技术总结
本发明公开了一种液压驱动式机器人腿足结构，属于机器人制造技术领域。液压系统为液压缸供油，液压缸的活塞部分推动液压杆运动。液压杆推动主连接件的前端，主连接件绕中间的销轴转动，承接件被拉伸，承接件带动小腿件产生偏转，小腿件与膝盖件的连接处产生转矩，膝盖件的上部带动大腿件产生向前的运动趋势，膝盖件的下部带动小腿件产生向后的运动趋势，小腿件配合承接件和膝盖件产生相对地面向后的摩擦力，与小腿件连接的足部件是弧形件，该弧形件产生转动，由此实现机械腿向前的运动。两条独立的机械腿在液压系统的单独驱动下完成向前行走。
技术研发人员：肖创柏;姬庆庆;刘鑫;杨祎;陈楠;张洋;张曼;李兰君
受保护的技术使用者：北京工业大学
文档号码：201710151027
技术研发日：2017.03.14
技术公布日：2017.06.23