一种链传动仿人形履带机器人底盘装置的制作方法

本发明属于机械结构领域，涉及一种链传动仿人形履带机器人底盘装置。

背景技术：

在随着科学技术的不断发展，各种履带机器人底盘装置不断出现。在享受他们给予的便利的同时，各种问题也随之出现。在机械结构领域，如何在实现履带机器人底盘装置基本行走功能的同时，又可以实现仿人形结构，从而增强履带机器人的观赏性，这一问题得到了广泛的关注。如图1所示，现有的履带机器人底盘装置由驱动轮1、导向轮2、履带3、驱动电机4和底盘支架平台5组成。左右两边的驱动轮1分别与驱动电机4连接，靠驱动电机4来进行驱动，左右两边的驱动轮1与导向轮2由履带3连接限位，同时左右两边驱动轮1和导向轮2与底盘支架平台5连接，使整体履带机器人底盘装置结构稳固。

分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本发明所要解决的技术问题:

（1）由于履带机器人底盘装置（如图1所示）驱动电机4直接与左右两边驱动轮1连接，使得驱动电机4装配时位于左右两边履带3之间，占用了中间的空间，不便实现履带式仿人形履带机器人左右两边履带之间不放置任何零部件的基本要求，需要将驱动电机的位置进行重新布局；

（2）由于履带机器人底盘装置（如图1所示）底盘支架平台5位于左右履带3之间，底盘支架平台5内部有连接左右履带总成的连接架和电气元件，底盘支架平台5的位置同样使得两履带3水平位置之间有较多的零部件，不便实现仿人形装置的基本条件，需要将此底盘平台重新布局。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种链传动仿人形履带机器人底盘装置。该结构主要应用于机械结构行业。高效的解决了现有履带机器人底盘装置不能实现仿人形结构，增强履带机器人的观赏性及行走平稳性的问题。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是设计一种链传动仿人形履带机器人底盘装置，包括履带总成、支架总成及电池和其它电气件。

其中所述履带总成包括履带、驱动轮、导向轮、驱动电机、挡板一、挡板二、挡板三、挡板四、挡板连接杆、驱动轮轴、导向轮轴、轴承座、履带调节螺栓、中间连接板、链轮一、链轮二以及传动链。

所述挡板一与所述挡板三、所述挡板二和所述挡板四为左右对称件，以下仅描述所述挡板一和所述挡板二的关系，所述挡板三与所述挡板四与之对称。

所述挡板一和所述挡板二上均开有孔来进行定位连接、与所述轴承座连接以及与所述驱动轮和所述导向轮连接，所述挡板一和所述挡板二与所述导向轮连接端焊接有固定螺纹座，所述挡板一和所述挡板二在所述导向轮轴连接处所述轴承座连接孔为腰形孔以便调节所述导向轮与所述驱动轮的中心距，所述挡板一上开有对所述驱动电机进行定位安装的安装孔，所述支架总成两边设计有放置所述电池和其它电气件的位置。

其连接关系在于：所述挡板一和所述挡板二通过所述挡板连接杆及所述支架总成进行连接，左右两边所述驱动轮通过所述驱动轮轴与固定在所述挡板一和所述挡板二上的所述轴承座进行连接，左右两边所述导向轮通过所述导向轮轴与固定在所述挡板一和所述挡板二上的所述轴承座进行连接，同时所述履带调节螺栓安装在固定螺纹座上来调节所述驱动轮与所述导向轮的中心距以方便所述履带的安装，所述驱动电机固定在所述挡板一上，所述链轮一与所述驱动轮轴连接，所述链轮二与所述驱动电机连接，所述传动链与所述链轮一和所述链轮二连接，以此实现所述驱动电机带动所述驱动轮进行转动，所述支架总成与所述履带总成通过螺栓进行定位安装，所述挡板一和所述挡板三通过所述中间连接板进行连接，所述支架总成上放置所述电池和其它电气件。

本发明的优点和有益效果在于：由于本发明机器人履带底盘装置所述驱动电机放置于所述履带总成内部，使得两履带之间有较大空间，同时所述支架总成是“门”字形结构，且所述电池和其它电气件放置在所述支架总成的左右两边，这样就克服了传统履带底盘装置两履带中间有其它结构的问题，使得所述两履带总成之间水平方向上不会有任何结构，整体形状可类似于人的下肢结构。同时所述驱动电机与驱动轮靠链传动进行连接，整体传动稳定，传动效率高，使履带机器人行走平稳。

附图说明

图1为现有履带机器人底盘装置示意图；

图2为本发明链传动仿人形履带机器人底盘装置示意图；

图3为本发明链传动仿人形履带机器人底盘装置A-A剖面示意图；

图4为本发明链传动仿人形履带机器人底盘装置B-B剖面示意图；

其中，1-现有驱动轮；2-现有导向轮；3-现有履带；4-现有驱动电机；5-现有底盘支架平台；21-履带总成；22-支架总成；23-电池和其它电气件。

其中履带总成21包括：24-履带；25-链轮一；26-链轮二；27-传动链；28-驱动轮；29-导向轮；30-驱动电机；31-挡板一；32-挡板二；33-挡板三；34-挡板四；35-挡板连接杆；36-驱动轮轴；37-导向轮轴；38-轴承座；39-履带调节螺栓；40-中间连接板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图2、图3、图4所示，本发明的技术方案是设计一种链传动仿人形履带机器人底盘装置，包括履带总成21；支架总成22；电池和其它电气件23。

所述履带总成21包括：履带24；链轮一25；链轮二26；传动链27；驱动轮28；导向轮29；驱动电机30；挡板一31；挡板二32；挡板三33；挡板四34；挡板连接杆35；驱动轮轴36；导向轮轴37；轴承座38；履带调节螺栓39；中间连接板40。

所述挡板一31与所述挡板三33、所述挡板二32和所述挡板四34为左右对称件，以下仅描述所述挡板一31和所述挡板二32的关系，所述挡板三33与所述挡板四34与之对称。

所述挡板一31和所述挡板二32上均开有孔来进行定位连接、与所述轴承座38连接以及与所述驱动轮28和所述导向轮29连接，所述挡板一31和所述挡板二32与所述导向轮29连接端焊接有固定螺纹座，所述挡板一31和所述挡板二32在所述导向轮轴37连接处与所述轴承座38连接孔为腰形孔以便调节所述导向轮29与所述驱动轮28的中心距，所述挡板一31上开有对所述驱动电机30进行定位安装的安装孔，所述支架总成22两边设计有放置所述电池和其它电气件23的位置。

其连接关系在于：所述挡板一31和所述挡板二32通过所述挡板连接杆35及所述支架总成22进行连接，左右两边所述驱动轮28通过所述驱动轮轴36与固定在所述挡板一31和所述挡板二32上的所述轴承座38进行连接，左右两边所述导向轮29通过所述导向轮轴37与固定在所述挡板一31和所述挡板二32上的所述轴承座38进行连接，同时所述履带调节螺栓39安装在固定螺纹座上来调节所述驱动轮28与所述导向轮29的中心距以方便所述履带24的安装，所述驱动电机30固定在所述挡板一31上，所述链轮一25与所述驱动轮轴36连接，所述链轮二26与所述驱动电机30连接，所述传动链27与所述链轮一25和所述链轮二26连接，以此实现所述驱动电机30带动所述驱动轮28进行转动，所述支架总成22与所述履带总成21通过螺栓进行定位安装，所述挡板一31和所述挡板三33通过所述中间连接板40进行连接，所述支架总成22上放置所述电池和其它电气件23。

所述驱动电机30放置于所述履带总成21内部，使得两履带之间有较大空间，同时所述支架总成22是“门”字形结构，且所述电池和其它电气件23放置在所述支架总成22的左右两边，这样就克服了传统履带底盘装置两履带中间有其它结构的问题，使得所述两履带总成之间水平方向上不会有任何结构，整体形状可类似于人的下肢结构。同时所述驱动电机30与所述驱动轮28靠链传动进行连接，整体传动稳定，传动效率高，使履带机器人行走平稳。

以上所述仅是本发明的优先实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。