技术特征：
1.拖挂式多节模块化自行车机器人机构，包括牵引车(1)和至少一节挂接车(3)，其特征在于：所述牵引车(1)包括牵引前轮(4)和牵引后轮(5)，所述牵引前轮(4)和牵引后轮(5)通过牵引前车叉(6)和牵引后车叉(7)分别安装在牵引车架(8)的前端和后端，所述牵引前车叉(6)上设有牵引前轮驱动组件和检测牵引前轮(4)转速的牵引前轮行走编码器组件，所述牵引后车叉(7)上设有牵引后轮制动组件和检测牵引后轮(5)转速的牵引后轮制动编码器组件，所述牵引车架(8)上设有牵引前轮转向组件和检测牵引前轮(4)转向幅度的转向编码器组件；所述挂接车包括挂接车轮(9)，所述挂接车轮(9)通过挂接车叉(10)安装于挂接车架(11)后端，所述挂接车叉(10)上设有挂接车轮制动组件和检测挂接车轮(9)转速的挂接轮制动编码器组件，所述挂接车架(11)的前端通过虎克铰总成(2)连接牵引车架(8)的后端。2.根据权利要求1所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于：所述虎克铰总成(2)包括十字轴(12)以及前架(13)和后架(14)，所述十字轴(12)的上、下轴通过轴承(27)安装于前架(13)上，十字轴(12)的左、右轴通过轴承(27)安装于后架(14)上，所述前架(13)上分别设有检测上、下轴转动幅度的转角编码器(28)，所述后架(14)上分别设有检测左、右轴转动幅度的转角编码器(28)；所述前架(13)安装在牵引车架(8)的后端，所述后架(14)安装在挂接车架(11)的前端。3.根据权利要求2所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于：左、右轴上均安装有辅助转轴回位的扭转弹簧(15)。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于：所述牵引前轮驱动组件包括前轮驱动薄饼电机(16)，所述前轮驱动薄饼电机(16)输出轴上的前轮驱动主动齿轮与牵引前轮(4)的钢圈内齿轮啮合；所述牵引前轮行走编码器组件包括行走编码器，所述行走编码器转轴上的牵引前轮行走编码器从动齿轮(18)啮合牵引前轮(4)的钢圈内齿轮。5.根据权利要求1～3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于：所述牵引后轮制动组件包括后轮制动薄饼电机(19)，所述后轮制动薄饼电机(19)输出轴上的后轮制动主动齿轮与牵引后轮(5)的钢圈内齿轮啮合；所述牵引后轮制动编码器组件包括牵引\t后轮制动编码器(20)，所述牵引后轮制动编码器(20)转轴上的牵引后轮制动编码器从动齿轮啮合牵引后轮(5)的钢圈内齿轮。6.根据权利要求1～3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于：所述挂接车轮制动组件包括挂接轮制动薄饼电机(21)，所述挂接轮制动薄饼电机(21)输出轴上的挂接轮制动主动齿轮与挂接车轮(9)的钢圈内齿轮啮合；所述挂接轮制动编码器组件包括挂接轮制动编码器(22)，所述挂接轮制动编码器(22)转轴上的挂接轮制动编码器从动齿轮啮合挂接车轮(9)的钢圈内齿轮。7.根据权利要求1～3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于：所述牵引前轮转向组件包括转向电机(23)和转向从动齿轮(24)，所述转向从动齿轮(24)安装于牵引前车叉(6)上，所述转向电机(23)驱动的转向主动齿轮(25)啮合转向从动齿轮(24)；所述转向编码器组件包括转向编码器(26)，所述转向编码器(26)转轴上的转向编码器从动齿轮(17)啮合转向从动齿轮(24)。8.根据权利要求1～3中任意一项所述的拖挂式多节模块化自行车机器人机构，其特征在于：对于两节以上挂接车(3)，后节挂接车(3)的挂接车架(11)前端通过虎克铰总成(2)连接前节挂接车(3)的挂接车架(11)后端。