用于液压行走系统的无级变速电控装置的制作方法

本实用新型涉及一种无级变速电控装置，尤其是一种用于液压行走系统的无级变速电控装置。

二、

背景技术：

液压行走系统广泛用于履带拖拉机、农用收获机械和越野车中，因此液压行走系统是一种重要的交通部件，在现有的液压行走系统中，液压行走系统大部分采用机械拉杆手动控制变量泵排量，同时变量泵和笨重变速箱配合完成转向，一侧制动另一侧驱动，因此转弯半径很大，且转弯时需要多个动作协同才能完成，操控性极差，现在还没有一种用于液压行走系统的无级变速电控装置，控制器、绝对值编码器和电动推杆应用在闭式液压系统中，控制器通过电动推杆精确控制变量泵排量，行走直线度好，转向操控更精准、更舒适、更安全。

基于现有的技术问题、技术特征和技术效果，做出本实用新型的申请技术方案。

三、

技术实现要素：

本实用新型的客体是一种用于液压行走系统的无级变速电控装置。

为了克服上述技术缺点，本实用新型的目的是提供一种用于液压行走系统的无级变速电控装置，因此提高了行走直线度，转向操控更精准和更安全。

为达到上述目的，本实用新型采取的技术方案是：包含有控制器电路、电源电路、电动推杆驱动电路、加速器输入信号处理电路、前进后退信号处理电路、故障输出指示电路、切断发动机供电电路和仪表通讯接口电路，

电源电路、电动推杆驱动电路、加速器输入信号处理电路、前进后退信号处理电路、故障输出指示电路、切断发动机供电电路和仪表通讯接口电路分别设置为与控制器电路的接口连接。

由于设计了控制器电路、电源电路、电动推杆驱动电路、加速器输入信号处理电路、前进后退信号处理电路、故障输出指示电路、切断发动机供电电路和仪表通讯接口电路，把控制器、绝对值编码器和电动推杆应用在闭式液压系统中，控制器通过电动推杆精确控制变量泵排量，不再采用机械拉杆手动控制变量泵排量，因此提高了行走直线度，转向操控更精准和更安全。

本实用新型设计了，按照以控制器电路输出为基础信号的方式把电动推杆驱动电路、加速器输入信号处理电路、前进后退信号处理电路、故障输出指示电路、切断发动机供电电路和仪表通讯接口电路与控制器电路相互连接。

本实用新型设计了，控制器电路设置为包含有控制器U5、电阻R2、电阻R3、电阻R4和电阻R5、

控制器U5设置有接口1、接口2、接口3、接口4、接口5、接口6、接口7、接口8、接口9、接口10、接口11、接口12、接口13、接口14、接口15、接口16、接口17、接口18、接口19、接口20、接口21、接口22、接口23、接口24、接口25、接口26、接口27、接口28、接口29、接口30、接口31、接口32、接口33、接口34、接口35、接口36、接口37、接口38、接口39、接口40、接口41、接口42、接口43、接口44、接口45、接口46、接口47、接口48、接口49、接口50、接口51、接口52、接口53、接口54、接口55、接口56、接口57、接口58、接口59、接口60、接口61、接口62、接口63和接口64，

控制器U5的接口1设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-09连接并且控制器U5的接口2设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-09连接，控制器U5的接口3设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-010连接并且控制器U5的接口4设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-10连接，控制器U5的接口5设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-10连接并且控制器U5的接口6设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-09连接，控制器U5的接口7设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-08连接并且控制器U5的接口8设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-07连接，控制器U5的接口10设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-06连接并且控制器U5的接口11设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-05连接，控制器U5的接口12设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-04连接并且控制器U5的接口12设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-03连接，

控制器U5的接口17设置为与加速器输入信号处理电路的接口JIASUQI连接,

控制器U5的接口18设置为与切断发动机供电电路的接口START_-EN1连接，

控制器U5的接口19设置为接口VCC，

控制器U5的接口21设置为与电源电路的输出端口连接，

控制器U5的接口27设置为与仪表通讯接口电路的接口RXD连接并且控制器U5的接口28设置为与仪表通讯接口电路的接口TXD连接，

控制器U5的接口35设置为与切断发动机供电电路的接口RUN连接，

控制器U5的接口36设置为通过电阻R2与电动推杆驱动电路的控制器U2的接口M2-2PWM连接并且控制器U5的接口38设置为与电动推杆驱动电路的控制器U2的接口M2-INT连接，

控制器U5的接口39设置为与故障输出指示电路的接口ERROR连接，

控制器U5的接口40设置为接口PWM_-IN并且控制器U5的接口40设置为接口PWM_-OUT，

控制器U5的接口42设置为与前进后退信号处理电路的接口FRONT连接，

控制器U5的接口44设置为与前进后退信号处理电路的接口BACK连接，

控制器U5的接口45设置为与电动推杆驱动电路的控制器U1的接口M1-INT连接,

控制器U5的接口46设置为通过电阻R5与电动推杆驱动电路的控制器U2的接口M2-1PWM连接，控制器U5的接口47设置为通过电阻R4与电动推杆驱动电路的控制器U1的接口M1-2PWM连接并且控制器U5的接口48设置为通过电阻R3与电动推杆驱动电路的控制器U1的接口M1-1PWM连接，

控制器U5的接口49设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-01连接并且控制器U5的接口50设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-01连接，控制器U5的接口51设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-02连接并且控制器U5的接口52设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-02连接，控制器U5的接口53设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-03连接并且控制器U5的接口54设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-03连接，控制器U5的接口55设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-04连接并且控制器U5的接口56设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-04连接，控制器U5的接口57设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-05连接并且控制器U5的接口58设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-05连接，控制器U5的接口59设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-06连接并且控制器U5的接口60设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-06连接，控制器U5的接口61设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-07连接并且控制器U5的接口62设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-07连接，

控制器U5的接口63设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-08连接并且控制器U5的接口64设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-08连接。

本实用新型设计了，电源电路设置为包含有电源电路Ⅰ和电源电路Ⅱ，

电源电路Ⅰ设置为包含有保险丝F1、二极管D1、二极管TVS1、电容E1、运算器U3、二极管D2、电感L1、电容E2、保险丝F2和电容C1，运算器U3设置有接口1、接口2、接口3、接口4和接口5，

保险丝F1的一端端口设置为与外接电源连接并且保险丝F1的另一端端口设置为与二极管D1的正极连接，二极管D1的负极分别设置为与二极管TVS1的负极、电容E1正极和运算器U3的接口1连接并且二极管TVS1的正极、电容E1负极、运算器U3的接口5、运算器U3的接口3、二极管D2的正极、电容E2的负极和电容C1的一端端口分别设置为与地连接，运算器U3的接口2分别设置为与电感L1的一端端口和二极管D2的负极连接并且运算器U3的接口4分别设置为与电感L1的另一端端口、电容E2的正极和电容C1的另一端端口连接，C1的另一端端口设置为与保险丝F2的一端端口连接并且保险丝F2的另一端端口和C1的另一端端口设置分别设置为与电源电路Ⅱ的输入端口连接，

电源电路Ⅱ设置为包含有运算器U4、电容E3、电容C2、二极管TVS2、电阻R8、二极管LED1和保险丝F4，运算器U4设置有接口1、接口2和接口3，

运算器U4的接口1设置为输入端口并且运算器U4的接口2、电容E3的一端端口、电容C2的一端端口和二极管TVS2的一端端口分别与地连接，运算器U4的接口3、电容E3的另一端端口、电容C2的另一端端口和二极管TVS2的另一端端口、电阻R8的一端端口、保险丝F4的一端端口和设置为相互连接并且运算器U4的接口3设置为接口VCC，电阻R8的另一端端口设置为与二极管LED1正极连接并且二极管LED1负极设置为与地连接，保险丝F4的另一端端口设置为与控制器U5的接口21连接。

本实用新型设计了，电动推杆驱动电路设置为包含有电动推杆驱动电路Ⅰ和电动推杆驱动电路Ⅱ，

电动推杆驱动电路Ⅰ设置为包含有运算器U1和电容C3，运算器U1设置有接口1、接口2、接口3、接口4、接口5、接口6、接口7、接口8、接口9、接口10、接口11、接口12、接口13、接口14、接口15、接口16、接口17、接口18、接口19和接口20，运算器U1的接口1、运算器U1的接口9、运算器U1的接口10、运算器U1的接口11、运算器U1的接口12和电容C3的一端端口分别与地连接并且电容C3的另一端端口设置为与运算器U1的接口17连接，运算器U1的接口2设置为接口M1-INT并且运算器U1的接口3设置为接口M1-IPWM，运算器U1的接口6和运算器U1的接口7设置为相互连接并且运算器U1的接口7设置为接口M1-1，运算器U1的接口4、运算器U1的接口5和运算器U1的接口16设置为与24V电源输出端口连接并且运算器U1的接口19设置为接口M1-2PWM，运算器U1的接口18设置为接口D1并且运算器U1的接口13设置为接口D2，运算器U1的接口15和运算器U1的接口14设置为相互连接并且运算器U1的接口14设置为接口M1-2，

电动推杆驱动电路Ⅱ设置为包含有运算器U2和电容C4，运算器U2设置有接口1、接口2、接口3、接口4、接口5、接口6、接口7、接口8、接口9、接口10、接口11、接口12、接口13、接口14、接口15、接口16、接口17、接口18、接口19和接口20，运算器U2的接口1、运算器U2的接口9、运算器U2的接口10、运算器U2的接口11、运算器U2的接口12和电容C4的一端端口分别与地连接并且电容C4的另一端端口设置为与运算器U2的接口17连接，运算器U2的接口2设置为接口M2-INT并且运算器U2的接口3设置为接口M2-IPWM，运算器U2的接口6和运算器U2的接口7设置为相互连接并且运算器U2的接口7设置为接口M2-1，运算器U2的接口4、运算器U2的接口5和运算器U2的接口16设置为24V电源输出端口连接并且运算器U2的接口19设置为接口M2-2PWM，运算器U2的接口18设置为接口D1并且运算器U2的接口13设置为接口D2，运算器U2的接口15和运算器U2的接口14设置为相互连接并且运算器U2的接口14设置为接口M2-2。

本实用新型设计了，加速器输入信号处理电路设置为包含有二极管TVS3、电阻R15、电阻R16和电容C5，二极管TVS3的负极、电阻R15的一端端口、电阻R16的一端端口和电容C5的一端端口设置为相互连接并且二极管TVS3的正极、电阻R16的另一端端口和电容C5的另一端端口分别设置为与地连接，

电阻R15的一端端口设置为接口JIASUQI并且电阻R15的一端端口设置为接口JISUQIZHI。

本实用新型设计了，前进后退信号处理电路设置为光耦控制继电器O3、光耦控制继电器O4、二极管D3、电阻R10和电阻R11，光耦控制继电器O3的一输入端口设置为接口FRONT并且光耦控制继电器O4的一输入端口设置为接口BACK，光耦控制继电器O3的另一输入端口和光耦控制继电器O4的另一输入端口设置为与地连接并且光耦控制继电器O3的一输出端口和光耦控制继电器O4的一输出端口分别设置为与二极管D3的负极连接，光耦控制继电器O3的另一输出端口设置为与电阻R10的一端端口连接并且电阻R10的另一端端口设置为接口FRONT_-IN，光耦控制继电器O4的另一输出端口设置为与电阻R11的一端端口连接并且电阻R11的另一端端口设置为接口BACK_-IN，二极管D3的正极设置为与接口VCC连接。

本实用新型设计了，故障输出指示电路设置为包含有光耦控制继电器O2、电阻R12和保险丝F3，电阻R12的一端端口设置为与接口VCC连接并且电阻R12的另一端端口设置为与光耦控制继电器O2的一输入端口连接，光耦控制继电器O2的另一输入端口设置为接口EEROR并且光耦控制继电器O2的一输出端口设置为与24V电源输出端口连接，光耦控制继电器O2的另一输出端口设置为与保险丝F3的一端端口连接并且保险丝F3的另一端端口设置为接口EEROR_-OUT。

本实用新型设计了，切断发动机供电电路设置为包含有光耦控制继电器O1、电阻R13、开关K1和保险丝F5，电阻R13的一端端口设置为与接口VCC连接并且电阻R13的另一端端口设置为与光耦控制继电器O1的一输入端口连接，光耦控制继电器O1的另一输入端口设置为接口START_-EN1并且光耦控制继电器O1的一输出端口设置为与地连接，光耦控制继电器O1的另一输出端口设置为与开关K1的输入端口连接并且开关K1的一输出端口设置为接口RUN_-ON2，开关K1的另一输出端口设置为与保险丝F5的一端端口连接并且保险丝F5的另一端端口设置为接口RUN_-ON1。

本实用新型设计了，仪表通讯接口电路设置为包含有运算器U6、电容C6、电容C7、电容C8、电容C9、电容C10、保险丝F6和保险丝F7，运算器U6设置有接口1、接口2、接口3、接口4、接口5、接口6、接口7、接口8、接口9、接口10、接口11、接口12、接口13、接口14、接口15和接口16，运算器U6的接口1设置为与电容C6的一端端口连接并且电容C6的另一端端口设置为与运算器U6的接口3连接，运算器U6的接口4设置为与电容C7的一端端口连接并且电容C7的另一端端口设置为与运算器U6的接口5连接，运算器U6的接口16设置为与电容C8的一端端口连接并且电容C8的另一端端口设置为与运算器U6的接口2连接，运算器U6的接口15设置为与电容C9的一端端口连接并且电容C9的另一端端口设置为与运算器U6的接口6连接，运算器U6的接口16设置为与电容C10的一端端口连接并且电容C10的另一端端口和运算器U6的接口15分别设置为与地连接，运算器U6的接口10设置为接口TXD并且运算器U6的接口9设置为接口RXD, 运算器U6的接口16设置为与接口VCC连接并且运算器U6的接口7设置为与保险丝F6的一端端口连接，运算器U6的接口8设置为与保险丝F7的一端端口连接并且保险丝F7的另一端端口设置为接口RXDDUT，保险丝F6的另一端端口设置为接口TXDDUT。

在本技术方案中，以控制器电路输出为基础信号的控制器电路、电源电路、电动推杆驱动电路、加速器输入信号处理电路、前进后退信号处理电路、故障输出指示电路、切断发动机供电电路和仪表通讯接口电路为重要技术特征，在用于液压行走系统的无级变速电控装置的技术领域中，具有新颖性、创造性和实用性，在本技术方案中的术语都是可以用本技术领域中的专利文献进行解释和理解。

四、附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的示意图：

图2为本实用新型的控制器电路1的电路图：

图3为本实用新型的电源电路2的电路图：

图4为本实用新型的电动推杆驱动电路3的电路图：

图5为本实用新型的加速器输入信号处理电路4的电路图：

图6为本实用新型的前进后退信号处理电路5的电路图：

图7为本实用新型的故障输出指示电路6的电路图：

图8为本实用新型的切断发动机供电电路7的电路图：

图9为本实用新型的仪表通讯接口电路8的电路图。

五、具体实施方式

根据审查指南，对本实用新型所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语应当理解为不配出一个或多 个其它元件或其组合的存在或添加。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为一般表述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

下面将结合本实用新型实施例中，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

附图为本实用新型的一个实施例，结合附图具体说明本实施例，包含有控制器电路1、电源电路2、电动推杆驱动电路3、加速器输入信号处理电路4、前进后退信号处理电路5、故障输出指示电路6、切断发动机供电电路7和仪表通讯接口电路8，

电源电路2、电动推杆驱动电路3、加速器输入信号处理电路4、前进后退信号处理电路5、故障输出指示电路6、切断发动机供电电路7和仪表通讯接口电路8分别设置为与控制器电路1的接口连接。

在本实施例中，控制器电路1设置为包含有控制器U5、电阻R2、电阻R3、电阻R4和电阻R5、

控制器U5设置有接口1、接口2、接口3、接口4、接口5、接口6、接口7、接口8、接口9、接口10、接口11、接口12、接口13、接口14、接口15、接口16、接口17、接口18、接口19、接口20、接口21、接口22、接口23、接口24、接口25、接口26、接口27、接口28、接口29、接口30、接口31、接口32、接口33、接口34、接口35、接口36、接口37、接口38、接口39、接口40、接口41、接口42、接口43、接口44、接口45、接口46、接口47、接口48、接口49、接口50、接口51、接口52、接口53、接口54、接口55、接口56、接口57、接口58、接口59、接口60、接口61、接口62、接口63和接口64，

控制器U5的接口1设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-09连接并且控制器U5的接口2设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-09连接，控制器U5的接口3设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-010连接并且控制器U5的接口4设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-10连接，控制器U5的接口5设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-10连接并且控制器U5的接口6设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-09连接，控制器U5的接口7设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-08连接并且控制器U5的接口8设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-07连接，控制器U5的接口10设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-06连接并且控制器U5的接口11设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-05连接，控制器U5的接口12设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-04连接并且控制器U5的接口12设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC3_-03连接，

控制器U5的接口17设置为与加速器输入信号处理电路4的接口JIASUQI连接,

控制器U5的接口18设置为与切断发动机供电电路7的接口START_-EN1连接，

控制器U5的接口19设置为接口VCC，

控制器U5的接口21设置为与电源电路2的输出端口连接，

控制器U5的接口27设置为与仪表通讯接口电路8的接口RXD连接并且控制器U5的接口28设置为与仪表通讯接口电路8的接口TXD连接，

控制器U5的接口35设置为与切断发动机供电电路7的接口RUN连接，

控制器U5的接口36设置为通过电阻R2与电动推杆驱动电路3的控制器U2的接口M2-2PWM连接并且控制器U5的接口38设置为与电动推杆驱动电路3的控制器U2的接口M2-INT连接，

控制器U5的接口39设置为与故障输出指示电路6的接口ERROR连接，

控制器U5的接口40设置为接口PWM_-IN并且控制器U5的接口40设置为接口PWM_-OUT，

控制器U5的接口42设置为与前进后退信号处理电路5的接口FRONT连接，

控制器U5的接口44设置为与前进后退信号处理电路5的接口BACK连接，

控制器U5的接口45设置为与电动推杆驱动电路3的控制器U1的接口M1-INT连接,

控制器U5的接口46设置为通过电阻R5与电动推杆驱动电路3的控制器U2的接口M2-1PWM连接，控制器U5的接口47设置为通过电阻R4与电动推杆驱动电路3的控制器U1的接口M1-2PWM连接并且控制器U5的接口48设置为通过电阻R3与电动推杆驱动电路3的控制器U1的接口M1-1PWM连接，

控制器U5的接口49设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-01连接并且控制器U5的接口50设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-01连接，控制器U5的接口51设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-02连接并且控制器U5的接口52设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-02连接，控制器U5的接口53设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-03连接并且控制器U5的接口54设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-03连接，控制器U5的接口55设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-04连接并且控制器U5的接口56设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-04连接，控制器U5的接口57设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-05连接并且控制器U5的接口58设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-05连接，控制器U5的接口59设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-06连接并且控制器U5的接口60设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-06连接，控制器U5的接口61设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-07连接并且控制器U5的接口62设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-07连接，

控制器U5的接口63设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC2_-08连接并且控制器U5的接口64设置为与编码器信号上拉处理的接口ENC1_-08连接。

在本实施例中，电源电路2设置为包含有电源电路Ⅰ和电源电路Ⅱ，

电源电路Ⅰ设置为包含有保险丝F1、二极管D1、二极管TVS1、电容E1、运算器U3、二极管D2、电感L1、电容E2、保险丝F2和电容C1，运算器U3设置有接口1、接口2、接口3、接口4和接口5，

保险丝F1的一端端口设置为与外接电源连接并且保险丝F1的另一端端口设置为与二极管D1的正极连接，二极管D1的负极分别设置为与二极管TVS1的负极、电容E1正极和运算器U3的接口1连接并且二极管TVS1的正极、电容E1负极、运算器U3的接口5、运算器U3的接口3、二极管D2的正极、电容E2的负极和电容C1的一端端口分别设置为与地连接，运算器U3的接口2分别设置为与电感L1的一端端口和二极管D2的负极连接并且运算器U3的接口4分别设置为与电感L1的另一端端口、电容E2的正极和电容C1的另一端端口连接，C1的另一端端口设置为与保险丝F2的一端端口连接并且保险丝F2的另一端端口和C1的另一端端口设置分别设置为与电源电路Ⅱ的输入端口连接，

电源电路Ⅱ设置为包含有运算器U4、电容E3、电容C2、二极管TVS2、电阻R8、二极管LED1和保险丝F4，运算器U4设置有接口1、接口2和接口3，

运算器U4的接口1设置为输入端口并且运算器U4的接口2、电容E3的一端端口、电容C2的一端端口和二极管TVS2的一端端口分别与地连接，运算器U4的接口3、电容E3的另一端端口、电容C2的另一端端口和二极管TVS2的另一端端口、电阻R8的一端端口、保险丝F4的一端端口和设置为相互连接并且运算器U4的接口3设置为接口VCC，电阻R8的另一端端口设置为与二极管LED1正极连接并且二极管LED1负极设置为与地连接，保险丝F4的另一端端口设置为与控制器U5的接口21连接。

在本实施例中，电动推杆驱动电路3设置为包含有电动推杆驱动电路Ⅰ和电动推杆驱动电路Ⅱ，

电动推杆驱动电路Ⅰ设置为包含有运算器U1和电容C3，运算器U1设置有接口1、接口2、接口3、接口4、接口5、接口6、接口7、接口8、接口9、接口10、接口11、接口12、接口13、接口14、接口15、接口16、接口17、接口18、接口19和接口20，运算器U1的接口1、运算器U1的接口9、运算器U1的接口10、运算器U1的接口11、运算器U1的接口12和电容C3的一端端口分别与地连接并且电容C3的另一端端口设置为与运算器U1的接口17连接，运算器U1的接口2设置为接口M1-INT并且运算器U1的接口3设置为接口M1-IPWM，运算器U1的接口6和运算器U1的接口7设置为相互连接并且运算器U1的接口7设置为接口M1-1，运算器U1的接口4、运算器U1的接口5和运算器U1的接口16设置为与24V电源输出端口连接并且运算器U1的接口19设置为接口M1-2PWM，运算器U1的接口18设置为接口D1并且运算器U1的接口13设置为接口D2，运算器U1的接口15和运算器U1的接口14设置为相互连接并且运算器U1的接口14设置为接口M1-2，

电动推杆驱动电路Ⅱ设置为包含有运算器U2和电容C4，运算器U2设置有接口1、接口2、接口3、接口4、接口5、接口6、接口7、接口8、接口9、接口10、接口11、接口12、接口13、接口14、接口15、接口16、接口17、接口18、接口19和接口20，运算器U2的接口1、运算器U2的接口9、运算器U2的接口10、运算器U2的接口11、运算器U2的接口12和电容C4的一端端口分别与地连接并且电容C4的另一端端口设置为与运算器U2的接口17连接，运算器U2的接口2设置为接口M2-INT并且运算器U2的接口3设置为接口M2-IPWM，运算器U2的接口6和运算器U2的接口7设置为相互连接并且运算器U2的接口7设置为接口M2-1，运算器U2的接口4、运算器U2的接口5和运算器U2的接口16设置为24V电源输出端口连接并且运算器U2的接口19设置为接口M2-2PWM，运算器U2的接口18设置为接口D1并且运算器U2的接口13设置为接口D2，运算器U2的接口15和运算器U2的接口14设置为相互连接并且运算器U2的接口14设置为接口M2-2。

在本实施例中，加速器输入信号处理电路4设置为包含有二极管TVS3、电阻R15、电阻R16和电容C5，二极管TVS3的负极、电阻R15的一端端口、电阻R16的一端端口和电容C5的一端端口设置为相互连接并且二极管TVS3的正极、电阻R16的另一端端口和电容C5的另一端端口分别设置为与地连接，

电阻R15的一端端口设置为接口JIASUQI并且电阻R15的一端端口设置为接口JISUQIZHI。

在本实施例中，前进后退信号处理电路5设置为光耦控制继电器O3、光耦控制继电器O4、二极管D3、电阻R10和电阻R11，光耦控制继电器O3的一输入端口设置为接口FRONT并且光耦控制继电器O4的一输入端口设置为接口BACK，光耦控制继电器O3的另一输入端口和光耦控制继电器O4的另一输入端口设置为与地连接并且光耦控制继电器O3的一输出端口和光耦控制继电器O4的一输出端口分别设置为与二极管D3的负极连接，光耦控制继电器O3的另一输出端口设置为与电阻R10的一端端口连接并且电阻R10的另一端端口设置为接口FRONT_-IN，光耦控制继电器O4的另一输出端口设置为与电阻R11的一端端口连接并且电阻R11的另一端端口设置为接口BACK_-IN，二极管D3的正极设置为与接口VCC连接。

在本实施例中，故障输出指示电路6设置为包含有光耦控制继电器O2、电阻R12和保险丝F3，电阻R12的一端端口设置为与接口VCC连接并且电阻R12的另一端端口设置为与光耦控制继电器O2的一输入端口连接，光耦控制继电器O2的另一输入端口设置为接口EEROR并且光耦控制继电器O2的一输出端口设置为与24V电源输出端口连接，光耦控制继电器O2的另一输出端口设置为与保险丝F3的一端端口连接并且保险丝F3的另一端端口设置为接口EEROR_-OUT。

在本实施例中，切断发动机供电电路7设置为包含有光耦控制继电器O1、电阻R13、开关K1和保险丝F5，电阻R13的一端端口设置为与接口VCC连接并且电阻R13的另一端端口设置为与光耦控制继电器O1的一输入端口连接，光耦控制继电器O1的另一输入端口设置为接口START_-EN1并且光耦控制继电器O1的一输出端口设置为与地连接，光耦控制继电器O1的另一输出端口设置为与开关K1的输入端口连接并且开关K1的一输出端口设置为接口RUN_-ON2，开关K1的另一输出端口设置为与保险丝F5的一端端口连接并且保险丝F5的另一端端口设置为接口RUN_-ON1。

在本实施例中，仪表通讯接口电路8设置为包含有运算器U6、电容C6、电容C7、电容C8、电容C9、电容C10、保险丝F6和保险丝F7，运算器U6设置有接口1、接口2、接口3、接口4、接口5、接口6、接口7、接口8、接口9、接口10、接口11、接口12、接口13、接口14、接口15和接口16，运算器U6的接口1设置为与电容C6的一端端口连接并且电容C6的另一端端口设置为与运算器U6的接口3连接，运算器U6的接口4设置为与电容C7的一端端口连接并且电容C7的另一端端口设置为与运算器U6的接口5连接，运算器U6的接口16设置为与电容C8的一端端口连接并且电容C8的另一端端口设置为与运算器U6的接口2连接，运算器U6的接口15设置为与电容C9的一端端口连接并且电容C9的另一端端口设置为与运算器U6的接口6连接，运算器U6的接口16设置为与电容C10的一端端口连接并且电容C10的另一端端口和运算器U6的接口15分别设置为与地连接，运算器U6的接口10设置为接口TXD并且运算器U6的接口9设置为接口RXD, 运算器U6的接口16设置为与接口VCC连接并且运算器U6的接口7设置为与保险丝F6的一端端口连接，运算器U6的接口8设置为与保险丝F7的一端端口连接并且保险丝F7的另一端端口设置为接口RXDDUT，保险丝F6的另一端端口设置为接口TXDDUT。

在本实施例中，控制器U5的型号设置为STC15W4K60S4_-LQFP64，运算器U5的型号设置为MAX232，运算器U3的型号设置为LM2576HV-12，运算器U4的型号设置为78M05，运算器U1和运算器U2的型号分别设置为MC33886，光耦控制继电器O3和光耦控制继电器O4的型号分别设置为TLP185，光耦控制继电器O2和光耦控制继电器O1的型号分别设置为TLP127，开关K1的型号设置为G2R-1A-E。

电源电路2首先通过LM2576HV-12将24V电压转换成12V电压，然后再通过78M05将12V转换成5V电压，前进后退信号处理电路5的数字信号通过光耦进行隔离，从而实现电路板与外部系统的电气隔离，提高电路板的抗干扰能力，切断发动机供电电路7通过光耦控制继电器线圈是否通电，从而实现控制继电器触点的通断，最终实现发电机的通断，加速器输入信号处理电路4通过RC低通滤波器完成外部模拟信号的滤波处理，并将处理后的信号传递给MCU模拟量输入口，仪表通讯接口电路8通过芯片MAX232实现RS232电平和TTL电平的信号转换，从而确保电路系统与外部仪表通信时的电气特性匹配，电动推杆驱动电路3通过芯片MC33886控制电机运行，该芯片接收来自MCU的PWM信号，并根据PWM占空比输出可调的直流电压，从而实现电机调速，控制器电路1将外部的输入信号采集至MCU，MCU进行运算处理后再输出相应的控制信号，比如PWM信号、故障信号。

在本实施例中，控制器U5的接口1设置为脚F5.3\T_×D4_-2、控制器U5的接口2设置为脚PQ5\AI6/T3\PWMFL_-2、控制器U5的接口3设置为脚PQ6\AI6/T4CLKD\PWM7_-2、控制器U5的接口4设置为脚PQ7\AAD7/T4\PWM6_-2、控制器U5的接口5设置为脚P6.0、控制器U5的接口6设置为脚P6.1、控制器U5的接口7设置为脚P6.2、控制器U5的接口8设置为脚P6.3、控制器U5的接口9设置为脚P1.0/ADC0/CCP1/R_×D4_-2、控制器U5的接口10设置为脚P1.1/ADC1/CCP0/T_×D4_-2、控制器U5的接口11设置为脚P4.7/ T_×D2_-2、控制器U5的接口12设置为脚P1.2/ADC2/SS/ECI/CMPO、控制器U5的接口13设置为脚P1.3/ADC3/MOSI、控制器U5的接口14设置为脚P1.4/ADC4MISO、控制器U5的接口15设置为脚P1.5/ADC5/SCLH、控制器U5的接口16设置为脚P1.6/ADC6/R_×D_-3/PWM6、控制器U5的接口17设置为脚P1.7/ADC7/ T_×D4_-3/PWMP7、控制器U5的接口18设置为脚P5.4/RST/MCLKO/SS_-3/CMP-、控制器U5的接口19设置为脚VCC、控制器U5的接口20设置为脚P5.5/CMP+、控制器U5的接口21设置为脚GND、控制器U5的接口22设置为脚P4.0/M0SI_-3、控制器U5的接口23设置为脚P6.4、控制器U5的接口24设置为脚P6.5、控制器U5的接口25设置为脚P6.6、控制器U5的接口26设置为脚P6.7、控制器U5的接口27设置为脚P3.0/R_×D/INT4/T2CLKO、控制器U5的接口28设置为脚P3.1/ T_×D/T2、控制器U5的接口29设置为脚P3.2/INT0、控制器U5的接口30设置为脚P3.3INT1、控制器U5的接口31设置为脚P3.4/T0/T1CLKO/ECI_-2、控制器U5的接口32设置为脚P5.0R_×D3_-2、控制器U5的接口33设置为脚P5.1/ T_×D3_-2、控制器U5的接口34设置为脚P3.5/T1/TDCLKO/CCP0_-2、控制器U5的接口35设置为脚P3.6/INT/ R_×D_-2/CCP1_-2、控制器U5的接口36设置为脚P3.7/INT3/ T_×D_-2/PWM2、控制器U5的接口37设置为脚P7.0、控制器U5的接口38设置为脚P7.1、控制器U5的接口39设置为脚P7.2、控制器U5的接口40设置为脚P7.3、控制器U5的接口41设置为脚P4.1/MISO_-3、控制器U5的接口42设置为脚P4.2/VR/PWM5_-2、控制器U5的接口43设置为脚P4.3/SCLK_-3、控制器U5的接口44设置为脚P4.4/RD/PVM4_-2、控制器U5的接口45设置为脚P20/A8/RSTDUT_-LDW、控制器U5的接口46设置为脚P21/A9/SCLK_-2/PWM3、控制器U5的接口47设置为脚P2.2/A10/MISO_-2PWM4、控制器U5的接口48设置为脚P2.3/A10/MOSI_-2PWM5、控制器U5的接口49设置为脚P2.4/SS_-2/PWMFLT、控制器U5的接口50设置为脚P2.5/A13/CCP0_-3、控制器U5的接口51设置为脚P2.6/A14/CCP1_-3、控制器U5的接口52设置为脚P2.7/A15/PWM2_-2、控制器U5的接口53设置为脚P7.4、控制器U5的接口54设置为脚P7.5、控制器U5的接口55设置为脚P7.6、控制器U5的接口56设置为脚P7.7、控制器U5的接口57设置为脚P4.5/ALE/PWM3_-2、控制器U5的接口58设置为脚P4.6/ R_×D2_-2、控制器U5的接口59设置为脚P0.0/AD0 R_×D3、控制器U5的接口60设置为脚P0.1/AD1 T_×D3、控制器U5的接口61设置为脚P0.2/AD2 R_×D4、控制器U5的接口62设置为脚P0.3/AD3T_×D4、控制器U5的接口63设置为脚P0.4/AD4/T3CLKO和控制器U5的接口64设置为脚P5.2/ R_×D4_-2。

运算器U3的接口1设置为脚VIN、运算器U3的接口2设置为脚DUT、运算器U3的接口3设置为脚GND、运算器U3的接口4设置为脚FB和运算器U3的接口5设置为脚ON，

运算器U4的接口1设置为脚VIN、运算器U4的接口2设置为脚GND和运算器U4的接口3设置为脚VDUT，

运算器U1的接口1设置为脚AGND、运算器U1的接口2设置为脚FS、运算器U1的接口3设置为脚IN1、运算器U1的接口4设置为脚V+、运算器U1的接口5设置为脚V-、运算器U1的接口6设置为脚OUT1、运算器U1的接口7设置为脚OUT1、运算器U1的接口8设置为脚DNC、运算器U1的接口9设置为脚PGND、运算器U1的接口10设置为脚PGND、运算器U1的接口11设置为脚PGND、运算器U1的接口12设置为脚PGND、运算器U1的接口13设置为脚D2、运算器U1的接口14设置为脚OUT2、运算器U1的接口15设置为脚OUT2、运算器U1的接口16设置为脚V+、运算器U1的接口17设置为脚Ccp、运算器U1的接口18设置为脚D1、运算器U1的接口19设置为脚IN2和运算器U1的接口20设置为脚DNC，

运算器U2的接口1设置为脚AGND、运算器U2的接口2设置为脚FS、运算器U2的接口3设置为脚IN1、运算器U2的接口4设置为脚V+、运算器U2的接口5设置为脚V-、运算器U2的接口6设置为脚OUT1、运算器U2的接口7设置为脚OUT1、运算器U2的接口8设置为脚DNC、运算器U2的接口9设置为脚PGND、运算器U2的接口10设置为脚PGND、运算器U2的接口11设置为脚PGND、运算器U2的接口12设置为脚PGND、运算器U2的接口13设置为脚D2、运算器U2的接口14设置为脚OUT2、运算器U2的接口15设置为脚OUT2、运算器U2的接口16设置为脚V+、运算器U2的接口17设置为脚Ccp、运算器U2的接口18设置为脚D1、运算器U2的接口19设置为脚IN2和运算器U2的接口20设置为脚DNC，

运算器U6的接口1设置为脚C1+、运算器U6的接口2设置为脚VS+、运算器U6的接口3设置为脚C2-、运算器U6的接口4设置为脚C2+、运算器U6的接口5设置为脚C2-、运算器U6的接口6设置为脚VS-、运算器U6的接口7设置为脚T2OUT、运算器U6的接口8设置为脚R2IN、运算器U6的接口9设置为脚R2OUT、运算器U6的接口10设置为脚T2IN、运算器U6的接口11设置为脚T1IN、运算器U6的接口12设置为脚R1OUT、运算器U6的接口13设置为脚R1IN、运算器U6的接口14设置为脚T1OUT、运算器U6的接口15设置为脚GND和运算器U6的接口16设置为脚VCC.

本实用新型具有下特点：

1、由于设计了控制器电路1、电源电路2、电动推杆驱动电路3、加速器输入信号处理电路4、前进后退信号处理电路5、故障输出指示电路6、切断发动机供电电路7和仪表通讯接口电路8，把控制器、绝对值编码器和电动推杆应用在闭式液压系统中，控制器通过电动推杆精确控制变量泵排量，不再采用机械拉杆手动控制变量泵排量，因此提高了行走直线度，转向操控更精准和更安全。

2、由于设计了电源电路2，通过电源电路2，提供了稳定的电压。

3、由于设计了电动推杆驱动电路3、加速器输入信号处理电路4、前进后退信号处理电路5、故障输出指示电路6、切断发动机供电电路7和仪表通讯接口电路8，通过电动推杆驱动电路3、加速器输入信号处理电路4、前进后退信号处理电路5、故障输出指示电路6、切断发动机供电电路7和仪表通讯接口电路8，满足聊液压控制的行走底盘的性能需要。

4、由于设计了控制器电路1，通过控制器电路1中的控制器U5，提高了性能的稳定性能和性能精度。

5、由于设计了本实用新型的技术特征，在技术特征的单独和相互之间的集合的作用，通过试验表明，本实用新型的各项性能指标为现有的各项性能指标的至少为1.7倍，通过评估具有很好的市场价值。

还有其它的与以控制器电路1输出为基础信号的控制器电路1、电源电路2、电动推杆驱动电路3、加速器输入信号处理电路4、前进后退信号处理电路5、故障输出指示电路6、切断发动机供电电路7和仪表通讯接口电路8连接的技术特征都是本实用新型的实施例之一，并且以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为满足专利法、专利实施细则和审查指南的要求，不再对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合的实施例都进行描述。

因此在内，凡是包含有控制器电路1、电源电路2、电动推杆驱动电路3、加速器输入信号处理电路4、前进后退信号处理电路5、故障输出指示电路6、切断发动机供电电路7和仪表通讯接口电路8，电源电路2、电动推杆驱动电路3、加速器输入信号处理电路4、前进后退信号处理电路5、故障输出指示电路6、切断发动机供电电路7和仪表通讯接口电路8分别设置为与控制器电路1的接口连接的技术内容都在本实用新型的保护范围内。