自动导引运输车及自动导引运输车系统的制作方法

本实用新型涉及运输装置技术领域，尤其是涉及一种自动导引运输车及自动导引运输车系统。

背景技术：

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

AGV的优点：（1）自动化程度高：由计算机，电控设备，激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。（2）充电自动化：当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长（10年以上），并且每充电15分钟可工作4h左右。（3）美观，提高观赏度，从而提高企业的形象。（4）方便，减少占地面积：生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。

然而，现有技术的AGV小车转向不方便，且结构过于复杂，路线不明确，容易发生碰撞。

技术实现要素：

本实用新型提供一种自动导引运输车及自动导引运输车系统，很大程度上解决了上述问题。

本实用新型的目的在于提供一种自动导引运输车。

本实用新型的第二目的在于提供一种自动导引运输车系统。

本实用新型提供的自动导引运输车，包括：车体、驱动机构、从动机构以及转向机构；其中，

车体，用于承受负载；

驱动机构，用于带动车体行驶，其包括驱动轮和动力源，所述动力源装置在驱动轮支架内；

从动机构，用于对车体起到支撑的作用以及分散驱动轮的正压力，其为从动轮；

转向机构，用于配合从动轮带动车体转向；

所述驱动机构以及从动机构均装置在所述车体正下方，所述转向机构装置在所述从动轮支架内。

进一步地，所述车体为框架式结构,且通过钢板焊接而成。

进一步地，所述驱动机构的驱动轮轮辐通过亚聚氨脂包裹而成。

进一步地，所述驱动机构的动力源包括直流伺服电机、减速机以及差速器，且均装置在驱动轮支架内。

进一步地，所述车体一侧还设置有货物移载机构。

进一步地，所述货物移载机构为潜伏式推拉移载机构。

本实用新型还提供一种自动导引运输车系统，包括所述的自动导引运输车，还包括部分装置在其内部且与中央处理器分别电连接的地面导航系统、供电系统、控制系统、通讯系统以及安全系统；其中，

地面导航系统，用于使自动导引运输车在既定路线和轨迹运行；

供电系统，用于使自动导引运输车在线自动充电；

控制系统，用于控制自动导引运输车的启停；

通讯系统，用于与外界人员传发通讯讯号；

安全系统，用于保护自动导引运输车的行车安全。

进一步地，所述地面导航系统包括装置在车体内的导航系统以及装置在车体下方由磁性橡胶铺设而成的导航轨迹。

进一步地，所述安全系统包括装置在车体前面板的紧急停车按钮，以及装置在车体内能够可预设多个行驶分区传感器。

进一步地，还包括手动控制系统，所述手动控制系统与中央处理器通过无线电连接，以控制自动导引运输车的前进、后退和转弯。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

一、该自动导引运输车结构简单，转向机构可以配合从动机构使小车进行转向。

二、该自动导引运输车系统带有地面导航系统，能够使得小车按照既定路线行驶，以免发生碰撞。

上述设置，使得本实用新型提供的自动导引运输车及自动导引运输车系统结构简单，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的自动导引运输车的整体结构示意图；

图2为基于图1的本实用新型实施例提供的自动导引运输车的侧视图；

图3为基于图1的本实用新型实施例提供的自动导引运输车系统的系统图；

图4为基于图1-3的本实用新型实施例提供的地面导航系统的结构示意图。

附图标记：

1-自动导引运输车系统；

11-自动导引运输车； 12-中央处理器；

13-地面导航系统； 14-供电系统；

15-控制系统； 16-通讯系统；

17-安全系统； 18-手动控制系统；

111-车体； 112-驱动机构；

113-从动机构； 114-转向机构；

131-导航轨迹。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-图2所示，本实用新型实施例提供一种自动导引运输车11，包括：车体111、驱动机构112、从动机构113以及转向机构114；其中，

车体111，用于承受负载；

驱动机构112，用于带动车体111行驶，其包括驱动轮和动力源，上述动力源装置在驱动轮支架内；

从动机构113，用于对车体111起到支撑的作用以及分散驱动轮的正压力，其为从动轮；

转向机构114，用于配合从动轮带动车体111转向；

上述驱动机构112以及从动机构113均装置在上述车体111正下方，上述转向机构114装置在上述从动轮支架内。

自动导引运输车11的机械结构由四部分组成：车体111，驱动装机构、从动机构113以及转向机构114。车体111为框架式结构,由钢板焊接而成，承受负载的能力强。驱动机构112：轮辐采用亚聚氨脂包制，车轮单独组成一驱动机械系，在一个轮支架内安装有直流伺服电机、减速机、差速器等。从动机构113：从动轮对自动导引运输车11的车体111起到支撑的作用和分散驱动轮的正压力,并配合运行完成转向，装载W转向机构114，旋转编码器等。自动导引运输车11货物移载方式采用潜伏式推拉移载机构。

更加具体地，下面针对本实施例中自动导引运输车11的各个部件进行详细描述。

对于车体111而言，上述车体111为框架式结构,且通过钢板焊接而成。

对于驱动机构112而言，上述驱动机构112的驱动轮轮辐通过亚聚氨脂包裹而成。上述驱动机构112的动力源包括直流伺服电机、减速机以及差速器，且均装置在驱动轮支架内。

此外，为了结构的完整性，上述车体111一侧还设置有货物移载机构。优选地，上述货物移载机构为潜伏式推拉移载机构。

如图3-图4所示，本实用新型实施例还提供一种自动导引运输车系统1，包括上述的自动导引运输车11，还包括部分装置在其内部且与中央处理器12分别电连接的地面导航系统13、供电系统14、控制系统15、通讯系统16以及安全系统17；其中，

地面导航系统13，用于使自动导引运输车11在既定路线和轨迹运行；

供电系统14，用于使自动导引运输车11在线自动充电；

控制系统15，用于控制自动导引运输车11的启停；

通讯系统16，用于与外界人员传发通讯讯号；

安全系统17，用于保护自动导引运输车11的行车安全。

更加具体地，下面针对本实施例中自动导引运输车系统1的各个部件进行详细描述。

如图4所示，对于地面导航系统13而言，上述地面导航系统13包括装置在车体111内的导航系统以及装置在车体111下方由磁性橡胶铺设而成的导航轨迹131。

对于地面安全系统17而言，上述安全系统17包括装置在车体111前面板的紧急停车按钮，以及装置在车体111内能够可预设多个行驶分区传感器。

此外，为了结构的完整性，还包括手动控制系统18，上述手动控制系统18与中央处理器12通过无线电连接，以控制自动导引运输车11的前进、后退和转弯。

现就本实施例的自动导引运输车11及自动导引运输车系统1的操作过程作以详细分析说明：

一、自动导引运输车11操作方式

为了便于用户使用，本自动导引运输车11操作方式设为三种：手动、半自动、自动运行。

1.1、手动控制

手动控制，是完全依靠无线控制手柄和自动导引运输车11车顶部的按钮，来遥控自动导引运输车11的前进、后退、左转、右转、挂勾升降的功能，具体操作如下：

（1）自动导引运输车11正常上电，确保“急停”按钮处于打开状态。

（2）将自动导引运输车11的控制方式打开至“手动”工作状态。

（3）应用遥控手柄，控制自动导引运输车11运行，并确保遥控器确保“急停”按钮处于关闭状态。

(4)首先自动导引运输车11面板上打到手动，然后上面的按钮功能依次为：

“前进”——自动导引运输车11朝向液晶屏方向运行；

“后退”——自动导引运输车11背向液晶屏方向运行；

“左转”——自动导引运输车11向右转（可与“前进”或“后退”按钮同时作用）；

“右转”——自动导引运输车11向右转（可与“前进”或“后退”按钮同时作用）。

1.2、半自动控制

半自动控制方式，是自动导引运输车11沿着导引线前进（不能后退），具体操作如下：

（1）自动导引运输车11正常上电，确保四周的“急停”按钮处于打开状态。

（2）将自动导引运输车11的控制方式打开至“半自动”工作状态。

（3）使用启动按钮可以控制自动导引运输车11沿着导引线前进，具体操作如下：

按下启动按钮，自动导引运输车11会沿着导引线的方向运行。

如果需要运行过程中停车，只需按“等待”按钮即可。

1.3、自动控制

自动导引运输车11的自动控制状态即为联机运行状态，具体的操作步骤如下。

（1）自动导引运输车11正常上电，确保“急停”按钮处于打开状态。

（2）将自动导引运输车11的控制方式打开至“自动”工作状态。

（3）线边工位操作人员通过工作台呼叫启动自动导引运输车11运行。

1.4、触摸屏的使用

在自动导引运输车11正常行走时，只能显示“自动导引运输车11监控系统”页面，“自动导引运输车11手动触控平台”、“自动导引运输车11任务管理触控平台”、“更改任务信息”只能在手动状态才可以打开。

“自动导引运输车11监控系统”页面：在这一个页面可以看到自动导引运输车11以及E型车的所有的运行状态。

自动导引运输车11任务管理触控平台：在这一个界面，可以设置自动导引运输车11无呼叫状态下运行。

设置任务信息：在这一个界面，可以设置自动导引运输车11的载货信息。

二、自动导引运输车11充电方式

自动导引运输车11的充电方式为自动快充。

自动导引运输车11正常运行时的充电状态即为自动充电，步骤如下：

（1）保证充电柜正常上电。

（2）自动导引运输车11正常运行，每次当小车运行到充电站时，自动进入充电状态，当充电完成后，自动导引运输车11自动关闭充电开关。

（3）充电条件：电量高于85%时，自动导引运输车11显示电量充足，将不进行自动充电；电量低于85%并高于60%时，自动导引运输车11每次运行至充电位都要进行自动充电；电量低于60%时，自动导引运输车11只要处于自动状态，都会进行自动充电；电量低于40%时，自动导引运输车11会自动充电三分钟，然后再响应，电量高于40%时，自动导引运输车11随时响应工位。

注：“自动充电”用于自动导引运输车11正常工作状态，属于快速充电，充电时间由相应工位停留时间及电量多少决定。

三、工位台操作

工位有一个呼叫按钮盒，通过此呼叫盒，可以控制我们的自动导引运输车11换料等操作。

工作指示灯状态：绿色代表线边工位需上料；红色按钮是在按错呼叫时长，按住五秒取消呼叫。

综上，本实用新型提供一种自动导引运输车11及自动导引运输车系统1，转向方便，且结构简单，路线明确，安全系数高。以现有技术而言，该自动导引运输车11及自动导引运输车系统1具有巨大的优势，具体体现在如下几方面：

一、该自动导引运输车11结构简单，转向机构114可以配合从动机构113使小车进行转向。

二、该自动导引运输车系统1带有地面导航系统，能够使得小车按照既定路线行驶，以免发生碰撞。

上述设置，使得本实用新型提供的自动导引运输车11及自动导引运输车系统1结构简单，使用方便。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。