1.一种基于四连杆的无回转转向运动装置，其特征在于，该装置包括4个步进电机支座、4个转向连杆、8根短轴、2个圆柱销、大齿轮、4个步进电机、4个万向轮、4个下轮盘、4个上轮盘、转向盘、工作底盘、小齿轮，工作底盘呈环状结构，沿环状外轮廓均布4个工作底盘连接耳，每个工作底盘连接耳固定在上轮盘与下轮盘之间，每个上轮盘的上表面固定一个步进电机支座，步进电机固定在步进电机支座上，万向轮安装在下轮盘下方，步进电机驱动万向轮，大齿轮与小齿轮啮合，小齿轮通过电机驱动，大齿轮固定在工作底盘上，转向盘固定在大齿轮上，转向盘的外缘轮廓均布4个转向盘连接耳，每个转向盘连接耳上开设轴孔，转向连杆的一端通过短轴与转向盘连接耳连接，转向连杆的另一端通过短轴与下轮盘连接，转向盘上对称开设圆弧槽孔一和圆弧槽孔二。
2.根据权利要求1所述的基于四连杆的无回转转向运动装置，其特征在于，4个工作底盘连接耳分别为工作底盘连接耳一、工作底盘连接耳二、工作底盘连接耳三、工作底盘连接耳四，工作底盘连接耳一的中心开设工作底盘圆孔一、工作底盘连接耳二的中心开设工作底盘圆孔二、工作底盘连接耳三的中心开设工作底盘圆孔三、工作底盘连接耳四的中心开设工作底盘圆孔四，工作底盘上还开设工作底盘圆孔五、工作底盘圆孔六、工作底盘圆孔七，工作底盘圆孔五距离工作底盘中心125mm，工作底盘圆孔六与工作底盘圆孔七对称分布，距离工作底盘中心90mm。
3.根据权利要求1或2所述的基于四连杆的无回转转向运动装置，其特征在于，4个转向盘连接耳分别为转向盘连接耳一、转向盘连接耳二、转向盘连接耳三、转向盘连接耳四，4个转向盘连接耳的中心各设有一圆孔，分别为转向盘圆孔一、转向盘圆孔二、转向盘圆孔三、转向盘圆孔四，两圆弧槽孔对称分布，圆弧槽孔一和圆弧槽孔二的两侧各开设有两个圆孔，用于与大齿轮固定连接。
4.根据权利要求1或2所述的基于四连杆的无回转转向运动装置，其特征在于，上轮盘的中心处开设一个直径为12mm的上轮盘圆孔一，其圆弧槽孔的角度为60°，圆弧槽孔两侧对称设置直径均为2mm的上轮盘圆孔三、上轮盘圆孔四。
5.根据权利要求4所述的基于四连杆的无回转转向运动装置，其特征在于，下轮盘的中心处开设一个直径为12mm的下轮盘圆孔一，下轮盘圆孔二与下轮盘圆孔三完全相同，对称分布，下轮盘圆弧槽孔与上轮盘的圆弧槽孔完全相同，下轮盘圆弧槽孔两侧对称设置直径均为2mm的下轮盘圆孔四、下轮盘圆孔五，下轮盘圆孔六距离下轮盘中心处25mm，直径为4mm。
6.根据权利要求5所述的基于四连杆的无回转转向运动装置，其特征在于，工作底盘通过工作底盘圆孔六与工作底盘圆孔七，使用圆柱销与下部大齿轮与转向盘进行连接，大齿轮与工作底盘通过螺钉进行定位连接。
7.根据权利要求1或2所述的基于四连杆的无回转转向运动装置，其特征在于，步进电机与万向轮的伸出轴分别与同步带轮固定连接，两同步带轮之间通过同步带进行传动，同步带穿过上轮盘与下轮盘的的圆弧槽孔。