c所成像的成像图像数据的分析结果指定的停车位置。

接下来，障碍物间距离计算单元144计算到达停车位置的障碍物之间的宽度(距离)(步骤S1003)。然后，目标位置确定单元143确定是否在目标位置处进行平行停车(步骤S1004)。

在确定进行平行停车的情况下(步骤S1004中为是)，目标位置确定单元143确定障碍物之间的宽度(距离)是否等于或长于第一预定距离(步骤S1005)。假设基于车辆1的长度来确定第一预定距离。在确定障碍物之间的宽度(距离)等于或长于第一预定距离的情况下(步骤S1005中为是)，不执行特定的处理。在确定障碍物之间的宽度(距离)等于或长于第一预定距离的情况下，余裕设定单元145可以执行增大安全余裕的控制。

另一方面，在确定障碍物之间的宽度(距离)短于第一预定距离的情况下(步骤S1005中为否)，余裕设定单元145进行改变以使纵向方向(前表面方向和后表面方向)上的安全余裕较短(步骤S1006)。

随后，余裕设定单元145确定在目标位置的深度侧是否存在墙壁(步骤S1007)。在确定不存在墙壁的情况下(步骤S1007中为否)，则不执行特定的处理。另一方面，在确定存在墙壁的情况下(步骤S1007中为是)，余裕设定单元145进行改变以使侧表面方向上的安全余裕较短(步骤S1008)。

另一方面，在非平行停车的情况下，换句话说，在确定进行并排停车的情况下(步骤S1004中为否)，目标位置确定单元143确定障碍物之间的宽度(距离)是否等于或长于第二预定距离(步骤S1009)。第二预定距离是基于车辆1的宽度确定的。在确定障碍物之间的宽度(距离)等于或长于第二预定距离的情况下(步骤S1009中为是)，不执行特定的处理。在确定障碍物之间的宽度(距离)等于或长于第二预定距离的情况下，余裕设定单元145可以执行增大安全余裕的控制。

另一方面，在确定障碍物之间的宽度(距离)短于第二预定距离的情况下(步骤S1009中为否)，余裕设定单元145进行改变以使侧表面方向上的安全余裕较短(步骤S1010)。

随后，余裕设定单元145确定在目标位置的深度侧是否存在墙壁(步骤S1011)。在确定不存在墙壁的情况下(步骤S1011中为否)，不执行特定的处理。另一方面，在确定在目标位置的深度侧存在墙壁的情况下(步骤S1011中为是)，余裕设定单元145进行改变以使纵向方向(前侧表面方向和后侧表面方向)上的安全余裕较短(步骤S1012)。

然后，路线设定单元146基于设定的第二安全余裕生成到目标位置的引导路线(步骤S1013)。

然后，引导控制单元147根据引导路线控制车辆1(步骤S1014)。

可以在使用上述处理过程根据障碍物之间的宽度(障碍物之间的距离)设定车辆1的安全余裕的同时将车辆1引导至目标位置。

顺便提及，当平行停放车辆1时，在许多情况下，如必要的话，车辆1执行多次向前和向后转弯。在本实施例中，在障碍物之间的宽度(障碍物之间的距离)较短的情况下，当生成引导路线时，路线设定单元146在车辆1进行方向盘3的静止转向假设之下生成引导路线。以这种方式，可以减少在引导车辆1至目标位置时的向前和向后转弯的次数。然而，如果进行方向盘3的静止转向，则转向机构的负担增加。

顺便提及，在进行改变以使本实施例的车辆1中的安全余裕较短的情况下，障碍物之间的可移动距离变长。

接下来，将描述在平行停车的情况下在本实施例的路线设定单元146中生成引导路线时的处理过程。图10是示出本实施例的路线设定单元146中的上述处理过程的视图。

首先，路线设定单元146确定是否满足方程式“第一静止转向阈值≤障碍物之间的距离﹣车辆1的长度﹣(纵向方向的安全余裕×2)”(步骤S1101)。在满足该方程式的情况下(步骤S1101中为是)，路线设定单元146设定引导路线使得直到停车位置都不进行静止转向(步骤S1102)。

例如，第一静止转向阈值假设为1800mm。然后，在执行车辆1的平行停放的情况下，路线设定单元146生成引导路线，使得在“障碍物之间的距离﹣车辆1的长度﹣(纵向方向的安全余裕×2)”大于1800mm的情况下不进行静止转向。

另一方面，在不满足方程式“第一静止转向阈值≤障碍物之间的距离﹣车辆1的长度﹣(纵向方向的安全余裕×2)”的情况下(步骤S1101中为否)，路线设定单元146进一步确定是否满足方程式“第二静止转向阈值≥障碍物之间的距离﹣车辆1的长度﹣(纵向方向的安全余裕×2)”(步骤S1103)。假设第二静止转向阈值的值小于第一静止转向阈值的值。

例如，第二静止转向阈值假设为1200mm。然后，在执行车辆1的平行停放的情况下，路线设定单元146生成引导路线，使得在“障碍物之间的距离﹣车辆1的长度﹣(纵向方向的安全余裕×2)”小于1200mm的情况下进行静止转向。

在路线设定单元146确定满足方程式“第二静止转向阈值≥障碍物之间的距离﹣车辆1的长度﹣(纵向方向的安全余裕×2)”的情况下(步骤S1103中为是)，路线设定单元146在到达停车位置一直静止转向的假设之下设定引导路线(步骤S1104)。

在路线设定单元146确定不满足方程式“第二静止转向阈值≥障碍物之间的距离﹣车辆1的长度﹣(纵向方向的安全余裕×2)”的情况下(步骤S1103中为否)，路线设定单元146将引导路线设定为与先前设定相同(步骤S1105)。

在本实施例中，基于上述方程式确定是否进行静止转向，然后，基于确定结果来设定引导路线。在上述方程式中，在考虑车辆1的安全余裕的同时来确定是否进行静止转向。因此，即使在安全余裕改变的情况下，也可以设定适当的引导路线。

在上述实施例的停车辅助系统100中，根据条件调节安全余裕，因此，当车辆在狭窄的停车位或狭窄的道路上移动时，可以确保用于生成引导路线的移动区域。以这种方式，能够容易地进行驾驶辅助。

描述了根据本公开文本的一些实施例，并且，这些实施例作为示例呈现而不意图限制本公开文本的范围。这些新的实施例能够以各种其他形式具体实施，并且能够进行各种省略、替换和修改而不脱离本公开文本的范围。这些实施例或修改能够包括在本公开文本的范围内，并且也包括在本发明的方案及其等效范围内。

关于上述实施例的注意事项将公开。

(注意事项)

生成单元进行生成的条件可以是车辆以等于或低于预定速度的速度行驶的情况。

在前述说明书中已经描述了本发明的原理、优选实施例和操作模式。然而，旨在保护的本发明不应理解为局限于公开的特定实施例。进一步，本文所描述的实施例应视为示例性的而非限制性的。其他人可以作出变型和改变以及采用的等同项，而不脱离本发明的精神。因此，可以明确包含落入权利要求书所限定的本发明的精神和范围内的所有这些变型、改变和等同项。